ROBOTIKA
Kuliah 11:
Kinematika Mobile Robot
Kode Matakuliah:
VE-0418
Dosen:
Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng
1
6/19/2017
Kinematika Terbalik
Asumsi dan
Batasan Masalah
Kontak antara roda dan
bidang dianggap satu titik
Roda bersifat kaku, tidak ada
perubahan bentuk
Putaran sempurna, tidak ada
slide atau slip
Tidak ada gesekan pada titik
kontak ketika roda berbelok
2
6/19/2017
Asumsi dan
Batasan Masalah
Robot selalu berada
pada bidang (2D), tidak
ada altitude
Sumbu haluan (ZR)
tegak lurus bidang
Roda-roda terkoneksi
pada bodi yang kaku
(chassis)
Penempatan Frame
Frame-frame pada mobile robot:
3
6/19/2017
Pengemudian dan
Pengendalian
Untuk mendapatkan arah gerak mobile yang
diinginkan dapat dilakukan dengan cara:
1. Driving (pengemudian): Pengaturan kecepatan
roda-roda aktif
Kemudi Tunggal
(Single Drive)
Vw r
tf
Vw
r
D rdt
t0
4
6/19/2017
Pengemudian v.s.
Pengendalian Diferensial
Kenadali differensial (Differential Driving)
Dua atau lebih roda diubah-ubah kecepatannya
secara terpisah
Kemudi diferensial (Differential Steering)
Dua atau lebih roda diubah-ubah arahnya secara
terpisah
Apa contoh kegunaannya?
Berputar ditempat (pivot): dua roda sesumbu
diputar dengan arah berlawanan
Berjalan mengikuti trayektori yang ditentukan
5
6/19/2017
Kemudi Diferensial
(Differential Drive)
1. Menentukan besaran ukur sistem
Menentukan sistem koordinat
y
2. Menentukan titik putar dan jari-jari putar
robot.
w
masing-masing roda akan memiliki kecepatan
yang sama bila berputar pada ICC
V
3. Menetukan kecepatan robot disekitar ICC
VL
x serta kecepatan linier robot
w(R+d) = VL
2d
VR w(R-d) = VR
ICC
R Kemudian,
w = ( VR - VL ) / 2d
Jari-jari putar robot
R = d ( V R + VL ) / ( VR - VL )
Sehingga kecepatan robot: V = wR = ( VR + VL ) / 2
Kemudi Diferensial
(Differential Drive)
y 4. Integrasi untuk mendapatkan
kecepatan robot
Vx = V(t) cos((t))
w(t)
Vy = V(t) sin((t))
Kemudian,
V(t)
x(t) = ∫ V(t) cos((t)) dt
VL
x y(t) = ∫ V(t) sin((t)) dt
2d
VR (t) = ∫ w(t) dt
ICC dengan Kinematika Mobil
R(t)
Jari-jari putar robot w = ( VR - VL ) / 2d
V = wR = ( VR + VL ) / 2
6
6/19/2017
Kemudi Serempak
(Synchro drive)
Kemudi Serempak
(Synchro drive)
Nomad 200 Bagaimana kinematika-nya?
bagaimana menghitung posisi dan
kecepatan robot jika diketahui
kecepatan dari roda-roda, ?
7
6/19/2017
Kemudi Serempak
(Synchro drive)
Nomad 200
ICC at y Vrobot = Vroda-roda
Kecepatan
wrobot = wwheels
Kinematika
w
(t) = ∫ w(t) dt
x x(t) = ∫ Vwheels(t) cos((t)) dt posisi
Roda dua
(Two-steered-wheel)
Mempunyai kinematika yang tidak biasa
Roda depan memiliki power (kecepatan roda depan = v f )
Arah kedua roda dapat diatur (steered) secara terpisah: f r
Sebuah frame kaku (rigid frame) sepanjang L menghubungkan
kedua roda
f
r vf Bagaimana
L kinematikanya?
