ANALISIS MATEMATIS WATER LEVEL CONTROL

UNTUK MENGATUR KETINGGIAN AIR PADA TANGKI

FAUZAN AKBAR
Teknik Elektro
Universitas Gadjah Mada
Abstrak- Perkembangan teknologi dewasa ini mengalami peningkatan yang sangat pesat.
Perkembangan teknologi saat ini lebih ke arah otomatisasi dan kesederhanaan. Seiring berjalannya
waktu, semakin banyak alat alat yang di buat dengan teknologi modern dengan memperhatikan aspek
kesederhanaan dan otomatis. Sistem penunjang untuk otomatisasi salah satunya dengan sistem kendali.
Salah satu contoh pengaplikasian pada alat yang menggunakan sistem kendali adalah Water Level
Control. Alat ini bekerja dengan sistem kendali kalang tertutup memanfaatkan sensor sebagai umpan
balik (feedback). Tentunya sistem kendali memerlukan perhitungan matematis yang akurat sebagai
dasar agar alat tersebut dapat berjalan sesuai kehendak.
Kata Kunci: Water Level Control, Kendali Kalang Tertutup, Transfer Function
1. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi kendali dewasa ini
mengalami peningkatan yang sangat pesat.
Perkembangan ini cenderung mengarah pada
peningkatan optimalisasi kecepatan kerja dan
minimalisasi komponen. Artinya, peralatan dan
komponen elektronika untuk sistem kendali di
upayakan menggunakan materi dan ukuran yang
semakin kecil namun memiliki kapasitas kerja dan
kemampuan kerja yang lebih tinggi. Selain itu,
kesibukan user untuk melakukan kontrol secara
kontinyu juga mempengaruhi perkembangan
teknologi ini. Mereka lebih memilih produk yang
memiliki kemampuan pengoperasian otomatis di
bandingkan produk dengan pengoperasaian manual.
Saat ini sudah banyak teknologi sistem kendali
maupun kontrol yang di tawarkan di masyarakat
banyak. Salah satunya adalah sistem kendali dengan
menggunakan kendali sensor dan mikropreosesor.
Kepopuleran sensor sebagai komponen kontrol
proses di latarbelakangi oleh kesederhanaan struktur
serta kemudahan dalam mengatur tuning parameter
kontrolnya. Pada tingkat pengoperasian, seorang
operator hanya di butuhkan kemampuan
pengalaman di lapangan saja tanpa harus menguasai
pengetahuan matematika yang relatif rumit.

Water Level Control adalah satu dari sekian banyak

sistem yang ada dalam dunia industri maupun
dalam kehidupan sehari hari. Alat ini berguna untuk
mengendalikan ketinggian air sesuai dengan
ketinggian yang di inginkan. Salah satu kelebihan
dari alat ini adalah dapat bekerja secara otomatis
berdasarkan sistem yang sudah di atur, sehingga
user tidak perlu takut apakah air di tangki akan
meluber dan tumpah.
2. LANDASAN TEORI
2.1 Water Level Control
Rangkaian Water Level Control atau lebih sering di
singkat dengan istilah WLC merupakan salah satu
contoh aplikasi dari rangkaian konvensional dalam
bidang tenaga listrik yang di aplikasikan pada motor
listrik khususnya motor untuk pompa air. Fungsi
dari rangkaian ini adalah untuk mengendalikan level
air dalam sebuah tangki penampungan yang
biasanya terdapat pada rumah ataupun industri
industri skala kecil, menengah dan besar.
Cara kerja dari WLC sendiri adalah menggunakan
komponen saklar mekanik, transistor dan relay
untuk mengatur pompa air. Rangkaian dari WLC
sendiri adalah sebagai berikut

kerapatan (intensity), dll. Gabungan kerja dari

berbagai alat-alat kontrol dalam proses produksi
dinamakan sistem pengontrolan proses (process
control system). Sedangkan semua peralatan yang
membentuk
sistem
pengontrolan
disebut
pengontrolan instrumentasi proses (process control
instrumentation).

