DAN

MS3214
Dosen:
▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬
BAB 6
MENENTUKAN PERCEPATAN MENGGUNAKAN
PERSAMAAN PERCEPATAN RELATIF

Percepatan merupakan komponen yang harus diketahui dalam perancangan mesin

karena mempunyai pengaruh yang signifikan terhadap gaya-gaya dinamik yang
bekerja pada elemen-elemen mesin dan sekaligus juga memberikan efek getaran pada
suatu mekanisme. Metode yang digunakan dalam analisis percepatan hampir sama
dengan yang digunakan pada analisis kecepatan yang telah dibahas pada Bab 5.
Perbedaannya adalah setiap komponen percepatan terdiri dari dua komponen, yaitu
komponen tangensial dan komponen normal. Arah komponen percepatan tangensial
suatu titik adalah tegak lurus dengan vektor yang menghubungkan titik tersebut
dengan pusat putaran dan arah percepatan normal menuju pusat putaran. Adapun
poligon kecepatan hanya terdapat penggambaran komponen tangensialnya (┴ jari-
jarinya). Dalam penggambaran poligon, percepatan kita notasikan kutubnya dengan OA.
Dengan demikian, seluruh komponen percepatan yang ditarik dari OA adalah
percepatan absolut (mutlak).

6.1 PERCEPATAN NORMAL DAN PERCEPATAN

TANGENSIAL

Untuk menjelaskan percepatan normal dan tangensial suatu titik, perhatikan gambar
6.1. Gambar tsb. memperlihatkan suatu batang hubung yang berputar dengan kecepatan
sudut ω dan percepatan sudut α.

1
 Gambar 6.1 Batang hubung yang berputar dengan kecepatan sudut ω dan percepatan sudut α

Pada gambar tersebut diuraikan bahwa percepatan absolut titik A:

𝑨𝑨 = 𝑨𝒏𝑨 ⇸ 𝑨𝒕𝑨 atau 𝑨𝒏𝑨 ⇸ 𝑨𝒕𝑨 = 𝑨𝒏+𝒕

𝑨

// ̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨 ┴ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨
komponen percepatan normal:

𝑽𝟐𝑨
𝑨𝒏𝑨 = ̅̅̅̅̅̅̅̅
= 𝝎𝟐𝟐 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨
𝑶𝟏𝟐 𝑨

dan komponen percepatan tangensial:

𝑨𝒕𝑨 = 𝜶𝟐 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨
Untuk lebih memahami penerapan persamaan percepatan relatif pada mesin atau
mekanisme, perhatikan gambar 6.2. Gambar tersebut merupakan suatu mekanisme
motor bakar 1 silinder berikut poligon kecepatannya dengan batang hubung 2 berputar
searah jarum jam, ω2 dan dengan percepatan sudut misalkan ditentukan α2 = 0. Kita
akan mencari percepatan linier titik B dan percepatan sudut batang hubung 3.

Gambar 6.2 Mekanisme motor bakar 1 silinder berikut poligon kecepatannya

Penguraian persamaan percepatan relatif adalah sama seperti penguraian kecepatan

relatif:

2
 𝑨𝒏+𝒕 𝒏+𝒕
𝑩/𝑨 = 𝑨𝑩 − 𝑨𝑨
𝒏+𝒕
, dimana 𝑨𝒏+𝒕
𝑩 = 𝑨𝒏𝑩 ⇸ 𝑨𝒕𝑩 dan dari gambar mekanisme
pada titik B terlihat yang paling berpengaruh adalah 𝑨𝒕𝑩 nya dibandingkan 𝑨𝒏𝑩 nya,
atau 𝑨𝒏𝑩 ≅ 𝟎 ( 𝑨𝒏𝑩 besarnya mendekati atau = 0) sehingga:

𝑨𝒕𝑩 = 𝑨𝑩 = 𝑨𝒏+𝒕
𝑨 ⇸ 𝑨𝒏+𝒕
𝑩/𝑨

𝑨𝑩 = 𝑨𝒏𝑨 ⇸ 𝑨𝒕 𝑨 ⇸ 𝑨𝒏𝑩/𝑨 ⇸ 𝑨𝒕𝑩/𝑨

// x a,b ┴ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨 a,b ┴ AB

Adapun untuk menggambarkan poligon percepatannya, kita lakukan langkah-

langkah berikut:

Langkah 1:
Pertama-tama, perhatikan batang hubung 2 yang berputar dengan kecepatan tetap
sehingga percepatan di titik A dapat ditentukan sebagai berikut:

𝑨𝑨 = 𝑨𝒏𝑨 +→ 𝑨𝒕𝑨
̅̅̅̅̅̅̅
// 𝑶 𝟏𝟐 𝑨 ┴ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨

