MEKANIKA BENDA TEGAR

PENDAHULUAN

Definisi: Benda tegar (rigid = kaku) adalah sistem benda yang terdiri dari sistem-sistem bend a titik yang tak hingga banyaknyadanjika adagaya yang bekerja padanya, jarak antara titik-titik anggota sistem selalu tetap.

Jadi perbedaan antara sitem benda titik dan benda tegar terletak pada adanya perubahan jarak pada sistem benda titik yang mengaiami gaya :

Pada gam bar 9-1 (a), adaiah sistem benda

~d~-- titik, karena 2 titik dihubungkan dengan peg as yangjarak 2 titik tersebut dapat berubah-ubah jika padanya bekerja gaya.

(a)

(b)

Gambar 9-1 (b) adalah benda tegar karena keduanya dihubungkan dengan tongkat yang tak dapat berubah panjang jika gaya bekerja padanya. Gerak sistem bend a titik terdiri at as 2 macam:

a. Gerak pusat massa h. Gerak relatif

------_

Gambar 9-1

242

Gerak relatif yang sederhana adalah memilih pusat massa sebagai pusat sistem koordinat, sedangkan gerak relatif yang mungkin terjadi dalam gerak benda tegar dalam sistem kordinat pusat massa adalah rotasi terhadap pusat massa dalam keadaan diam.

Gambar9 -2

Gambar 9-2 menunjukkan bahwa untuk pusat massa yang diam gerak relatif benda (1) terhadap bend a (2) yang mungkin terjadi hanyalah gerak rotasi.

Jadi gerak bend a tegar terdiri dari :

a. gerak pusat massa, yaitu bila lintasan semua titik tersebut sejajar, disebut translasi.

Hal ini mengingatkan kita pada gerak satu bend a titik.

b. Rotasi terhadap pusat massa, yaitu bila lintasan semua 01 3 titik dari benda tersebut berbentuk lingkaran yang sepusat pada sumbu putar yang melalui pusat massanya.

Macam-macam gerak benda tegar yang sederhana

(a)

p+H+H~

( b)

.~~

(c)

Gambar9 - 3

1. Gerak rotasi murni (gbr.9-3a)

Pusat massa diam dan benda-bend a bergerak mengelilingi pusat massa.

2. Gambar 9-3b

Gerak translasi murni, pusat massa bergerak, sedangkan bend a-bend a tidak berubah terhadap pusat massa atau diam.

3. Gambar 9-3c

Gerak rotasi dan translasi bersama-sama, pusat massa bergerak, benda-benda juga berotasi terhadap pusat massa. Selanjuinya pem bicaraan gerak benda tegar dibahas tentang kinematika rotasi.

243

9·1 KINEMATIKA ROTASI

Benda-benda yang berotasi terhadap sebuah titik yang tetap (sumbu putar) berarti setiap titik pada benda tersebut akan melakukan gerak melingkar dengan pusat lingkarannya berada pada sumbu putar. Disini terdapat analog antara besaran-besaran dan translasi yaitu :

1. Besaran sudut putar yang dibuat oleh benda, e analog dengan pergeseran x.

2. Kecepatan putar (sudut) 0), analog dengan kecepatan v.

3. Percepatan putar(sudut) ex, analog dengan percepatan a.

Hubungan antara besaran-bcsaran translasi dan rotasi adalah :

s=Or

VT = 0) r

~,=ar

dcngan r adalah jarak titik ke sumbu putar.

9-1-1 Besaran-besaran kinematis rotasi

Besaran kinematis untuk rotasi tcrdiri dari :

0= sudut putar, 0) = kccepatan putar dan a = pcrcepatan putar. Rumus-rumus kinernatika rotasi analog dengan rumus-rumus kinematika translasi sepcrti yang terdapat pada bab II yaitu :

o = 0 + 0 1 + 1/2 atI

o 0

0) = 0) + al

o

dengan definisi :

tlO dO

0) = lim -- = -- --> dcngan satuan adalah rad/det.

tlt ->0 tlt dt

tlo) dco

a= lim --=--->

tlt->O tlt dt

dengan satuan adalah rad/def dan e mempunyai satuan radial.

9-1-2 Macam-macam gerak rotasi

1. Gerak melingkar beraturan 0) = konstan atau a = 0

2. Gerak melingkar berubah beraturan

a '# 0, a> 0 at au a < 0, berarti gerak melingkar dipercepat atau diperlambat.

244

9-1-3 Kecepatan dan percepatan sebagai vektor

Pada bab II telah dibicarakan bahwa arah kecepatan pada suatu gerak melingkar, selalu tegak lurus pada jari-jari lingkaran.

Kalau gerak melingkar beraturan dengan I V I = I V I, maka arah /1v ke pusat.

Gambar 9-4

Bila kecepatan sudut gerak melingkar adalah 00, maka : v = wr

yang hubungarmya secara vektoris dinyatakan :

v = oox

- /\

r =oor u e

dengan u ialah vektor satuan di arah tegak lurus jari-jari lingkaran (tangensial). e

/1v

lim -- ialah a, dengan arah ke pusat juga dan disebut percepatan santripetal. /1t->O /11

a atau a = c.o2 r =

R c,p

yang mempunyai hubungan secara vektoris ialah: OOX (00 x r)

r

Untuk kecepatan yang tidak tetap, pada arah lintasannya akan terdapat percepatan tangensial (aT) dengan :

dVT dro

~ = -- = r -- = ra ,maka percepatan totalnya :

dt dt

a = V ~2 + aR2, atau dapat pula dinyatakan :

/\ /\

a = - c.o2 r ur + a r Us

""

jika Ur adalah vektor satuan pada arah ke pusat

lingkaran.

'"

Us = vektor satuan pada arah tegak lurus jari-jari

245

9-2 MOMEN INERSIA (KELEMBABAN ROTASI)

Definisi: 1. Untuk 1 benda titik : I = m r2

2. Untuk sistem benda titik : I = I m. r.'.

3. Untuk bend a tegar : 1= J r dm I I

Momcn inersia, tergantung pada bentuk benda, artinya pada ukuran-ukurannya, juga massanya, dan tergantung pada letaknya sumbu putar (r), Apabila bentuk benda tidak beraturan, maka digunakan besaran lain untuk jarak ke sumbu putar yaitu jari-jari girasi.

Jari-jari girasi

Bila k adalah jarak radial dari tiap sumbu putar, m adalah massa benda yang dikonsentrasikan, maka akan terdapat hubungan :

Gambar 9-5

Jadi jari-jari girasi adalah jarak radial dan sumbu putar, ke suatu titik tempatmassa bend a dikonsentrasikan, sehingga momen inersia pada benda tersebut : I = m k2

pm

9-2-1 Perhitungan momen inersia untuk benda tegar yang kontinu dan teratur

1. Batang

Batang dengan panjang I, dan massa m, berputar terhadap sumbu melalui pusat massa. Ambil dm dengan panjang dx. yang terletak sejauh x dari sumbu. Bila A adalah rapat massa per satuan panjang, maka:

Gambar 9-6

m = Al dm = A dx I = J r'dm = J x-dm

1/21 1/21

= fAX2 dx = 2 f A x2 dx

1(21 0

1/21

= 2 A.l/3 x3 I 0 = 2A.l/3 (1/21 )3

= 1/12AI 3= 1/12ml 2

246

2a. Cincin tebal

Gambar 9-7

Misalnya:

R. menyatakan jari-jari dalam cincin, R2 menyatakan jari-jari luarnya, f menyatakan rapat jenis dari massa cincin maka :

dm = J dv = J 2 1t r dr t,

t = tebal dari cine in.

R2 R2

I = f r2 dm = 21t It f r3 dr

Rl Rl

= 1/2 1t J t (R24 - R14)

= 1/2 1t J t (R/ - R12) (R/ + R12) Karena m = 1t J t (~2 - R12) maka : 1= 1/2 m (R12 + R22)

2b. SHinder berdinding tebal

SHinder berdinding tebal adalah cincin tebal yang diturnpuk-turnpuk denganjari-jari luar ~ danjari-jari R1, maka cara rnencari rnornen inersia sarna dan hasilnya adalah :

I = 1/2 rn (R12 + R/)

Gambar 9-8

247

3a. Cincin tipis

Untuk cincin tipis R] ~ ~ I:::: J rdm

dengan cara yang sarna seperti cara diatas kita dapatkan:

I:::: 1/2 m (R]2 + R22)

Karena R] ~ Rz :::: R, maka mom en inersia untuk cincin tipis :

I :::: 1/2 m (R2 + R2) = m R2

Gambar 9-9

3b. SHinder kosong

Silinder kosong tcrdiri dan cincin-cincin berdinding tipis yang ditumpuk-tumpuk (janjan luar = jari-jari dalam).

Jadi I. :::: I .... = m R2, dengan R = jari-jari,

sil.k os ong cine," upis

4a. SHinder pejal

RI == 0, R2 = R, maka I = 1/2 m (0 + R2) = 1/2 m R2

Silindcr pcjal tcrdiri dan piring-piring yang ditumpuk-tumpuk, be rani I piringan =

I, = 1/2 m R2

.\IIUlJcr pcj.al

4.b Piringan

Bukti (cara II).