8
6/19/2017
Tiga roda
(Tricycle drive)
• Roda depan bertenaga (aktif)
Robot Mecos tricycle-drive dan dapat dikemudikan
• Roda-roda belakang terpasang
pada satu poros
w Diketahui:
, sudut kemudi robot
VF
VF = w B / sin()
Sehingga:
B
V w = VF sin() / B
VL R = B / tan()
2d
VR V = wR = VF cos() Kinematika
VL = w(R+d) = V + dVF sin() / B
R
VR = w(R-d) = V - dVF sin() / B
Jari-jari putar robot
Kemudi Ackerman
(Ackerman Steering)
L
• Mirip dengan tricycle-drive
VFL y R
g
r = +d
tan(R)
wg
VFR sin(R) = VFR
g
Kecepatan roda-roda lainnya tetap!
VBL d
d wg
sin(L) = VFL
VBR
x L = tan-1(g / (r + d))
r w(r - d) = VBR
ICC w(r + d) = VBL
9
6/19/2017
Pendekatan Praktis
d
tan( 1 )
1 R
b
s 2
2 d
tan( 2 )
d b
R
2
d d
b
tan( 1 ) tan( 2 )
b
cot( 1 ) cot( 2 )
d Persamaan
b b
cot( s ) cot( 2 ) Ackerman
ICR 2d
b
cot( s ) cot( 1 )
2d
Kontrol Robot
Kontrol Aktif (Autonomous)
Robot mampu membaca kondisi aktual lingkungan,
kemudian melakukan adaptasi pergerakan yang
dibutuhkan secara “on-line”
Robot dilengkapi sensor-sensor lingkungan seperti
proximity, sensor jarak, cahaya, kompas dll
Kontrol Pasif
Robot dibekali dengan data-data lingkungan yang
akan dilalui secara “off-line”, misalnya peta (map)
atau data rute yang akan dilalui
Robot tidak memiliki kamampuan merespon
perubahan lingkungan
10
6/19/2017
Target
Start p1 p2 p3 p5
p4
11
6/19/2017
Diameter roda 5 cm
Kecepatan maju
maksimum 25 cm/detik
Buatlah kontrol P2P?
Hitung waktu tempuh dari
Start ke Target
OBSTACLE
Start
Start
12
6/19/2017
Mencari semua
OBSTACLE
kemungkinan rute dengan
mempertimbangkan
kriteria-kriteria
Dimensi dan geometri robot
Jarak terpendek
Rute teraman
dll
OBSTACLE
Start
13
6/19/2017
Langkah 5
Melakukan perhitungan
kecepatan untuk
masing-masing rute
antara titik ke titik
OBSTACLE
Start
OBSTACLE
Start
14
6/19/2017
Trek Lurus
Track 1, 3 dan 5, kecepatan linier roda
kanan (vR) dan roda kiri (vL) sama yaitu 5
cm/detik
Trek Lurus
Panjang Track 3
Waktu temp uh Track 1
Waktu tempuh Track 3: Kec. Linier pd Track 3
100 cm
4 detik
25 cm/detik
Kec. Linier pd Track 3
Kecepatan putar roda: wR wL
jari - jari roda kiri/kanan
25 cm/det
Waktu tempuh Track 5: 10 rad/det
2.5 cm
Panjang Track 5
Waktu temp uh Track 1
Kec. Linier pd Track 5
Kecepatan putar roda: 100 cm
4 detik
25 cm/detik
Kec. Linier pd Track 5
wR wL
jari - jari roda kiri/kanan
25 cm/det
10 rad/det
2.5 cm
15
6/19/2017
16
6/19/2017
T t1 t2 t3 t4 t5
4 3.77 4 3.77 4
19.54 detik
Simulasi hasil yang
diharapkan
OBSTACLE
Pekerjaan Rumah
Pelajari dan rencanakan
pengemudian secara P2P
untuk robot mobail dengan
kondisi sbb
Kondisi robot sama dengan
contoh diatas
Target
17