Robot Lengan Penyortir Barang dengan arduino
Arlianto Ferryd F. Maulidy Syafry Syarifuddin
Ahmad Hafid Danuja. Jurusan Teknik Elektro
Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang
Universitas Negeri Malang Malang, Jawa Timur
Kediri, Jawa Timur arliantoferryd11@gmail.com
hafidanuu@gmail.com
Abstrak—Robot servo penyortir warna merupakan sebuah
proyek arduino uno yang dibuat dengan beberapa komponen
rangkaian sensor warna serta untuk penggeraknya
menggunakan servo motor. Robot yang dirancang dan
direalisasikan dalam tugas akhir ini berfungsi untuk
memindahkan barang sesuai warna dan dapat dikembangkan
unruk penyortiran barang berdasarkan warna. Robot ini
terdidri dari Arduino UNO, Sensor LED RGB dan Motor
Servo DC. Berdasarkan hasil pengujian system yang dilakukan
hasil pembacaan sensor pemetaan bekerja dengan baik yaitu
dapat dilihat pada box warna telah disediakan terisi oleh
kotak yang memiliki warna yang sama.
Kata Kunci—robot lengan, sensor led rgb, penyortir barang
I. PENDAHULUAN
Sejarah robot, kata robot itu sendiri diambil dari kata
yang berasal dari kata robota, yang mempunyai arti pekerja,
dipopulerkan oleh Isaac Asimov pada tahun 1950 dalam
sebuah karya fiksinya. Robot biasanya digunakan untuk
tugas berat, bahaya, pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya
menunjuk robot industry digunakan dalam garis produksi.
Sejarah robot itu pertama kali dikembangkan oleh computer
aided manufacturing international (CAM-1)
Robot adalah sesuatu yang dapat diprogram ulang.
Memanipulasi multifungsi yang dirancang untuk
menggerakan material, bagian peralatan, atau sebuah
perangkat yang khusus melalui berbagai macam program
berfungsi untuk pelaksanaan macam macam tugas [1]. Robot
yang menjadi topik tugas akhir ini merupakan jenis Robot
Mobile atau dengan kata lain robot yang dapat berpindah–
pindah tempat. Salah satu jenis dari robot adalah mobile
robot, yaitu robot dengan kemampuan bergerak di sekitar
lingkungan dan tidak menetap pada satu lokasi fisik [2].
Banyak kegunaan dan hal yang bisa dilakukan dengan
Mobile Robot. Salah satunya adalah untuk alat transportasi,
entah itu untuk alat transportasi manusia ataupun untuk alat
transportasi untuk memindahkan barang. Menghindari
rintangan (obstacle avoidance) adalah salah satu isu utama
pada mobile robot, dalam aplikasi perindustrian, pendukung
aktifitas manusia, dan lain – lain [3]. Penilitian didalam tugas
akhir ini skema robot yang diterapkan adalah obstacle
avoidance oktagonal, dimana robot bergerak menghindar dan
kembali bergerak lurus dengan stabil, serta dapat mendeteksi
area kerja atau jarak antara robot dan lingkungan sekitarnya.
Dari perindustrian robotika sudah banyak meraih
kesuksesan besar. Namun diluar semua kesuksesan yang
sudah diraih, robot ini mempunyai kekurangan mendasar
yaitu, keterbatasan mobillitas, maka dari itu mobile robot
hadir dan mampu berpergian menjelajahi seisi pabrik
manufaktur, melakukan kemampuannya dimanpun se-
efektifas mungkin [4].
XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE
Jurusan Teknik Elektro
Universitas Negeri Malang
Bondowoso, Jawa Timur
maulidy.syafry87@yahoo.com
Dalam kata-kata ilmuwan Jean-Claude Latombe robot itu
akan menerima deskripsi tugas tingkat tinggi dan akan
menjalankannya tanpa campur tangan manusia lebih lanjut.
Deskripsi input akan menentukan apa yang ingin dilakukan
daripada bagaimana melakukannya. Robot berupa segala
jenis alat mekanik serba guna yang dilengkapi dengan
aktuator dan sensor di bawah kendali sistem komputasi. Oleh
sebab itu penilitian ini bermaksud untuk membuat suatu
sistem Mobile Robot yang dilengkap dengan skema obstacle
avoindance dengan delapan sensor ultrasonic dan memiliki
tiga buah roda omni dan menggunakan mikroprosesor
arduino mega.
II. CARA KERJA
Robot lengan penyortir barang ini dapat memindahkan
barang sesuai dengan warna yang ada di depan sensor LED
RGB. Pada robot ini menggunakan sensor LED RGB mampu
mendeteksi pada tempat yang sudah di tentukan. Sensor akan