Buatlah cincin-cincin pada piringan yang massanya dm, jan-jan cincin r tebalnya dr. Massa piringan berbentuk luas, karena tebal diabaikan

dm :::: o dA ::: o 2 1t r dr R

I :::: f r dm :::: o 2 1t f r3 dr

- - .. --

:::: 2 1t o 1/2 R4 m

:::: 2 1t -- 1/4 R4 = 1/2 m R2 1tRz

\. <,

'- ~-------"

Gambar 9-10

248

Kalau piringan ini ditumpuk-tumpuk maka akan merupakan silinder pejal yang telah kita sebutkan pada 4a.

5.a Bola tipis berongga (kosong)

Gambar 9-11

J dl .....

crncm upis

Massa bola ada di kulit dan tipis. Buatlah dm berbentuk cincin-cincin berjari-jari R Sin 1t tebalnya R dx

dA = R dn 21t R sinn

= 2 1t R2 Sin 1t dn

dm = adA = 2 1t r R2 Sin 1t dn

= J dm (R Sin 1t)2 =21t a R2 sin 1t R2sin2 1t dz

1t

= 2 1t a R4 f Sin3 1t dn r 0

Cos 1t = -- --> - Sin 1t dn = l/R dr -> 1t = 0, r = R

R 1t = 1t, r = - R

r2 R2 _ r2

Sin21t = 1 - -- = ---

R2 R2

-R R2 - f

J adi lbo10 kosong = - 2 1t R 4 f dr

+R R2 R

+R

= ---- f (R2 - r) dr

R3 -R

+R = 2.2.1t a R (R2 r - 1/3 r') I 0

= 2.2 1t a R 2/3 R3 = 2.4/3 1t a R2.R2

41t R2 m

.. = 2. -- R2 = 2/3 m R2

3 4 1t R2

249

5b. Bola pejal

Bola pejal terdiri dan banyak sekali bola-bola kosong, berarti dm merupakan bola kosong, berjari-jari r, dm = f dv = f 4 1t fl dr.

I . = f dI

bola pejal bola kosoug

1001 . I = f 2/3 d~ fl = f 2/3 I 4 1t fl dr r2

a peJ'

R

= 2/3 f 4 1t f r' dr = 2/3 f 4 1t 1/5 R5 o

m 41t

Gambar 9-12

=2/3---

4/31t R3 5

5c. Untuk bola berkulit tebal

Jan-jan dalam RI, jan-jan luar = R2. Tebal = R2- RI

Bola berongga berdinding tebal ini merupakan bola-bola berongga berdinding tipis dengan massa dm dan jari-jari r.

I = f dI

bola bcrongga bola ripis

R2 R2

= f 2/3 dm fl = 2/3 J 4 1t f fl dr r2

Gambar 9-13

RI

R2

= 2/3 J 4 1t f r' dr RI

m

IOOlaberOngga = 2/3 f 4 1t 1/5 (~5 - R15) -> f = ------ 4/31t (R/ - R13)

2

m

2 jadi 1=- . 41t. - ------ (R/ - R15) = - m ----

3 5 4/31t(R23-RI3) 5

250

9-2-2 Dalil sumbu sejajar

Jika sumbu putar tidak terletak pada pusat massa, tapi sejajar dengan sumbu melalui pusat massa, maka momen inersia terbadap sumbu tersebut dapat dihitung.

Gambar 9-14

Titik 0 adalah pusat massa, p adalah titik yang berjarak a dati pusat massa. Sumbu putar melalui p dan sejajar dengan sumbu putar melalui O. Pilih dm yang berjarak R dati pusat massa (0) dan r dari p, maka :

f = R2 + a2 - 2 R a cos e

I = f r2 dm = f dm (R2 + a2 - 2 R a cose) I = f dm R2 + f dm a2 - f 2 a R ceso dm = I + m a2 - f 2 a R Cosfl dm

pm

Jika 0 mempunyai koordinat (0,0,0) maka : R = Cosf adalah absis dari dm.

2 a R coso dm = 2 a R f x dm

J xdm

x =0= ---->Jx dm=O

p.m J dm

J adi 2 a R Cose dm = a

atau I = I + m a2.

p pm

Contoh:

Sebuah batang dengan massa m, panjang I, mempunyai sumbu putar di ujung batang

" a::~'I-;

Gambar 9-15

a = 1{21

I = 1/12 m P + m (1/21)2

pornl

= (1/12 + 1/4) m F

= 4/12 m F = 1/3 m F

251

Piringan :

a = R

I = 1/2 m R2 + m R2

poros

= 3/2 m R2

Gambar 9-16

9-2-3 Dalil sumbu tegak lurus

Sumbu tegak lurus artinya sumbu putar yang tegak lurus sumbu melalui pusat massa, yang tegak lurus penampang.

Z

Misal sumbu yang saling tegak lurus x,y,z. I = J dm r2

z

= J dm (X2 + y2)

= J dm x2 + J dm y2 I = I + I

z x y

Gambar 9-17

Contoh:

z

Sebuah pmngan berjari-jari R mempunyai sumbu putar melalui diametemya (sumbu x atau y)

Jadi I = 2 I = 2 I = 1/2 m R2

z x y

I = I = 1/4 mR2

x y

Gambar 9-18

9-2-4 Perluasan

1. Momen inersia sebuah segi empat :

a. Sumbu melalui pusat massa II salah satu sisi.

252

dm = o dA = o b dx

l!2a 1/2a

l=fdmX2=f crbx2dx=2crbf x2dx

-1/2a 0

11/2a

= 2 o b -3- X31 0

2 m

= - - b (1!2a)3

3 ab

2 1m m a'b

1

Gambar 9-19

3

8

---=-ma2

12

a b

Jika b «, maka segi empat tersebut merupakan sebuah batang yang panjangnya a. b. Sumbu melarui pusat massa tegak lurus pada bidang.

1.

J = I + I

z x y

lr--+----,

/

=-ma2+-m~

12 12

Gambar 9-20

Rumus ini berlaku apabila tebal keping ini tipis ataupun tidak.

Gambar 9-21

253

2. Momen inersia sebuah keping segitiga tipis terhadap sumbu melalui salah satu sisi.

h= tinggi segitiga. BC = alas = a

Buat elemen dm yang sejajar dengan BC pada jarak x dari sumbu putar dantebalnya dx.

Gambar 9-23

dm = o dA = c P dx

a (h - x) p : a = (h - x) : h -> P = --h

1= f dm x2

f - (h-x)

mt:·::::_c __ c - x2 dx

h

oa f h

= -- (h- x) x2

h 0

oa h h oa

.= -- f h x2 dx - f x 3 dx = - (l/3h4 - 1/2 h")

h 0 0 h

a h" m 2 =1/12- -

h ah

= 1/6 m h2.

3. Mornen inersia sebuah roda gila berporos.

(0)

(b)

Gambar 9-24

254

Poros dan roda mempunyai satu swnbu putar, jadi I. = I cia + I .

Illtem ro pores

Poros berbentuk silinder pejal berjari-jari R. misalnya, sedangkan roda berbentuk silinder

berdinding tebal Rl dan R2

I.ilindec = 1/2 mr (R/ + R/) + 1(2 mp R/

4. Momen inersia benda berongga

Untuk menentukan momen inersia benda berongga, dihitung dulu momen inersia benda yang penuh, kemudian dikurangi dengan momen inersia rongganya.

I = I - I

berongga peauh rongga

9-3 HUKUM-HUKUM ROTASI

Untuk menentukan rotasi kita kenal 2 macam hukum kekekalan dan hukum Newlon untuk gerak rotasi. Hukum-hukum kekekalan adalah :

1. Hukum kekekalan momentum putar

2. Hukum kekekalan energi putar

9-3-1 Momentum putar

Pada gerak translasi momentum sebuah benda adalah perkalian massa dan kecepatan linear (translasi) p = my. Pada gerak rotasi dikenal momentum p~tar dengan notasi L analog dengan p adalah perkalian momen inersia dan kecepatan putar. L = 1m = r x p (sumbu putar melalui 0).

p=m v

r = vektor posisi dari bend a bermassa m. Momentum putardinamakanjuga momen dari momentum:

L=m v r

= m FO) =10)

Gambar 9-25

Untuk sistem benda titik : L = I m. v r.

I I I

= I ill. rlO)

I I

=10)

255

Jadi momentum putar adalah jumlah momen dari momentum linear. Dari persamaan gerak rotasi 't = 1 a atau

dL

't = -- = --- = --, dengan t adalah momen gaya luar yang bckerja pada sumbu

dt dt dt yang tetap, dL menyatakan perubahan momentum per

Idro

d (Iro )

dt

satuan waktu.

Jika sumbu putar pada pusat massa maka : dL

p.m

't = p.m

dt

Pada umumnya :

dL

pm

't =--p.m

dt

't dt = dL atau f 't dt = f dL

f t f 12ro2

= 't dt = d(lro)

o llrol

ruas kiri = impuls putar

ruas kanan = perubahan momentum putar

9-3-2 Energi kinetik putar (rotasi)

Dari bab III telah diketahui bahwa pada sistem benda titik berlaku :

E.K . = E.K. + E. K. . relati f terhadap pusat massa. Faktor kedua dan ruas kanan

srstem p.m s istcm

adalah E.K. rotasi, karena gerak relatif disini adalah gerak rotasi.

