Nama : Arya Fadhil Asshidqi

NIM : 19410200026
Robotika

Soal
1. Jelaskan jenis mobile robot “Differential Steering” ?
2. Jelaskan perbedaan kecepatan Anguler dan kecepatan linear ?
3. Apakah arti lambang Rc ?
4. Apa hubungan Rc, kecepatan Anguler dan kecepatan linear ?
5. Jelarkan perubahan sudut Orientasi pada mobile robot “Differential Steering” ?
6. Jelaskan perubahan posisi pada mobile robot “Diferential Steering” ?

Jawaban
1. Robot jenis Differential Drive ini pada dasarnya memiliki dua roda utama yang masing-
masing digerakan oleh penggerak tersendiri (umumnya berupa motor DC magnet
permanent dengan gear pereduksi yang berfungsi untuk memperkuat torsi motor),
selain itu robot ini dilengkapi juga dengan satu atau dua buah roda castor yang
ditempatkan dibagian belakang robot yang berfungsi sebagai penyeimbang.

Gambar arsitektur robot jika dilihat dari atas, jika kedua roda penggerak tersebut
berputar dengan kecepatan yang sama maka robot tersebut akan bergerak dengan arah
yang lurus, sedangkan jika kecepatan salah satu roda lebih lambat maka robot akan
bergerak membentuk kurva dengan arah lintasan menuju salah satu roda yang bergerak
lebih lambat.
2. Kecepatan anguler Kecepatan anguler disebut juga dengan kecepatan sudut yang
dinyatakan dalam simbol omega (ω). Satuan yang digunakan untuk menyatakan
kecepatan sudut adalah rad/s. Di mana rad atau radian menyatakan sebuah satuan untuk
besar sudut dengan nilai 360o = 2π radian.
 Sedangkan Kecepatan linear atau kecepatan tangensial pada gerak melingkar adalah
kecepatan benda ketika bergerak melingkar dengan arah menyinggung lintasan.
Kecepatan linear dalam gerak melingkar menyatakan kecepatan benda untuk berputar
satu putaran penuh (per periode). Panjang lintasan yang dilalui dalam gerak melingkar
sama dengan keliling lingkaran (KO = 2πr). Sehingga, besar kecepatan linear untuk
berputar satu kali putaran penuh atau satu periode dinyatakan dalam persamaan v.

Perbedaan antara kecepatan linier dan kecepatan sudut :

a. Sebuah gaya selalu diperlukan untuk menjaga kecepatan anguler, tapi kecepatan
linear konstan tidak memerlukan gaya.
b. Kecepatan anguler dikalikan dengan jari-jari gerakan menghasilkan kecepatan
linear sesaat benda.
c. Kecepatan Linear diukur dalam meter per detik, sementara kecepatan anguler
diukur dalam radian per detik.
3. Rc (Radius of Curvature) merupakan gerak kelengkungan sesaat yang dimana jika
kecepatan sudut anguler pada roda bagian kiri (ωl)> kecepatan pada roda bagian kanan
ωr.
4. Hubungan Rc, kecepatan anguler dan kecepatan linear yaitu kelengkungan sudut sesaat
pada jari – jari.

Mendapatkan nilai kelengkungan sesaat Rc

5. Perubahan posisi orientasi pada mobile robot menghadap ke sebelah kiri atau sebelah
kanan. Persamaan ruang keadaan yang menggambarkan orientasi robot diberikan dari
persamaan

6. Perubahan posisi pada mobile robot ialah perubahan posisi robot untuk sumbu x
maupun sumbu y yang menggunakan penerapan konsep trigonometri. Persamaan
ruang keadaan yang menggambarkan posisi robot diberikan oleh