𝑨𝒏𝑨 adalah percepatan normal yang arahnya menuju pusat lintasan yang besarnya:

𝑽𝟐𝑨 𝑽𝟐𝑨
𝑨𝒏𝑨 = 𝑹𝟐
= ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨
= 𝝎𝟐𝟐 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨

Gambar 6.3 Percepatan normal mengarah pusat lintasan gerak

𝑨𝒕 𝑨 adalah percepatan tangensial yang arahnya tegak lurus terhadap percepatan

normal, yang besarnya:

𝑨𝒕𝑨 = 𝜶𝟐 𝑹𝟐 = 𝜶𝟐 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑨
dimana: dalam gambar 6.2 diketahui percepatan sudut α2 = 0
Oleh karena itu, 𝑨𝒕𝑨 =𝟎

3
Adapun percepatan titik B dapat kita ketahui, yaitu hanya berupa percepatan tangensial
yang arahnya sama dengan kecepatannya sehingga pada tahap awal penggambaran
poligon percepatan, kita gambar dengan bentuk seperti yang terlihat pada gambar 6.4.

Gambar 6.4 Tahap awal penggambaran poligon percepatan

Langkah 2:
Perhatikan batang hubung 3. Di situ terlihat percepatan relatif B terhadap titik A yang
terdiri dari percepatan normal dan percepatan tangensial, yang dapat ditentukan sebagai
berikut:
𝑨𝑩/𝑨 = 𝑨𝒏𝑩/𝑨 +→ 𝑨𝒕𝑩/𝑨
a,b ┴ ̅̅̅̅
𝑨𝑩

𝑨𝒏𝑩/𝑨 adalah percepatan normal titik B relatif titik A yang arahnya menuju pusat
lintasan, yang besarnya:
𝟐
𝑽 𝑩/𝑨
𝑨𝒏𝑩/𝑨 =
̅̅̅̅
𝑨𝑩

Kemudian kita tambahkan vektor 𝐴𝑛𝐵/𝐴 pada poligon kecepatan yang telah dibuat pada
gambar 6.4. Selanjutnya, tambahkan garis yang tegak lurus 𝐴𝑛𝐵/𝐴 yang merupakan arah
𝐴𝑡𝐵/𝐴 sehingga dihasilkan bentuk poligon percepatan sebagai berikut:

Gambar 6.5 Bentuk setelah ditambahkan garis tegak lurus 𝑨𝒏𝑩/𝑨 yang merupakan arah 𝑨𝒕𝑩/𝑨

4
 Gambar 6.6 Poligon percepatan

6.2 METODE BAYANGAN

Jika batang hubung (link) 3 diperluas menjadi ΔABC seperti terlihat pada gambar 6.7
berikut ini maka percepatan titik ditentukan dengan memproyeksikan batang hubung
3 dalam bentuk poligon percepatan seperti ditunjukkan pada gambar 6.8.

Gambar 6.7 Batang hubung 3 yang diperluas ΔABC

Gambar 6.8 Batang hubung 3 yang diperluas beserta poligon percepatannya

5
6.3 PERCEPATAN SUDUT
Percepatan sudut suatu batang hubung adalah percepatan tangensial relatif sebuah titik
terhadap titik lain pada batang hubung yang sama dibagi dengan jarak kedua titik
tersebut. Untuk mengetahui percepatan sudut batang hubung 3 dan karena titik A dan
B terletak pada batang hubung 3 maka perhatikan percepatan relatif B terhadap A atau
sebaliknya, percepatan A relatif B. Dari poligon percepatan pada gambar 6.8, dapat kita
ketahui percepatan titik B relatif titik A. Sesuai gambar 6.9, percepatan sudut batang
hubung 3 dapat langsung diketahui:

𝐴𝑡𝐵/𝐴
𝛼3 = ̅̅̅̅
𝐴𝐵

Gambar 6.8 Percepatan sudut batang hubung 3

CONTOH SOAL

1.

Pada gambar tampak suatu mekanisme 5 batang hubung. Diketahui ukuran gambar
masing-masing link dengan jarak ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ = 2,5 𝑐𝑚, ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂12 𝐶 = 1,3 𝑐𝑚, 𝐵𝐶 𝑂14 𝐵 = 3 𝑐𝑚. Skala
gambar adalah 1 : 10, skala kecepatan adalah 1 cm: 1 m/s dan skala percepatan adalah
1 cm: 50 m/s2. Jika batang hubung 5 bergerak ke arah kanan dengan kecepatan 6 m/s,
maka tentukanlah:
a) Kecepatan sudut dan percepatan sudut batang hubung 2,3, dan 4
b) Kecepatan dan percepatan titik C

6
Solusi:
Skala gambar 1:10, maka dari hasil gambar diperoleh ukuran panjang:

1,3 𝑐𝑚 𝑥 10
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟐 𝑪 = = 0,13 𝑚
100