E.K. rotasi pada sistem bend a titik adalah :

E.K. = I 1/2 m. v? = I 1/2 m. ro2 r2

I 1 I I

(analog dengan E.K. . = 1/2 mv?

trans

co untuk semua anggota sistem sarna. Momen inersia dinamakan inersia rotasi (massa adalah inersia translasi). Massa tak tergantung pada letak sumbu putar, tapi momen inersia justru sangat tergantung pada letak sumbu putar. E.K. adalah energi kinetik translasi. Jadi jika

p.m

sebuah benda melakukan gerak translasi dan rotasi bersama-sama maka E.K. = E.K.tran, +

E.K.rot. Energi kinetik dapat diperbesar dengan cara memperbesar I atau ro . Memperbesar

256

momen inersia berarti rnemperbesar massa benda atau jarak ke sumbu putarnya. Sebuah roda berjari-jari R, massa M mempunyai momen inersia 1/2 M R2 (dianggap silinder). Roda dengan momen inersia besar dapat digunakan untuk memperbesar E.K. rotasi. Roda seperti ini dinamakan roda gila.

Contoh· : Sebuah mobil-mobilan (mainan) yang mempunyai roda gila dapat berjalan lebih lama dari mobil-mobilan tanpa roda gila. Roda gila ini terdapatjuga pada poros-poros mesin bakar (misalnya pada SCOOler dinamakan kopling),

9-3-3 Hukum kekekalan momentum putar

Hukum ini merupakan analog dengan hukum kekekalan momentum linear. dL

Dari definisi : 't = --, jika tak ada momen gaya luar ('t = 0) berarti dL = 0 atau L dt

tetap. 10(00 = 1(0, adalah hukum kekekalan momentum putar.

Misalnya : kita berdiri di alas meja putar tepat di atas sumbunya dengan memegang beban dengan massa sarna pada kedua tang an dan tangan direntangkan, meja berputardengan kecepatan putar (00' sedangkan I sistem pada saat ini 10, Kemudian kedua Langan diturunkan ke sisi badan, hingga beban-beban menjadi lebih dekat dengan poros putar maka 10 menjadi lebih kecil yaitu I, sedangkan (00 akan menjadi lebih besar yaitu (0, maka :

10(00 = 1(0 = konstan ->hukum kekekalan momentum putar. I > 1 ->(0 < (0

o 0

Contoh lain adalah pada olah raga loncat indah, jika badan dilipat serapat mungkin maka putaran saito akan menajdi lebih cepat, Dalam hal ini peloncat sebenamya tidak melakukan momen gaya untuk memutar badannya, melainkan hanya berusaha mengecilkan momen inersia, tapi sebelum jatuh di air ia memperlambat gerakannya dengan mereruangkan tangannya lagi, berarti menambah momen inersia.

9-3-4 Hukum kekekalan energi mekanik

Syarat berlakunya tetap seperti bab III bahwa tak ada gaya luar maka ~E.K. = - ~E.P.

Untuk gerak rotasi momen gaya luar harus tidak ada merupakan syarat untuk berlakunya hukum kekekalan energi.

~E.K. = ~E.K.trans + ~E.K ..

rot

E.P.tak ada yang khusus untuk rotasi Jadi E.P.rot = I g h tak ada

257

9-3-5 Daya

p = F. v (linear), maka analognya : p = 1:(1) (rotasi) (I) = J 1: d e (kerj a)

rot

9-4 Gerak benda tegar (rigid)

Benda tegar melakukan juga G.H.S yaitu G.H.S. angular (putar) yaitu G.H.S. yang disebabkan adanya momen (gaya) balik. Gerak-gerak lain adalah :

1. Translasi mumi

2. Rotasi mumi

3. Translasi dan rotasi

9-4-1 G.H.S. angular (ayunan fisis)

Ayunan fisis adalah bend a tegar yang diayun (ayunan matematis adalah penyederhanaan ayunan fisis), berarti gerakannya adalah G.H.S. angular.

Poros putar berada pada jarak a dari pusat massa. Jika benda ini diberi simpangan e dan dilepaskan maka karena adanya 1: = m g a sine, maka terjadi G.H.S. ini.

1: = 1 a 0. = - m g a sin e

d2e

=1---

Gambar 9-26

de

Untuk e « -> m g a e d2e

=1--

de

d2e m g ae

atau -- + = 0

de

m g a

atau (I) 2 = ->

258

9-4-2 Ayunan torsi

Piringan pejal yang tipis dengan massa m digantungkan pada kawat. Kalau piringan diberi simpangan, berarti kawat penggantung akan terpuntir dan jika dilepaskan, maka

. momen gay a yang menyebabkan puntiran, t akan berbanding lurus dengan sudut puntiran O.

arah ayunan

Gambar 9-27

Hukum Hooke untuk rotasi : 't = - ko 0 d20

't = Ia. = I -- = - ~ 0 (ko = konstanta puntiran) dt2

d20 ko ko

-- + -- = 0, -> (J) 2 = --_

df I I

9-5 MACAM-MACAM GAY A YANG MENYEBABKAN GERAK BENDA TEGAR

a. Gaya berat -> ayunan fisis

b. Gaya kontak (gaya gesekan, gaya tegang tali, dan gaya normal ).

9-5-1 Rotasi dan translasi oleh gaya tegang tali

a. Sumbu putar diam.

F

Silinder dapat berputar dengan sumbu melalui pusat massa silinder. Tali dililitkan pada silinder dan ujungnya ditarik dengan gaya F. I 't = Ia. -> F r = Ia.

Ia.

F =--

r2

Gambar 9-28

259

F diganti dengan gaya tegang tali karena beban m.

Jika beban dilepaskan maka silinder akan berotasi dan beban akan benranslasi, silinder berputar karena

a

T -> 1: = T r = I a = I -.r

I a T=-

r

a adalah percepatan beban = percepatan tangensial pada tepi silinder. Gambar 9-29 dan c adalah gaya-gaya pada silinder dan beban. Pada beban : m g - T = m a.

Ia mg---=m a r

Gambar 9-29

mg m g r2
a= =
1+ mr'
r+m
I a Imgr l rn g
T=-= =
r (I+mr)r2 (Is-mr) r Jika beban turun sejauh h, kecepatan beban dapat ditentukan. Jika kita memandang sistem ini secara keseluruhan (beban + silinder) maka hukum kekekalan energi mekanik dapat dipakai sebab gaya luar tidakada. T yang ada merupakan gaya dalam.

~E.K. = - bE.P.grav

~E.K"tr" + ~.K·rol= -( ~E.P·bebon + ~E.P·silindet) 1/2 m y2 + 1/2 I (02 = - (0 - mgh) + 0

I y2

1/2 m y2 + 1/2 _- = m g h r

2mgh

2mgh

y2 = = = 2 a h

m+l/r mg/a

v = ~ 2ah

260

Jika dipandang beban dan silinder secara terpisah maka tak berlaku lagi hukum kekekalan energi mekanik sebab gay a T sekarang merupakan gaya luar. Harus digunakan prinsip kerja energi :

W total = ~.K.

Beban (translasi) :

Wlotal = W gray + W T = ~E.K. - ~E.P. - T.h. = ~E.K.

(0 - m g h) - T.h. == 1/2 m y2 1/2 m y2 = m g h - T.h

= (mg- T) h

= m ah. y2=2ah->Y=~

Silinder (rotasi) :

Wtotal = ~E.K.

W =~E.K.

rot rot

't e = 1/2 I 002

T.h r y2

--=1/21-.-

r r

2Thr Ia h r'

y2 = = 2 -- -- = 2 a h

r2 I

y2 = 2 a h -> Y = vz;:t;

jadi v = 'f2ih berlaku dalam persoalan baik untuk sistem yang dipandang secara keseluruhan maupun silinder dan beban dipandang sendiri-sendiri,

b. Sumbu putar bergerak

Tali dililitkan pada suatu silinder dan ujung tali dibuat tetap silinder akanjatuhjikadilepaskan. Gerak silinder ini karena gay a berat, tapi rotasinya karena T. Persamaan gerak translasi :

mg

IF = m a

y y

mg-T

Gambar 9-30

mg-T=ma >a =---

pm pm

m

261

Persarnaan gerak rotasi: -c = lex T.r = I ex pm

T.r

ex =--

I

pm

a = ex r, sebab percepatan translasi di sernua titik tennasuk titik singgungdengan tali adalah pm

sarna dengan apm.

T.r.r

T.~

Jadia =-----pm

I

pm

I

pm

rnT~

rng - T = rn apm = ---

I

pm

m r' rng

T[ I + -- ] = rn g -> T = --- =

I mr

pm 1+--

I

pm

Ip.m . mg I + mr"

pm

Jika silinder jatuh sejauh h, kecepatan di tempat ini dapat ditentukan sebagai berikut :

Hukurn kekekalan energi rnekanis dan silinder tidak berlaku sebab ada T, jadi :

WtolJ11 = ~ E.K.

W tal=W W =-c8+W +WT

to rot + trans graY

= E.K·rot + E.K·tnuu

h

T.r. - - ~.P. + (-T.h) = 1f2 rn v2 + 1f2 I ro2

pm

r

v2

T h + rngh - Th = 1f2 rn v2 + 1/2 I -pm r

I v2

pm

rn g h = 1f2 v2 (m + -- ) = 1f2 -- (m r + I )

r r pm

v2 Ipm rng v2 Ipm mg

= 1f2 -- = 1/2 -- ----

r T r

Tr

262

T.r y2

a=-- ->m g h= 1/2-- --mg

1 r a

pm

y2

h = 1/2 -- -> y2 = 2 a h

pm

a

pm

Jadi temyata lagi bahwa di sini diperoleh v = \[2;h a=a

pm

Cara lain:

Dengan mengambil sumbu putar melalui titik singgung dengan tali:

't = m g r = 1 a = (I + m f) a

pores pm

a

pm

mgr = (I + m r2) --, a = a r

pm pm

r

mgr

a =----pm

I + m f

pm

y2 Ipm m g

Wlolal = ~E.K. -> m g h = 1/2 -- ----

r T.r

y2 = = 2 a h

1

pm

v = 'f2iih

Hasil ini sarna bila sumbu putar melalui pusat massa.