mendeteksi salah satu sisi pada benda tersebut kemudian
sensor akan berproses dengan arduino untuk menentukan
warna barang yang akan di pindah. Setelah warna barang
ditentukan maka arduino akan melanjutkan ke aktuator
berupa motor servo untuk memindahkan barang menuju
koordinat sesuai warna barang.
III. METODE
Sensor LDR yang digunakan robot ini adalah sensor LDR
berukuran kecil. Sensor LDR mendeteksi intensitas cahaya
yang diperoleh dari pantulan sinar dari LED pada benda
berwarna. Nilai yang dideteksi berkisar dari 0 hingga 255
yang merupakan nilai dari intesitas cahaya yang dapat
diproses selanjutnya. Nilai yang didapatkan memiliki variasi
sesuai warna, sehingga dapat diolah menjadi data untuk
menentukan warna dari benda tersebut. Selanjutnya motor
servo akan bergerak sesuai perintah yang telah kami atur
pada program di Arduino.
A. Pemetaan Robot
Pada pembuatan robot kali ini,
mengimplementasikannya dengan menggunakan satu buah
sensor LDR untuk membuat keputusan gerak robot. Satu
sensor LDR tersebut akan membaca jarak di posisi benda
datang. Pemetaan robot ini dapat dianalogikan menggunakan
suatu titik atau diawali dengan robot ini yang diletakkan pada
sebuah arena dengan penjelasan:
 Robot akan mengidentifikasi jarak disekitar,
kemudian mulai membaca jarak disekitarnya
dengan jarak menuju dinding.
 Jarak dinding yang mengelilingi dengan adalah 1
meter.
  Delapan sensor mendetekasi jarak terdekat dengan
dinding.
 Untuk sesor bagian depan, belakang, kanan dan kiri
akan menampilakan jarak pemetaan pada layar
LCD.
B. Omni-Directional
Roda Omni-directional adalah suatu roda unik karena
memiliki kemampuan bergerak bebas dua arah. Roda ini
berputar seperti roda pada umumnya serta mampu bergeser
kesamping menggunakan roda di sepanjang lingkar luar
roda. Robot omni menggunakan tiga buah roda omni yang
terpisah sejauh 120° dan pada platform persegi empat, robot
omni menggunakan empat buah roda omni. Kinematik Omni
Wheels Kinematika memberi sarana dalam merubah posisi
antar koordinat global dan konfigurasi internal. Dalam
rangka menentukan posisi global robot, hubungan ditetapkan
diantara kerangka referensi global (XG, YG) dan kerangka
lokal instan berpusat pada robot tersebut (XR, YR). Posisi
tubuh robot tersebut didapatkan oleh rumusqG = [x, y, Ɵ ] T .
Pemetaan pergerakan diantara kerangka lokal dan global
terkait hanya dengan rotasi matriks (mengingat kerangka
lokal ini tetap dan tidak berputar terhadap robot tersebut).
Dengan vektor posisi dari omni wheels robot didefenisiskan
dimana R(ө) adalah matriks rotasi dari mobile robot.
Untuk menentukan vektor kecepatan dari omni wheels
robot maka harus diperoleh dari turunan vektor posisi.
Kinematika kecepatan dapat diketahui dengan
memperhatikan fungsi dari arah pergerakan setiap roda,
sumbu robot, kecepatan putaran sudut dan bentuk geometri
dari robot itu sendiri.
X
Y θ,φ
q1 = [ ] = f (l, r, ) 
θ
Sehingga secara umum vektor kecepatan untuk mobile
robot dapat dituliskan dengan persamaan:
q1 = R (θ ¿-1qr 
Rumus matriks kecepatan untuk omni wheels robot
sebagai berikut:
q1 = R (θ ¿-1 J1f -1J2 φ 
Persamaan kecepatan didapat dari hubungan antara gerak
robot untuk berputar, hambatan geser dan kecepatan putaran
roda. Dimana desain dari roda omni itu sendiri yang
memiliki roda-roda kecil yang ikut berputar sehingga akan
timbul hambatan geser. Dimana dalam rancangan omni
wheels robot ini, roda omni yang akan digunakan, masing-
masing dipasang pada posisi sudut (α1,α2,α3) = (π/3, π, -π/3),
dengan steering position masing masing roda (β1,β2,β3) =
0°, nilai nol diperoleh karena tidak adanya perubahan sudut
steering position pada roda omni yang digunakan. Dalam
perhitungan gaya geser dari roda omni, maka roda-roda kecil
yang ada di sekeliling roda utama harus diperhatikan yaitu
antara lain adalah sudut yang terbentuk antara roda-roda
kecil dengan porosnya (γ).
Dalam perhitungan persamaan kecepatan dari robot omni
wheels ini, dapat diketahui dengan memperhatikan arah
pergerakan setiap roda, sumbu robot, kecepatan putaran
sudut dan jari-jari roda.

