Judul

Differential drive Wheeled Mobile Robot

Latar belakang
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun berbeda dengan mobile robot
yang tidak dipahami secara sama oleh setiap orang.Robot Mobil atau Mobile Robot adalah
konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan
keseluruhan badan robot tersebut agar mampu melakukan perpindahan dari tempat satu ke
tempat yang lain. Hal yang mendasar dari sebuah mobile robot adalah mengenai sistem kemudi
pada robot tersebut, pengoperasian mobile robot dalam ruangan dapat menggunakan sistem
differential drive.

Pembahasan
Sistem differential drive mengandalkan perbandingan kecepatan kedua roda untuk menentukan
arah gerak. Jika kedua roda penggerak tersebut berputar dengan kecepatan yang sama, maka
robot tersebut akan bergerak dengan arah lurus, sedangkan jika kecepatan salah satu roda lebih
lambat maka robot akan bergerak membentuk kurva dengan arah lintasan menuju salah satu roda
yang bergerak lebih lambat.

Perbedaan kecepatan kedua roda pada nonholomic.nonholomic adalah mobile robot yang hanya
dapat bergerak ke arah depan maupun belakang dari mobile robot dan tidak dapat bergerak
secara langsung kearah samping mobile robot kecuali mobile robot tersebut dalam keadaan
tergelincir. Perbedaan kecepatan pada kedua roda yang menentukan bentuk lintasan berupa
lingkaran. Parameter-parameter dalam persamaan circular motion adalah sebagai berikut :
R = Radius lintasan gerak melingkar (Cm)
ICR = Instantaneous Center of Rotation
ϑ = Sudut gerak melingkar (°)
VL = Kecepatan roda kiri (Cm/s)
VR = Kecepatan roda kanan(Cm/s)
L = Jarak antar titik tengah kedua roda (Cm)
Parameter ICR merupakan posisi titik pusat circular motion .Parameter ini akan menghasilkan
parameter R yang kemudian menentukan nilai perbandingan kecepatan sudut dari roda kanan dan
roda kiri. Dapat diketahui, sebuah WMR dengan sistem differential drive akan belok kanan
ketika kecepatan roda kiri lebih cepat daripada kecepatan roda kanan dan berlaku sebaliknya.
Persamaan yang berlaku dalam ICR:
Vr
Vr−Vl
= L
L R+
2
L Vr+Vl
𝑅= ∗
2 Vr−Vl
L Vr+Vl L ωr + ωl
𝑅= ∗ = ∗
2 Vr−Vl 2 ωr −ωl
Parameter R ini berfungsi untuk menentukan perbandingan kecepatan kedua roda. Semakin besar
nilai R, maka semakin kecil perbandingan kedua roda. Beberapa ketentuan yang berlaku pada
parameter R ini adalah :
• Ketika R bernilai tak hingga, kecepatan kedua roda adalah sama, sehingga WMR
bergerak membentuk garis lurus.
• Ketika R=0, Kecepatan roda saling terbalik sehingga WMR berputar ditempat selama
waktu t dengan kecepatan v.
• Ketika -∞< R <∞ dan R≠0 maka robot akan bergerak membentuk lingkaran dengan jari-
jari sebesar R terhadap titik pusat ICR.

Kesimpulan
Sistem differential drive ini sangat sensitive terhadap perbedaan kecepatan kedua roda karena
dapat berpengaruh secara langsung terhadap arah gerak mobile robot. Ketika kedua roda berputar
dengan kecepatan yang sama, maka robot tersebut akan bergerak dengan arah lurus, sedangkan
jika kecepatan salah satu roda lebih lambat maka robot akan bergerak membentuk kurva menuju
salah satu roda yang memiliki kecepatan lebih lambat.

Daftar Pustaka
http://digilib.polban.ac.id/files/disk1/158/jbptppolban-gdl-kusnendart-7853-3-bab2--6.pdf
https://otomasi.sv.ugm.ac.id/mobile-robot/