9-5-2 Translasi dan rotasi karena gaya gesekan

Sebuah silinder yang diletakkan pada bidang miring akan jatuh sepanjang bidang miring.

Jika bidang miring Iicin, silinder akan meluncur (sliding) tapi jika bidang miring tidak Iicin maka silinder akan berputar pada sumbu melalui pusat massa. Gerakan ini disebut menggelinding (rolling = bergulir), yaitu kombinasi rotasi terhadap sumbu putar

yang tetap dan translasi pusat massa.

Gambar 9-31

263

_-- ~ ~ ------~

Jika gerak meluncur tanpa putaran sedikitpun dinamakan gerak translasi mumi. Jika gerak berputar tanpa pusat massa berpindah tempat adalah gerak rotasi mumi.

Macam-macam menggelinding :

1. Menggelinding tanpa slip.

2. Menggelinding dengan slip.

Syarat menggelinding tanpa slip adalah jika berlaku hubungan :

s = e r, vt = (0 r dan at = a.r

Artinyajika benda berputar 1 kali, pusat massa berpindah 1 keliling = 21t r, 2 1t = sudut satu kali putar. Jika putaran hanya e, maka s = e r. Seterusnya ketiga hubungan besaran-besaran kinematis rotasi dan translasi berlaku. Jika bend a berputar dengan slip, 1 kali putaran = 2 1t r, mungkin > 2 1t r atau < 2 1t r. Peristiwa menggelinding ini disebabkan oleh adanya gaya gesekan antara benda dan bidang tempat benda berada. Kita kenaI 2 macam gaya gesekan yaitu : gaya gesekan statis dan kinetik. Menggelinding tanpa slip disebabkan oleh gaya gesekan statis, sedangkan menggelinding dengan slip disebabkan oleh gaya gesekan kinetik.

Perhatikan gam bar 9- 32 :

~ ~m

A

Gambar 9-32

Pandang sebuah silinder berjari-jari r berada pada bidang horizontal.

a. Gerak translasi mumi : v A = VB = V C = V pm

b. Gerak rotasi mumi terhadap sumbu melalui pusat massa.

v pm = 0, V A = - (0 r, VB = + (0 r.

c. Gerak translasi dan rotasi.

Gerak ini dapat dipandang dengan sumbu putar melalui pusat massa atau sumbu putar melalui A dinarnakan sumbu sesaat, yaitu garis melalui titik kontak dengan bidang tempat benda berada.

v = 0 v = v = 2 (Or = 2 v v = v = (0 r

A 'B rot pm c pm

Menggunakan sumbu sesaat beraru benda bergerak rotasi mumi terhadap sumbu sesaat,

Kornbinasi gerak translasi dari pusat massa dan rotasi terhadap sumbu melalui pusat massa adalah ekivalen dengan gerak rotasi mumi dengan kecepatan putar yang sarna terhadap sumbu sesaat.

264

Contoh:

Kalau silinder turun sampai ke dasar suatu bidang miring, maka kecepatan dapat ditentukan dengan menggunakan hukum kekekalan energi mekanik,jikamenggelinding tanpa slip, (menggelinding dengan slip, tak berlaku

hukum kekelan energi).

Gambar 9-33

- L\E.P = L\E.K = L\E.K'rot + L\E.K.trans•

m g h = 1(2. I or + 1/'2 m v2 -> I = 1(2. m r m g h = 1(2. . 1(2. m r (0 2 + 1/2 m y2

= 1/4 m y2 + 1/2 m v? = 3/4 m v? y2 = 4/3 g h -> v = V 4/3.g.h.

Jika menggelinding dengan slip (meluncur) dianggap translasi mumi. Kecepatan menggelinding tanpa slip lebih kecil dari pada kecepatan meluncur (menggelinding dengan slip).

Menentukan besar gaya gesekan pada menggelinding tanpa slip.

Perhatikan gam bar 9-34 f.r = In = 1/2 m r air Jadi f = 1(2. rna.

pm

Gambar 9-34

f = 1(2. m a adalah gaya gesekan terkecil, dari gaya gesekan statik yang diperlukan untuk menggelinding tanpa slip.

f. s ~. N

Jika f. ~ 1/2 m a, maka silinder akan menggelinding lebih cepat, berarti energi untuk rotasi berkurang. Persamaan gerak translasi m g sine - f = m a -> m g sine = m a + 1/2 m a

pm pm

= 3/2 rna

pm

Jadi a = 2/3 g sin e.

pm

Berarti percepatan pada menggelinding tanpa slip lebih kecil dari pada percepatan meluncur (g sin e). Percepatan dan kecepatan yang bersifat demikian ini berlaku untuk setiap saar, jadi kecepatan dapat dihitung dengan :

y2 = 2 as

265

SiIinder yang menggelinding tanpa slip menuruni bidang miring sebagian dari kehilangan energi potensil dirubah menjadi E.K rotasi. Sekalipun silinder yang menggelinding tanpa slip berjalan lebih Iambat, dari yang slip, tapi energinya sarna saja. Gerak tanpa slip sebagian energi untuk rotasi sambil bertranslasi.

9-5-3 Rotasi karena gaya normal

Pada gambar9-35 terdapat sebuah balok yang homogen, ditarik oleh gaya luar f pada ternpat hdi ataslantai. Bila F> 0-> garis kerja gaya N dan gaya berat berimpit, akan bergeser ke kanan sejauh a dari pusat massa.

://// / 1/., "

Bila F bertambah garis kerja gaya normal tidak lagi berimpit, akan bergeser ke kanan sejauh a dari pusat massa.

Gambar 9-35 lumlah momen terhadap A: F.h + N (1/2 l- a) - m g 1/2 l = 0

N = mg -> F h = N a = m g a Fh

a ==-mg

Pada keadaan kritis :

mg J 1/2 mg I

a== 1/21->F= l{l--atau: h=---

h F

9-6 PEMAKAIAN MOMENTUM PUTAR

Setiap bend a yang berotasi selalu mempunyai momentum putar, dan selalu berlaku hukum kekekalan momentum putar. Rotasi dari benda ini dapat terhadap poros yang tetap ataupun tidak tetap.

Y =(()r
rot
a
t Y
pm
r Y
pm
yJ y
pm
Y
rot
(b) (c)
Gambar 9-36 9-6-1 Pusat perkusi

a

pm

(a)

266

Sebuah tongkat bennassa m dan panjang 1. berada pada bidang horizontallicin. Pada suatu tempat berjarak a dari pusat massa diberi impuls J. Di sini tidak ada poros yang tetap. Berarti karena adanya pukulan (impuls) tongkat ini akan melakukan gerak translasi dan rotasi. Pusat massanya akan bergerak dengan kecepatan ypm. Semua titik akan mempunyai kecepatan transJasi yang sarna. Titik-titik lain akan mempunyai kecepatan rotasi di samping kecepatan translasi = Ypm. Untuk titik-titik di separo bagian yang terkena impuls mempunyai Y'Ol dan Y trans yang searah. Di separoh bagian yang lain akan berlawanan arah. Besar Y rot' tidak sarna di semua bagian tongkat tergantung pada letaknya (jarak terhadap sumbu putar). Jadi di separoh bagian yang tidak mendapat impuls ada Y Ir dan Y rot yang sarna besar dan berlawanan arah sehingga di titik tersebut kecepatan = 0, berarti titik itu diarn. Titik ini disebut pusat perkusi, misalletaknya berjarak r dari pusat massa. Titik yang diam pad a saat tongkat dipukul ini dapat merupakan sumbu putar.

Y =Y =(Or

pm rot

J = J F dt = ,1 (m Y) =

my pm

J

Y = pm

............ (1)

m

J a = f F a dt = impuls putar

= t"1.(1 oi ) = I (j)

pm pm

J a

Jadi (j) = -- (2)

I

pm

Jar

1m p

Jim == (j) r == -- --> r =

I rna

pm

267

9-6-2 Pusat osilasi

, ,

t

~

1

:) ;~.~ Y-,. 0 ':>1

Sebuah batang yang mempunyai sumbu putar tetap, bila diayun merupakan ayunan fisis, maka ada satu titik pad a batang tersebut, di scparuh bagian batang yang tidak mempunyai poros yang mcrupakan lctak massa yang dikonscntrasikan schingga terhadap poros, titik tersebut akan mcrupakan ayunan sedcrhana dengan perioda yang sarna dengan pcrioda yang sarna dcngan perioda ayunan fisis,

Gambar 9-37

Titik ini dinamakan pusat osilasi, misalnya terletak pada jarak r dari pusat massa.

\ I 'poros

= 2 IT V m g~-

PSe'lerhana = 2 IT \ I (r + a)

V g

, r + a

pores

Pfisis

= PScdcrhanOl -> _-_ = ---

m gag

(r + a) m a =

I -> mar + m a2 =

porus

,

porus

mar =, - m a2 = I -> Jadi r =

poros pm

,

pm

rna

Perhatian: rum us ini sarna dengan rumus pusat perkusi.

I

poros

Jika r + a = r' -> r' = --_

rna

Temyata titik poros dan pusat osilasi adalah titik yang sekawan (conjugate). Titik poms di sini adalahjuga pusat perkusi. Jadijuga pusat perkusi dan pusat osilasi adalah titik-titik yang sekawan.