x 11 y 11 z 11
θ¿ x 12 y 12 z 12
R( =[ ]
x 13 y 13 z 13
x11 = xR cos θ y21 = xR sin θ z33 = 0
x12 = -yR sin θ y22 = yR cos θ z33 = 0 
x13 = 0 y23 = 0 z33 = 1
Sehingga matriks rotasinya :
cos θ sin θ 0
θ ¿ −sin θ cos θ 0
R( =[ ]
0 0 1

Sehingga diperoleh vektor posisi sebagai berikut:
Xr cos θ sin θ 0 Xg
Yr −sin θ cos θ 0 Yg
[ ]=[ ][ ]^T
θ 0 0 1 θ

C. Flowchart

Gambar 2. Desain 3D

Gambar 3. Perakitan dan pemasangan komponen

JELASKAN SESUAI GRAFIK DENGAN KATA- IV HASIL DAN PENJELASAN

KATAMU SENDIRI YA
INI TERLALU SEDIKIT, TAMBAHIN LAGI
PENJELASAN DARI HASIL ROBOT SESUAI GRAFIK
D. Diagram Blok Sistem pada Robot NYA, DAN JANGAN LUPA STYLE PAPERNYA
A. Hasil Aktuator
1. Ukuran Ban

JELASKAN SESUAI GRAFIK DENGAN KATA-

KATAMU SENDIRI YA

E. Desain Mekanik
Diameter : 55 mm
RPM : 160

2. Tabel Hasil Pengukuran Aktuator

Jarak Waktu (Detik)

20 cm 1
40 cm 2
Gambar 1. Desain Aklirik
60 cm 3
 80 cm 4 Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, 1(3), 192-
205.
100 cm 5

JANGAN LUPA STYLE PAPER NYA DI PAKE

3. Grafik Hasil Pengukuran

4. Tabel terhadap sumbu X (dalam satuan cm)

Se Se Se Se Se Se Se Se
Jara n n n n n n n n
k sor sor sor sor sor sor sor sor
1 2 3 4 5 6 7 8
0 76 78 77 77 81 78 77 78
20 58 60 59 59 62 60 60 59
40 39 40 39 39 43 40 40 40
60 20 21 20 20 24 21 21 22
80 0 0 0 0 0 0 0 0
100 0 0 0 0 0 0 0 0

V KESIMPULAN

REFERENCES
[1] Universitas Sumatera Utara.
http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456
789/62649/Chapter%20II.pdf?
sequence=4&isAllowed=y.
[2] Rafiuddin Syam, Irham dan Widhi Erlangga .2012.
RANCANG BANGUN OMNI WHEELS ROBOT
DENGAN RODA PENGGERAK INDEPENDENT.
Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas
Hasanuddin, Makassar.
[3] RP PUTRA.2017.
http://eprints.polsri.ac.id/4224/3/bab%202%20fix.
pdf

[4] Ricky Prasetyo Santoso, Wijaya Kurniawan dan

Gembong Edhi Setyawan. 2017. Perencanaan
Sistem Pemetaan Ruangan Secara Dua Dimensi
Menggunakan Sensor Ultrasonik. Pengembangan