Jika air pada tangki air akan habis, maka saklar

mekanik pada tangki air akan menutup. Hal ini
menyebabkan timbulnya arus dari sumber DC ke
basis transistor NPN sehingga transistor akan aktif.
Akibat dari transistor yang aktif maka Relay pun
akan ikut aktif dan mengalirkan arus ke pompa air
sehingga pompa air akan menyala. Hal sebaliknya
terjadi jika tangki air sudah terisi penuh, maka
saklar mekanik akan terbuka dan menyebabkan arus
dari sumber DC terputus sehingga transistor dan
relay akan mati dan pompa air pun juga akan mati.

Sistem kendali di bedakan menjadi 2, yaitu sistem

kendali kalang terbuka dan kalang tertutup. Suatu
sistem kontrol yang mempunyai karakteristik
dimana nilai keluaran tidak memberikan pengaruh
pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol
Loop Terbuka
(Open-Loop
Control
System). Contoh dari sistem loop terbuka adalah
operasi
mesin
cuci.
Penggilingan pakaian,
pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja
sebagai operasi mesin cuci tidak akan berubah
(hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti
semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian
(sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya
faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan
sebelumnya. Diagram kotak pada Gambar dibawah
ini memberikan gambaran proses ini.

2.2 Sistem Kendali

Sistem kontrol/kendali adalah proses pengaturan
ataupun pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada
suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga
(range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut
suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi
untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan
kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah
ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal
kelancaran operasional, keamanan (investasi,
lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu
produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk
menghasilkan suatu produk sesuai standar, sehingga
terdapat parameter yang harus dikontrol atau di
kendalikan antara lain tekanan (pressure), aliran
(flow), suhu (temperature), ketinggian (level),

Gambar 2 Sistem Pengendalian Kalang Terbuka

Sistem kendali kalang tertutup adalah sistem

kendali yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi
sitem kendali kalang tertutup adalah sistem kendali
berumpan balik yang menggunakan aksi umpan
balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Gambar
diagram kotak dibawah ini akan memberikan
penjelasan mengenai kalang tertutup

4. PERHITUNGAN MATEMATIS UNTUK

WATER LEVEL CONTROL

Gambar 3 Sistem Pengendalian Kalang Tertutup

Gambar 5 Perhitungan 1

3. DIAGRAM SEDERHANA WATER LEVEL

CONTROL

Untuk perhitungan pertama, akan di cari transfer

function untuk kondisi dimana ketinggian air sudah
di ketahui. Parameter yang di gunakan di sini adalah
ketinggian air (h), Debit air masuk (Qi), luas
permukaan tangki (A), jari jari tangki air (R) dan
Debit air keluar (Qo). Transfer function sendiri
merupakan perbandingan antara output dengan
input di ranah s. Perhitungannya sebagai berikut
V V0

Gambar 4 Diagram Water Level Control

Pada contoh water level control yang dibuat ini, di
misalkan akan di buat ketinggian air maksimal 1
meter. Sistem kendali pada alat ini menggunakan
sensor. Output yang di harapkan dari alat ini adalah
air di dalam tangki akan selalu konstan pada
ketinggian 1 meter. Dari alat tersebut, yang di
kendalikan adalah Valve / Kran nya.

Qdt

V
V
1
0
( qi q0 ) dt
A
A
A
1
h
h h0
( qi
) dt

A
R
1
h
h h0
( qi
) dt

A
R
1
h
h
( qi
) dt

A
R
dh
1
h

( qi
)
dt
A
R

Lalu setelah di dapat persamaan di atas, persamaan

tersebut di transformasikan ke ranah s. Hasilnya
sebagai berikut

sH ( s) h(0 )

1
H (s)
Qi ( s)

A
R

h (0 ) 0
H ( s) Qi ( s )

AR
A
1 Qi ( s)

H ( s) s

AR
A

sH ( s)

Sehingga didapat rumus umum Transfer Function

nya

1
A

H (s)
1

1
1
Qi ( s )
s AR sA R

V V0 Qdt
V V0 1

(qi q0 )dt
A A A
1 hf h h
h h0 (
)dt
A
Ri
Ro
h h0
h

1 Ro h f h Ri h
(
)dt
A
Ri Ro

1 Ro h f Ro h Ri h
(
)dt
A
Ri Ro

dh 1 Ro h f hRo Ri
(
)
dt A
Ri Ro
A

dh h f hRo Ri

dt Ri
Ri Ro

Asumsikan h(0) bernilai 0.