268

9-6-3 Gerak presesi

1-+-

Gambar 9-38

Gerak presesi adalah suatu gerak rotasi dari sumbu putar. Misalkan sebuah piringan berputar dengan kecepatan putar <.0 yang berlawanan dengan perputaran jarum jam, dan sumbu putar = sumbu y.

Arah Lo = I <.0 pada y(+). Bila pada sumbu y dibcri kopel F dan F'maka arah momen kopel ini ke x( -) berarti ada !!l L pada arah xC -).

Lo + 11 L = L merupakan arah sumbu putar yang baru, berarti sumbu berputar 9 dalam waktu !!l 1.

Jika !!l t «-> !!l L = !!l 9 Lo

119 't 't

't!!lt = I1Lo -> -- = =

!!l t t., 1<.00

1 i m = n = kecepatan sudut presesi.

t->O 11 t

't

J adi n = - -> 't = I <.on 1<.0

Definisi: Kecepatan sudut presesi adalah kecepatan berputar dari poros terhadap pusat massa yang diakibatkan oleh poros yang diberi momen kopel.. Scbaliknya bila pada poros dari piringan yang sedang berputar dipaksakan suatu gerak presesi, maka akan timbul rnomen kopel pada poros tersebut. Sifat ini merupakan dasar untuk gyrostabilisator yang dipakai untuk mengurangi keolengan kapal laut. n berbanding terbalik dengan dan I, jadi <.0 dan I besar berarti n kecil (presesi kecil),

269

9-6-4 Giroskop

z;

Giroskop merupakan sebuah contoh dari gerak resesi. Giroskop terdiri dari sebuah piringan dengan sumbu putar yang dapat berputar terhadap sumbu x, y, z.

Sumbupiringan ini diberi lingkaran penyangga dan sistem ini semuanya diberi penyangga setengah lingkaran. Pusat massa sistem piringan, sumbu dan piringan penyangga adalah di titik 0, maka momen gaya terhadap 0 akan sarna dengan no1. Jika piringan berputar dengan cepat pada sumbunya (A B), mornengay a yang disebabkan oleh gaya berat sistem = O. Misalkan mula-mula sumbu A-B horizontal, piringan diputar dengan cepat, kemudian giroskop dibuat bebas berputar pada 3 arah sumbu kordinat (x.y.z) jika letak giroskop dirobah, maka sumbu AB akan tetap pada arah semula : Hal ini dapat diterangkan sebagai berikut :

Gambar 9-39

dL

L = I (J) akan tetap karena

= 1: = 0, maka (U juga tetap berarti arah puiar atau

dt

sumbu putar akan tetap, begitu pula laju putarannya. Giroskop banyak dipakai di kapal sebagai giro kompas, sebab letak AB menunjuk tempat semula.

Jika momen gay a 1: :t:. 0:

Gambar9-40 adalah giroskop sederhana. Rotor t berputar karena berat giroskop. G akan menghasilkan reaksi P yang sarna besar dan berlawanan arah hingga menimbulkan momen kopel dan giroskop tidak jatuh, melainkan akan melakukan gerak presesi dengan :

1)

Gambar 9-40

270

't G.I G.I
n = = = k = jari-jari girasi
1m 1m m k2m
't = period a dari gerak presesi
21t 2 1t m k2m 21t m k2 2 1t k2
t = = =
n GI m g I gl Gerak presesi ini sekali dimulai akan tetap bergerak, karena mornen gay a beratnya. Pada n yang diperbesar, maka sumbu putar akan naik, jika n diperkecil maka sumbu akan turun. Naik turunnya sumbu putar atau osilasinya naik turun terhadap posisi setirnbang disebut nutasi.

2. Gasing (top)

y

,

,

y

Gambar 9-41

r :;:. 0 diperoleh bila lingkaran penyangga giroskop dihilangkan. Piringan diputar cepat, maka sumbu putar akan berpresesi.

dL

't :;:. O->'t =

dt

dL = 't dt, arah putar akan berubah terus dan gasing berputar terhadap sumbu z.

't=rxmg

sumbu putar pada arah r ~e

n =-

~t ~L«L->

L r ~t
~e :::: =
L sin e L Sin e
~e r
--_
~t L sin e 271

r mg sin (180-9)

=-------

L sin 9

rmg sin 9

=-----

L sin 9

nng

n=

L

r = jarak dari 0 ke p.m.gasing

e = sudut antara sumbu gasing dan sumbu presesi

9-7 HUKUM NEWTON UNTUK ROTASI

Selain untuk gerak translasi, hukum Newton untuk rotasi akan berbunyi sebagai berikut:

Hukum I

Hukum II

Hukum III

272

Jika tak ada momen gaya luar yang bekerja pada sebuah benda rigid, maka tidak ada perubahan rotasi terhadap sumbu putar yang tetap.

Perubahan rotasi terhadap sumbu putar yang tetap berbanding lurus dengan momen gaya luar yang bekerja padanya dan arah perubahan ini sarna dengan arah momen gaya.

Jika sebuah momen gaya dikerjakan oleh sebuah benda pada benda lain, !llaka sebuah momen gaya yang berlawanan arah dikerjakan pada bend a kedua karena benda pertama terhadap sumbu putar yang sarna. Dengan perkataan lain: perubahan momentum

I dro

putar pada sebuah benda (d't = )

dt

mengakibatkan perubahan momentum putar yang sarna tapi berlawanan arah pada benda yang lain.

SOAL YANG DIPECAHKAN

9-1. Tentukan momen inersia dari 2 buah masing-masing dengan massa 5 kg dan dihubungkan dengan tongkat yang tak bennassa, panjang 1 m.

Jawab:

a. Sumbu putar melalui pusat massa

I = I m. r.2

pm 1 1

= 2.(5.0,52) = 2,5 kgm-

b. Sumbu putar melalui pus at massa salah satu bola

Jika rA diketahui, IA dapat dihitung.

Gambar 9-42

rad

9-2. Sebuah roda mempunyai percepatan sudut yang tetap ex = 3 --. Sebuah garis dee

(OP) diam dengan arah horizontal. Tentukan :

a. Sudut putaran garis (OP) (= sudut putar roda) sesudah 2 detik.

b. Kecepatan putar roda sesudah 2 detik. Jawab:

a. e = co ot + 1/2 ex e, ro 0 = 0, t = 2

e = 1/2.3.4 = 6 rad = 0,96 putaran

b. co = ex t = 3.2 = 6 rad/det.

Gambar9-43

273

9-3. Jika jari-jari roda pada soal (9-2) adalah 0,5 m, tentukan :

a. Kecepatan linear (tangensial) dari sebuah partikel yang berada di tepian roda.

b. Percepatan tangensial dari sebuah titik pada tepian roda.

c. Percepatan sentripetal. Jawab:

a. v T = W r = 6.0,5 = 3 m/det

b. ~ = a r = 3.0,5 = 1,5 m/def

c. a = cp

=

= 18 m/def

r 0,5

9-4. Sebuah piringan berputar pada sumbu yang horizontal dengan kecepatan putar WI = 100 rad/det. Sumbu dipasang pada tumpuan. Seluruh piringan dan sumbu berada di atas meja putar dengan sumbu putamya vertikal. Meja berputar dengan W 2 = 30 rad/ det. berlawanan arah dengan jarum jam, dilihat dari atas. Jelaskan ten tang putaran piringan dilihat oleh pengamat di luar meja.

Jawab:

o

:

,

, •

Gambar 9-44

Piringan mengalami 2 macam putaran, W I dengan arah horizontal dan W 2 dengan arah vertikal.

Jadi wres = WI +W 2

W = V W + w2 = 1/1002 + 302 = 104 rad/det.

res 1 2 V

w2

arah w: tg e = -- = 30/100 = 0,3 -> a = 16,70

WI

274

Jadi piringan berputar dengan sumbu baru yang berubah dengan waktu yaitu berputar dengan keeepatan sarna dengan 104 rad/det.

9-5. Roda sebuah kereta berputar pada sumbuhorizontal melalui pusat roda. Sebuah gay a 50 N diberikan pada sebuah jari-jari roda pada titik P, 30 em dari pusat. OP membentuk sudut 30° dengan horizontal. Gaya berada pada bidang yang membuat sudut 45° dengan horizontal. Berapa momen gaya pada rod a?

Jawab:

e = 45°-30" = 15° 1: = r F sin 15°

= 30.10-2.50 sin 15°

= 15.0.2588 = 3,88 N-m

Gambar 9-45

9-6. Sebuah roda dengan massa 100 kg berbentuk piringan dengan jari-jari 30 em berputar apda sumbunya dengan (J) = 5 rps. Pada akhirdetik ke 40 karena adanya momen gaya gesekan, keeepatan berkurang menjadi 4 rps. Berapa momen kopel sekarang harus digunakan agar 20 detik kemudian (J) = 8 rps ", Tentukanjumlah putaran seluruhnya. Jawab:

I = 1/2 m r = 1/2.100.(30.10-2)2 = 4,5 kg m-.