2,5 𝑐𝑚 𝑥 10
̅̅̅̅
𝑩𝑪 = = 0,25𝑚
100

3 𝑐𝑚 𝑥 10
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑶𝟏𝟒 𝑩 = = 0,3 𝑚
100

VB = 6 m/s
Analisis kecepatan:

VB = VC ⇸ VB/C
a,b ̅̅̅̅̅̅
┴𝑂 12 𝐶
̅̅̅̅
┴ 𝐵𝐶

Harga- harga kecepatan:

VC = 6,9 m/s

VB/C = 5 m/s

7
Harga-harga kecepatan sudut:

𝑉𝐵/𝐶 5
𝜔3 = ̅̅̅̅
= = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐵𝐶 0,25

𝑉𝐵 6
𝜔4 = ̅̅̅̅̅̅̅ = = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑂14 𝐵 0,3

𝐶𝑉 6,9
𝜔2 = ̅̅̅̅̅̅̅ = = 53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑂12 𝐶 0,13

Analisis percepatan:
Percepatan normal:

𝑽𝟐𝑩 𝟔𝟐
𝑨𝒏𝑩 = ̅̅̅̅̅̅̅̅
= = 𝟏𝟐𝟎 𝒎/𝒔𝟐
𝑶 𝟏𝟒 𝑩 𝟎,𝟑

𝑽𝟐𝑪 𝟔,𝟗𝟐
𝑨𝒏𝑪 = ̅̅̅̅̅̅̅
= = 𝟑𝟔𝟔, 𝟐𝟑 𝒎/𝒔𝟐
𝑶 𝟏𝟐 𝑪 𝟎,𝟏𝟑

𝑽𝟐𝑩/𝑪 𝟓𝟐
𝑨𝒏𝑩/𝑪 = ̅̅̅̅
𝑩𝑪
= 𝟎,𝟐𝟓 = 𝟏𝟎𝟎 𝒎/𝒔𝟐

Dari gambar mekanisme pada titik B terlihat yang paling berpengaruh adalah 𝑨𝒏𝑩 nya
dibandingkan 𝑨𝒕 𝑩 nya, atau 𝑨𝒕𝑩 ≅ 𝟎 ( 𝑨𝒕𝑩 besarnya mendekati atau = 0), sehingga:

Dengan demikian, persamaan percepatan dapat dituliskan sebagai berikut:

𝑨𝒏𝑩 = 𝑨𝑩 = 𝑨𝒏𝑪 +→ 𝑨𝒕𝑪 +→ 𝑨𝒏𝑩/𝑪 +→ 𝑨𝒕𝑩/𝑪

a,b a,b a,b ┴ ̅̅̅̅̅̅̅

𝑶𝟏𝟐 𝑪 a,b ┴ ̅̅̅̅
𝑩𝑪

8
Dari persamaan percepatan tersebut dapat digambarkan poligon percepatan
sehingga dihasilkan harga-harga percepatan sebagai berikut:

𝑨𝒕𝑪 = 𝟔, 𝟒 . 𝟓𝟎 = 𝟑𝟐𝟎 𝒎/𝒔𝟐

𝑨𝒕𝑩/𝑪 = 𝟏𝟑, 𝟓 . 𝟓𝟎 = 𝟔𝟕𝟓 𝒎/𝒔𝟐

9
Harga-harga percepatan sudut:

𝑨𝒕𝑪 𝟑𝟐𝟎
𝜶𝟐 = ̅̅̅̅̅̅̅
= = 𝟐𝟒𝟔𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
𝑶 𝟏𝟐 𝑪 𝟎,𝟏𝟑

𝑨𝒕𝑩/𝑪 𝟔𝟕𝟓 𝒓𝒂𝒅

𝜶𝟑 = ̅̅̅̅
= = 𝟐𝟕𝟎𝟎
𝑩𝑪 𝟎,𝟐𝟓 𝒔𝟐

𝑨𝒕𝑩 𝟎
𝜶𝟒 = ̅̅̅̅̅̅̅
= =𝟎
𝑶 𝟏𝟒 𝑩 𝟎,𝟑

𝜶𝟒 = 𝟎

10
 Referensi:
[1] David H. Mysza, Machines and Mechanism Applied Kinematic Analysis, 4th Edition, Prentice Hall

[2] Holowenko, A.R., Dynamics of Machinery, John Willey & Sons, Inc. 1980

[3] Martin, G.H., Kinematics and Dynamics of Machines, McGraw-Hill, 1982

[4] R.C Hibbeler, Engineering Mechanics Dynamics, 13th Edition, Prentice Hall Inc. 1997

[5] Y.H. Ramses, Mekanisme dan Dinamika Mesin, Edisi Revisi, Penerbit ANDI, 2010

11