A sH ( s) h(0 )

R Ro
H ( s) i

Ri
Ri Ro

hf

h (0 ) 0
R Ro h f
sH ( s) A H ( s) i

Ri Ro Ri

R Ro h f
H ( s) sA i

Ri Ro Ri

Gambar 6 Perhitungan 2
Untuk perhitungan yang kedua, akan di cari transfer
function dengan ketinggian yang di inginkan. Jika
pada perhitungan pertama tadi parameter yang di
ketahui hanyalah ketinggian (h), untuk perhitungan
kedua parameter di tambah ketinggian yang di
inginkan (hf). Perhitungan matematisnya sebagai
berikut

Sehingga di dapat rumus transfer function untuk

kasus kedua, yaitu

hf
R
hf
i
H ( s)

Ri

Ri Ro
sA R R sARi R 1
0
i o

Dari rumus transfer function tersebut, dapat dicari

persamaan umum untuk mencari besarnya R(s).
R(s) dapat di cari dengan melakukan analisis
menggunakan bentuk umum kendali close loop.
Penjelasannya sebagai berikut:

k k
G ( s) G ( s)
2
s T1 1

H ( s)
R( s)

k
1 k s T G1 ( s) G2 ( s) T ( s)
1

H (s)

hf
1 sAR Ri

i
Ro

Sehingga dapat di cari untuk nilai R(s) nya.

Setelah di ketahui bentuk umum dari kendali close
loop seperti pada perhitungan di atas, dapat dicari
persamaan lain untuk H(s) untuk bentuk diagram
blok sebagai berikut

k k
G (s) G ( s)
2
s T1 1

R( s)
1 sAR Ri
G ( s) G ( s) T ( s)
k
1

i
1
2
Ro
s T1

hf

G ( s) G ( s) T ( s)
h f 1 k k

2
s T1 1

R( s)
1 sAR Ri k k
G ( s) G ( s)

i
2
Ro
s T1 1

4. KESIMPULAN

Gambar 7 Diagram Blok Water Level Control

Di ketahui persamaan B

G
A
1 GH

Dengan nilai nilai pengganti maka di dapat

persamaan untuk mencari H(s) jika di tinjau dari
diagram blok gambar 7.

A R( s)
B H ( s)
G Kp G1 ( s) G2 ( s)
H T ( s)
H ( s)

Kp G1 ( s) G2 ( s)
R( s )
1 Kp G1 (s) G2 (s) T (s)

Untuk besarnya nilai Kp adalah

Kp k

k
s T1

Dengan demikian, maka sekarang terdapat dua

persamaan H(s)

Water Level Control (WLC) merupakan salah satu

contoh alat aplikasi berbasis kendali otomatis
dengan sistem sensor. Sistem pengendalian pada
WLC sendiri menggunakan kendali kalang tertutup.
Artinya sistem akan memberikan feedback (umpan
balik) ke input. Sensor berperan sebagai pemberi
sinyal umpan balik kepada input.
Untuk membuat transfer function dari WLC ini, di
butuhkan parameter berupa ketinggian air (h), Debit
air masuk (Qi), luas permukaan tangki (A), jari jari
tangki air (R) dan Debit air keluar (Qo).
Untuk analisis WLC pada paper ini, digunakan
konstanta Kp yang merupakan konstanta
proportional. Adanya konstanta ini menyebabkan
penurunan rise time dan peningkatan overshoot.
Besarnya Kp yang d gunakan memiliki rumus:
Kp k

k
s T1

5. DAFTAR PUSTAKA
http://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_kendali
MAZIYAH MAT NOH, MUHAMMAD SHARFI
NAJIB, NURHANIM SAADAH ABDULLAH,
Simulator of Water Tank Level Control System
Using PID-Controller, Paper.2008
Eng. Zaid Abed Aljasim Muhasain, Analysis and
Design of Controller for Level Process Control
without Sensor, Paper. 2010
MUHD ASRAN BIN ABDULLAH, WATER
LEVEL IN TANK USING LEVEL SENSOR AND
PID CONTROLLER, Paper. 2008