-1 X 2IT

IT

(Xl = ----

=

rad/def =

rad/def

40

20

IT

11 = I (Xl = 4,5 x -- = 0,707 N-m 20

Sekarang dinaikkan menjadi 8 rps = 8.2 IT rad/det'. (8- 4) 2 IT

~=

---- rad/det? = 2/5 IT rad/def

20

1:2 = I ~ = 4,5 x 2/5 IT = 1,8 IT N-m = 5,655 N-m

275

Jadi momen kopel yang diperlukan ;

't1 + 't 2 = 0,707 + 5,655 = 6,362 N-m

Sudut putaran :

1t

e = (5.2 1t 40 - 1/2 -- 402) 20

+ (4.2 1t.20 + 1/2.2/5 1t 202)

e = 400 1t - 40 1t + 160 1t + 40 1t

e = 560 1t rad = 280 putaran.

9-7. Sebuah bola dengan massa 50 gr, diameter 2 em menggelinding tanpa slip dengan keeepatan 5 em/del. Hitung E. K. total.

Jawab:

Misal bola pejal

I = 2 /5 m r2 = 2/5.50Y = 20 gr-crrr' E.K.total = E.K. + E.K.

pm rot

= 1/2 m v2 + 1/2 I (t) 2

pm

v2

pm

= 1/2 m v2 + 1/2 I --

pm

r

25

= 1/2.50.25 + 1/2.20. -- = 625 + 250 = 875 erg.

I

9-8. Sebuah roda gila dengan massa 100 kg. Jari-jari girasi 20 em dipasang pada poros horisontal denganjari-jari 2 em, poros dipasang pada tumpuan. Gesekan pada poros diabaikan. Tali dililitkan pada sumbu diberi beban 5 kg diujung tali. Beban dilepaskan dari keadaan diamnya. Tentukan :

a. Pereepatan jatuh dari beban

b. Setelah beban jatuh 2 m, tali terlepas, hitung momen gaya jika roda masih berputar 5 kali sebelum berhenti.

276

Jawab:

M == 100 kg

k == 20 em == 0,2 m Jari-jari poros r == 2 em m == 5 kg

Persamaan rotasi : T.r == I a 't == I alr.(a,. == a)

. '

Gambar9-46

Persamaan Translasi : m g v T''e m a

I a

I a

Jadi T == -- --> m g- -- == m a -> a ( m + -) == m g

r2 r2 r2

mg mgr 5.10.(2.10-2)2
a == == ==
mr-s-M k2 5(2x 1 0-2)+ 1 00(20x 1 0-2)2
m +--
r2 20 X 10-3
==
20 x lQ-4 + 400 x 10-3 2 x 10
== m/def
4002
10
== m/det?
2001 b. Setelah beban jatuh h dan roda berputar e == h/r, maka untuk keseluruhan sistem berlaku:

W,o~' == ~ E.K.

W,o,a'roda + W,o~' beban == ~ E.K·ro, + ~ E.K.lr1UlJ

't e + (mg - T)h == 1/2 I or + 1(2 m v2 h

Tr. -- + mgh - Th == 1(2 I (0 2 + 1(2 m or r 1t

277

mgh = 1/2 oi (I + mr-) 2 mgh

u:r=

1 + mr'

ini merupakan keeepatan putar pada saat tali lepas dan setelah 9 = 5 putaran, roda berhenti, maka:

9 = 5x21t = 101t

(02 a =--

29

1=la=

29 Mk22 mgh r

100(0,2)2: 5.10.2.10-2

=

100(0,2)2 + 5.(2.10-1)2

= 1 N m.

9-9. Sebuah katrol jan-jan 60 em, mempunyai momen inersia 20 kgm-. Seutas tali

digantungkan pada katrol dan ujung-ujung tali diberi beban 30 kg dan 25 kg, mulamula kedua beban diam, kemudian dilepaskan. Sesudah beban bergerak 2 m dan tempat semula, berapa keeepatan beban masingmasing? Anggap tak ada gesekan pada poros katrol dan tali tidak tergelineir.

lawab:

mlg-Tl = mla->Tl = mlg-mla T2 -mlg = mla -> T2 = mla - mlg Tl - Tl = mig - mla - m2a - m2g

Tl - T, = (m. - ml)g - (ml + m2)a I1 = la = (Tl - T2)r = 1 a->

TI-T2

a=(----) r

a=ar=----

Jadi a = ------

Gambar

278

9-10. Sebuah bola dan sebuah silinder yang rnempunyai massa dan jan-jan sama, mulamula diam kernudian menggelinding pada bidang miring yang sama. Benda yang mana dapat mencapai dasar bidang miring lebih dahulu?

Jawab:

ambit kedua benda pejal. lbola = 2/5 mb r2

I = 1/2 m r2

s ihnder s

= 2/5 mb r2 . ~/r

Gambar 9-47

~ = 5n g sin e = 0,11 g sin e

SHinder:

f r = I a = 1(2 m r2 as/r->

s s s s

fs = 1/2 m. as

msg sin e - 1/2 msas = m, as

3/2 m a = m g sin e -> a = 2/3 g sin e

s s s s

a = 0 67 II sin e

s ' '"

Jadi as < ~

Jadi bola akan mencapai dasar bidang miring lebihdulu. Apakah dapat diterka dan bentuk bendanya ?

Latihan : bandingkan dengan cincin.

Umum:

Ditinjau dari a : pm

t = I a -> f r = I air -> f = I a/r2

279

Ia a(rnr+l)

rn g sin e - f = rna -> rn g sin e = rn a + -- =

r r

rn g r sin e

rn g r sin e = a(rn r2 + I) -> a = -----

rn r+ I

untuk benda-benda (bola, silinder, piringan) dengan rn dan r sarna rnaka I akan rnencntukan harga a.

lbo1a = 2/5 rn r2 = 0,4 rn r

I'illnder = 1/2 rn r2 = 0,5 rn r

I = rn r2

CIfIUIl

a >a .. >a.

bola silindcr cinciu

Jadi bola paling ccpat

9-11. Perhatikan gam bar bcrikut : (

IF = 2 F' - T - M g = 0

katro l

sebab katrol tidak bergerak (poros diarn) T+Mg

·H~g

Garnbar 9-48 mg

F' =---

2

rnl = 25 kg, rn2 = 50 kg.

rl = 12,5 em, r2 = 7,5 em.

k = 10 em, rnassa katrol = 60 kg

Pada poros tak ada gesekan

(a) Garnbar 9-49a

Tentukan a

280

Jawab : m2 akan turun

berlawanan arah dcngan jarum jam.

(b) Gambar 9-49b

Persamaan translasi :

m2r2 - m1r1
U= g
k2 2 2
m + m1r1 + m2r2
(50.7,5 - 25.12,5) 10-2. 10
=
60.102 +25 (12,5)2 + 50 (7,5)2 10-4
(375 - 312,5) . 103
=
6000 + 3906,25 + 2812,5
62,5 . 103
= = 4,9 rad/det"
12718,75 281

9-12. Seutas tali dililitkan sekeliling piringan yang berjari-jari 50 em dan mempunyai massa 15 kg. Jika tali ditarik dengan gaya 180 N. Tentukan :

a. Pereepatan pusat massa piringan

b. pereepatan tali. Jawab:

a. Persaman gerak translasi:

LF =F-mg=ma y

mg

Persamaan gerak rotasi :

L't = I a-> F r = 1/2 m fl a

Gambar 9-50

F > 0 Piringan bergerak ke atas. y

Jadi arah putaran searah dengan jarum jam.

a. Dari persamaan gerak translasi :

180- 150 = 15 a , a = 30/15 = 2 m/det'

y y

a = a = 2 m/def

y pm

b. Dari persamaan gerak rotasi :

180.150.10.2 = + 1/2 . 15 (50.10.2)2 a

90 = + 1/2.15.25.10.2 a 180.102

a = ----- = + 48 rad/det'

15.25

Pereepatan tali = pereepatan tangensial pada tepi piringan + apm = or = 48. 0,5 + 2 = 26 m/det-

9-13. Tali dililitkan pada sumbu roda dan ditarik dengan gaya 200 N, massa roda 50 kg dan jari-jari girasi 10 em. Jika Il, = 0,2 dan ~ = 0,15 adalah koefisien gesekan statik dan kinetik antara roda dan lantai. Tentukan pereepatan roda dan pereepatan sudut, jika jari-jari sumbu 71/2 em dan jari-jari roda 12 1(2 em.

Jawab:

Soal ini kita bahas dalam 2 keadaan

a. Mengelinding tanpa slip

b. Menggelinding dengan slip.

282

a. Tanpa slip.

f. = Il. N = Il. m g = 0,2.50.10 = lOON

N

Karcna arah f bclum diketahui, maka hams

N-+-~apm digunakan sumbu sesaat di A.

F=2'l)N

Gambar 9-51

l:t A = I A a mcrupakan pcrsamaan rotasi mumi tcrhadap sumbu scsaat ckivalen dengan rotasi terhadap pusat massa dan translasi pusat massa.

F (r, - r.) 200(12,5 - 7,5) 10-2 4. I(f.5

a = = =-----

2000

=---

= 7,805 rad/der'

256,25

apm = a r2 = 7,805 . 12,5 . 10-2 = 0,976 m /dct'

menentukan arah f : LF = m a -> F + f = m a

pm pm

200+[ = 50.0.078

=48.9

f = 48.9 - 200

= - 151, 1 N '* f.

Jadi f kekiri, tapi [> 100 N, berarti gerak ini tak mungkin terjadi.

b. Selip.

fll: = 1\ m g = 0,15 50.10 = 75 N (kekiri), arah [II: sesuai dengan jawaban a.

Fx = m .pm -> 200 - 75 = 50 apm

283

125

a = --- = 2,5 mzder'

pm 50

Menentukan a tidak dengan sumbu sesaat.

't = I a ~> f r - F r = m k2 a

pm pm k2 1

(75.12,5 - 200.7,5) 10-2

=---------

50.102.10-4

937,5 - 1500

= . 10-2

50.102

= - 1,25 rad/def

(berlawanan arah dengan jarum jam)

Kesimpulan : roda menggelinding dengan selip, ke kanan dan berputar berlawanan arah jarum jam, berarti tali lepas.

9-14_

Diketahui: M = 1 kg m = 0,2 kg

r = 0,2 m

e = 30"

Tentukan:

a. Percepatan beban m

b. Percepatan sudut dan silinder pejal (M)

c. Gaya tegang tali

Gambar9-52 Jawab:

Dimisalkan gerak silinder menggelinding tanpa slip:

L 't A = I A a T 2 r - M g sin e r = (1/2 Mr + M fl) a

= 3/2 M fl a

m g - T = m a,. = m a 2 r (misal gerak ke bawah). aT=~=a.2r

284

T=mg-2mar

Jadi (mg - 2 mar) 2r- M g sin a r = 3/2 M r

2 m g r - 4 mar - M g sin a r = 3/2 M r

a r (3/2 M + 4 m ) = 2 m g r - M g sin a r

2.0.2.10.1.2 - 1.10.0.5.0.2 - 0,2

a= ---

(0,2)2 (3/2.1 + 4.0,2) 0,92

= - 2,174 rad/det"

~ = 2 a r = 2.2,174.0,2 = 0,87 m/det

T = m g - 2 mar = 0,2.10.2.0,2.2,174.0,2 = 1,826 N.

Menentukan f: a = a r = 2,174.0,2 = 0,4348 m/det'

pm

T + f - M g sin a = - M a pm

f = - M a + M g sin a - T

pm

= - 1.0,4348 + 1.10.1/2 - 1,826 = 2,739 N

J adi f ke kanan (silinder turun) Jika a = ° (bidang horizontal)

'tA = T.2.r = 3/2Mra ->T = 3/4Mra

m g - T = m a 2 r ->m g - 3/4 M r a = m a 2 r

r (2m + 3/4 M) = m g mg

=-----

(2m + 3/4 M) r 0.2.10

=------

(2.0,2 + 3/4.1)0,2 = 8,7 rad/def

T = 3/4 M r a = 3/4.1.0,2.8,7 = 1,305 N. a = c r = 8,7.0,2 = 1,74m/dee

pm

Jika ~ dan ~I diketahui, maka dapatditentukan gerak ini selip atau tidak.

9-15 Sebuah bola (m = 1,5 kg) berjalan secara horisontal ke kanan dengan kecepatan 6 m/det, menumbuk ujung bawah sebuah tongkat AB yang tergantung vertikal diam. Jika koefisien restitusi pada tumbukan 0,8, tentukan kecepatan putar batang dan kecepatan bola sesudah tumbukan (massa tongkat 6 kg, panjang 1,2 m).

Jawab:

• A

Hukum kekekalan yang berlaku adalah hukum kekekalan momentum putar.

Momentum sistem sebelum tumbukan :

p = m v.

Momentum sistem sesudah tumbukan : p' = m v'+ M v

p.m

v'= kecepatanbola sesudah tumbukan, di-

anggap arah ke kanan dulu.

VB = kecepatan titik B pada tongkat

Gambar9- 52

e = 0,8 =

------

V

v'- VB = -0,8v-> vB-v'= 0,8v

v'=vB-0,8v

p=m V

P'= m(vB - 0,8 v) + M V = mVn + M v - 0,8 m v

pm pm

Momentum putar sebelum tumbukan = L = m v r

Momentum putar sesudah tumbukan = L' = m v' r + 1

p

L = m V r

L' = m(vn - 0,8 v)r + 1/3 M R 2

L =L'->mvr = mVnf-0,8mvf+l/3MR2

1,8 m V r = m (0 r2 + 1/3 MP 2(0
= (0 (m 1t2 + 1/3 MP 2)
1,8 m V r
(0 =
m r2 + 1/3 M£ 2
1,8.1,5.6.2,20
=
1,5(1,2)2 + 1/3.6(1,2)2 = 3,86 rad/det

•

286

Kecepatan bola sesudah tumbukan = v'

v' = VB - 0,8 V

= ro I - 0,8 v = 3,86. 1,2 - 0,8 . 6 = 4,632 - 4,8 = - 0,14 m/det

artinya sesudah tumbukan bola bergerak ke kiri. Jikap=p'->mv = mvB-0,8mv+Mvpm

1,8 m v = m (t) r + M 1(2 1

= co (mr + 1/2 Me)

1,8 m v ( m r + 1/2 MP)

=

1,8 m v r

_j

( m r + 1/3 MP 2 ) ( m r+ 1(2 MP>

=------

r m r + 1/3 M.f 2

m r + 1/3 M.J7 2 = m r + 1/2 M r 1/3P = 1/2 r-> r = 2/31

v' = VB - 0,8 v = ro r- 0,8 v = 3,86. 1,2 - 0,8.6 = 4,632 - 4,8 = - 0,168 m/det Jadi sesudah tumbukan arah bola ke kiri.

9-16 Sebuah peluru (m = 0,00625 kg) ditembakkan dengan kecepatan 450 m/det, dalam arah 53° dengan batang ke arah pusat massa batang yang tergantung vertikal. Satang mula-mula diam.

Tentukan: a. Kecepatan sudut batang

b. Reaksi impulsif pada engsel

Setelah tumbukan peluru mengeram dalam batang tumbukan terjadi selama 2 x 10-4 det, panjang batang 1,20 m massa batang 25 kg.

Jawab : a. p = m v Sin 53°

p'= (M+m)vc

L = m v Sin 53° r L'= mv r+I(t)=

~ 0

m (t) r + 1/3 M./ 2

m v r Sin 53° = m (t) r + 1/3 M,t 2 m v r 0,8 = (m r + 1/3 M£ 2)

Gambar 9-53

287

0;8 m v r
= =
m r2 +41SMP2
0,4 . 0,0625 . 450
=
(0,0625 + 25 . 3) 1 ,20
4
= 1,12 rad/det 0,8 . 0,0625 . 450 . 1/2 . 1

0,0625 . - . 12 + 1/3 . 25.12 11 .25

= ------------------

1,20 (0,0156 + 8,3)

b. Lihat gambar berikut :

R ~t = ~p = (m + M) v - m v Sin 53°

x x c

R ~t = ~p = 0 - (-m vCos53°)

y y

Rx = (m + M) 1(2 1 ° m v 0,8

2.10-4 m.v.O,6

Gambar 9-54

R = y

R, = 25,0625. 1,12.0,6 - 0,0625.450.0,8

2.10-4

= 16,842 - 22,5 = - 5,658 = - 28290 N (ke kiri) Ry = 625. 10-4 . 450 . 0,6 = 84375 N (ke alas)

2.10-4

9-17

z

y

Giroskop ini mempunyai massa 0,10 kg. Piringan yang diletakkan 10 em dari sumbu z, mempunyai jari-jari 5 em. Piringan berputar pada sumbu y dengan = 100 rad/det, Berapa keeepatan sudut presesi ?

Gambar 9-55

288

Jawab:

't = mgl , 't = loon

't m g f

n=--=---

100 1/2 m roo

2g f

=----

roo 2.10.10.10-2

=------

(5.10-2)2 . 100

= 2/25. 100 = 200/25

= 8 rad/det

9-18 Giroskop yang terdiri dari sebuah cinein yang jari-jarinya 0,35 m, massanya 5 kg dipasang pada sumbu yang panjangnya 20 em pada sebclah menycbclah cincin. Seseorang memegang sumbu pada kedudukan horisontal dan cinein berputar 300 rpm. Tentukan besar dan arah gaya yang bekerja pada setiap Langan pemcgang sumbu dalam beberapa hal sebagai berikut :

a. sumbu digerakkan // padanya sendiri

b. sumbu diputar terhadap pusatnya pada bidang horisontal pada 2 rpm

e. sumbu diputar terhadap pusatnya pada bidang vcrtikal pada 2 rpm. Tcntukanjuga einein yang harus dipunyai agar sumbu tetap horisontal jika dipegang dcngan satu tang an

Jawab:

r = 35 em

m :: 5 kg

pm

f = 20 em

w = 300 rpm (sumbu horisontal)

mg

Gambar 9-56

a. Poros horisontal bergerak sejajar maka pada tangan (tumpuan) massanya = 1/2 mg

289

b. n = 2 rpm

r = Iron = rnr2 n 't = F'l

r mr' ron

5. (35.10-2)2. 300. 2It/60 . 2

= --------------------

20.10-2

5. 352. 10-4. 5. 2 n.2

= --------------

2.10-1

= 5.n.352. 10-2 N = 192,3 N

Jadi gaya pada tiap tangan F' + F dan F' - F

F = 1/2 mg

Jadi F' + F = 192,3 + 1/2.5.10 = 192,3 + 25 = 217,3 N

F' - F = 192,3 - 1/2 . 5 . 10 = 192,3 - 25 = 187,3 N

c. Giroskop dipegang pada Langan

n = 2 rpm

Jadi F" = mg + 1/2 F' = 5. 10 + 1/2.40,3 = 50 + 20,15 = 70,15 N

Agar sumbu tetap horisontal gaya pada I tangan = F" = 70,15 N

F" 1/2 i = I ron -> F 1/2 t

In

70,15 . 1/2 (10. 10-2)

=

5.(35 . 10'2)22. 2It 60

= 27,3 rad/det

290

9-19 Sebuah gasing berputar dengan keeepatan 30 rps terhadap sumbu yang membuat sudut ~O 0 dengan vertikal, dengan massa 0,5 kg, momen inersia 5 x lQ4kgm2. Pusat massa berada 4 em dari titik pada sumbu gasing yang menyinggung lantai. Jika putaran gasing searah jarum jam dilihat dari atas, berapa besar dan arah keeepatan sudut presesi ?

Jawab :

't n _-

lro

mgt

lro

a

0,5 x 10 X 4 X 10-4

=

------- = 2 rad/det

5. 10-4 X 30 X 2

arah n searah jarum jam dilihat dari alas

Gambar 9-57

9-20 Pada sebuah gasing dengan massa 200 gram dan jari-jari girasi 5 em, dililitkan seutas tali yang keeil panjangnya 100 em. Tali.ditarik dengan gaya 40N. Berapa putaran per detik akan dihasilkan jika tali dilepas semua

Jawab:

Setelah tali (100 em) terlepas semua, berarti ujung tali mengalami gaya 40N bergerak sepanjang 100 em

Jadi kerja yang dilakukan gaya ini, seluruhnya digunakan untuk kerja rotasi gasing :

Jadi WF = ~ 0/2 I (02)

F S = 1/21(02 = 1/2 m k2(02

2FS V 2FS
(02 = ->(0=
mk? mk-
V 2 X 40 X 1
Jadi (0 =
200. 10-3 (5. 10-2)2
V 4 X 102 . 104
=
25
2
= 103 = 0,4 X 103 = 400 rad/det
5
400 200
--- Ips = Ips
2It It 291

9.21. Keempat benda pada gambar, massanya sarna. Benda A berupa silinder pejal dengan radius R. Benda B berupa tabung tipis dengan jari-jari R. Benda C sebuah bujur sangkar tipis dengan sisi 2R. Benda D berukuran sarna dengan C tetapi berlubang di tengah. Tiap-tiap benda mempunyai poros putaran tegak ·lurus bidang gambar dan lewat titik berat tiap-tiap benda.

a. Benda mana yang momen inersianya terkecil?

b. Benda mana yang momen inersianya terbesar? Jawab:

,

o

j)

Gambar 9.58

Misalkan tebal bend a = h dan massa jenis = s Untuk benda A: I = J ~ . dm; dm = sh 21t r dr

Maka I = 21t sh J rr3 dr = 1/2 1t sh R4 = 1/2 MR2

o

Untuk benda B: I = J ~ dm. Karena bentuknya tipis maka r = R

maka I = J R2 dm = MR2

Untuk benda C : Ambil sebuah dm dengan jarak x dari pusat massa (lihat gambar). Setiap sisinya merupakan batang dengan panjang 2x dan massa Mx.

Mx = 2x dx sh. Momen inersia batang ini terhadap titik tengah batang 01 = 1/12 ML 2 = 1/12 M (2X)2.

x

Momen inersia batang terhadap titik 0 :

Menurut teori paralel axis:

I = 1/12 M (2x)2 + M .x2

x x x

= 4/3 M . x2

x

Momen inersia seluruh bujur sangkar tehadap 0 :

R R

I = 4 J 4/3 Mx . x2 = 4 J 4/3 2x hs dx x2 = 8/3 hr's

o 0 = 2/3 M~

292

Untuk benda B : Untuk batang bagian atas saja momen inertianya terhadap titik ° dapat dihitung sebagai berikut:

Momen inersia terhadap titik tengahnya :

Po = 1/12 ~U

= 1/12. 1/4M . (2R)2 = 1/12 MR2

Menurut teori Paralellaxis :

Momen inersia terhadap titik ° :

I = P + M R2

o 0 bat

= 1/12 MR2 + 1/4 MR2 = 1/3 MR2

karena benda D terdiri dari 4 batang yang simetris terhadap 0, maka I,D, = 4 10 = 4 . 1/3 MR2 = 4/3 MR2

Jadi benda A mempunyai momen inersia yang terkecil. Benda B mempunyai momen inersia yang terbesar.

9.22. Roda suatu motor beratnya 640 lb dan jari-jari gyrasinya 4 It. Motor menghasilkan momen putar yang tetap sebesar 1280 lb.ft. Dan roda mulai berputar.

a). Berapakah percepatan sudut dari roda?

b). Berapakah kecepatan sudut setelah 4 putaran yang pertama?

c). Be~pa besar kerja yang dilakukan motor selama 4 putaran yang pertama itu? Jawab:

L

Gambar 9.59

a). Momen putar 't = 1280 lb.ft. Jari-jari gyrasi k = 4 ft, momen inersia = I = Mk2 = 640/32. 42 = 320 slug.fr'

't = Ia-> 1280 = 320 a maka a = 4 rad/det'

293

b). I putaran = 21t; 4 putaran = 81t rad w2 = w2 + 2a a

o

Karena w = 0 : rnaka w2 = 2a a = 2.3.8 1t

o .

rnaka w = 14,2 rad/det.

c). Kerja yang dilakukan.selama 4 putaran yang pertama : u = 't a = 1280 . 81t= 32000 lb ft.

9.23. Suatu mom en kopel yang konstan sebesar 200 Nm dikerjakan pada sebuah roda selama 10 detik. Selama waktu itu kecepatan sudut dari roda bertambah dari 0 sampai 100 rpm. Momen kopel itu tidak dikerjakan lagi dan roda berhenti berputar karena gesekan, dalam 10 detik.

a). Hitunglah mornen inersia dari roda? b). Mernen gesekan?

c). Jurnlah putaran yang dilakukan rod a?

Jawab:

R

Gambar 9.60

a). rnornen kopel 't = 20 Nm.

I t dt = IW - IW = IW -> 20.10 = 1.100.21t/60

o

maka I = 60/1t = 19 kg m-

rnornen inersia dari roda I = 19 kg m2

b). Misalkan a = perlambatan sudut yang disebabkan oleh gesekan W = Wo - at. Pad a saat t = 10 det - maka WIO = 0

o = 100. 21t/60 - a. 100 -_ a = 21t/60 rad/der'

'tJ = I. a = 60/1t. 1t/30 = 2 Nrn.

Karena rnornen gesekan berlawanan arah dengan momen kopel rnaka harus diberi tanda negatip. Dus, 'tJ = -2 Nrn.

294

c). Pada waktu momen kopel masih bekerja : 't -= 20 = I a -_. a = 201t/60 = 'It/3 ° = 1/2 a e = 1/2.Tt/3.1Q2 = lOO'lt/6

Setelah momen kopel berhenti bekerja :

02 = Wo - 1(2 a t2 = 101t/3. 100 - 1(2 'It/30 . 1002 02 = SOOTt/3

Jadi Slot 0+ 02 = l00'lt/6 + 500n/3

dihitung dalam jumlah putaran maka 0lo/2'1t = 92 putaran.

9.24. Sebuah alat Atwood seperti dalam gam bar mempunyai katrol yang massanya 4 slugs.

Massa Ml dan M, adalah5 slug dan 3 slug. Jari-jari katrol = 0,5 ft.

a). Carilah percepatan dari massa MI

b). Tegangan tali yang menghubungkan kedua benda? c). Tegangan tali yang menahan katrol?

Jawab:

Gambar 9.61

a). Persamaan gerak momen yang bekerja TR .= lex a = Rn

Momen inersia katrol I = 1/2 M RZ

3

Maka T R = 1(2 MRz aIR > T = 1/2 M3a

Persamaan gerak untuk seluruh sistem :

MrS - M2g = ~IOI a di mana: Mlol = Ml + Mz + M3 5 . 32.,... 3.32 = (5+3+4)a -- a = 16/3 ft/def

295

b). T = 1(1 M3a = + 1(1 .4. 16/3 = 32/3 lb.

Tegangan pada tali yang menghubungkan dua benda adalah 32/3 lb

c). Tegangan pada tali yang menahan katrol TI :

T I = 2T = 2. 32/3 = 64/3 lb.

9.25. Seemberairyang beratnya 64lb tergantung pad a seutas tali yang ujungnya dihubungkan dengan sebuah balok yang berbentuk silinder, diameter 1 ft dan beratnya 64 lb. Ember dilepas dari atas dan jatuh setinggi 64 ft.

a). Berapakah tegangan pada tali ketika ember sedang jatuh b). Dengan kecepatan berapa ember menyentuh air?

c). Berapakah waktu jatuh? berat tali diabaikan.

Jawab:

R = 1(1 ft ; WI = W 2 = 64 lb ; MI = M, = 64/32 = 2 slug

Gambar 9.62

a). Persamaan gerak: WI - T = Mia

64 - T = 2a > (1)

TR = 10..

Untuk silinder : I = 1(1 M2R2 = 1(1°. 20/2)2 = 1/4 slug ftl T R = I 0. -- T .1(1 = 1/4 0.

0. = 2T

Karena a = 0. R, maka a = 2T .1(1 = T > (2)

(2) masuk ke (1): 64 - a = 2a

296

Maka a = T ;:::: 21 lb.

Jadi tegangan tali adalah 21 lb.

b). V2 = 2aS = 2.21 .64 Maka V = 51,2 ft/det.

Ember menyentuh air dengan kecepatan 51,2 ft/det,

c). S. = 1/2 ae ---> t2 :t: 6 ---> t x: . 45 del.

Waktu jatuh sarna dengan 2,45 detik.

297