SISTEM

MEKANIK
ROBOT
Created by :
Putri Wandini
44419019
2ª Mekatronika
 Definisi
 Kata robot berasal dari bahasa Czech, yakni robota, yang berarti pekerja. Dilihat dari struktur dan
fungsi fisiknya, robot terdiri dari dua bagian yakni mobile robot dan non mobile robot. Kombinasi dari
keduanya dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile dan non mobile) dan
kelompok non konvensional.
 Mekanik adalah ilmu yang mempelajari gaya yang bekerja pada sebuah benda.
 Mekanik Robot adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi
gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili
oleh sebuah gerak aktuator disebut sebagai satu DOF.
Sistem gerak dalam robot meliputi :
1. Sistem Roda adalah sistem mekanik yang dapat
menggerakkan robot untuk berpindah posisi.
2. Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan “roda” yang
didisain sedemikian rupa hingga memiliki kemampuan gerak
seperti mahluk hidup. Robot berjalan dengan sistem dua kaki
atau biped robot memiliki struktur kaki seperti manusia.
3. System tangan adalah bagian atau anggota badan robot selain
sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile robot, bagian
tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang
berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil,
mengangkat, memindah atau mengolah) obyek.
Komponen Sistem Mekanik
Komponen sistem mekanik yang biasa digunakan :
1. Roda gigi merupakan komponen penting ketika kita akan membuat robot. Penggunaan roda gigi dalam robot
sangat berpengaruh terhadap 2 parameter penting yaitu torsi dan kecepatan. Kecepatan dan torsi adalah 2
parameter yang menjadi ukuran bagi suatu motor. seringkali torsi atau kecepatan yang dihasilkan oleh motor tidak
memenuhi aktuator robot yang akan dibuat. Maka, dibutuhkan roda gigi untuk mengkonversi torsi dan kecepatan
agar sesuai dengan keinginan.
Adapun Jenis roda gigi, yaitu :
 Spur Gear, kombinasi roda gigi ini banyak dipakai karena pemasangannya yang mudah dan efisiensinya cukup
tinggi. Salah satu bentuk penggunaan yang harus dihindari adalah pada beban berat karena dapat merusak
geriginya.
Komponen Sistem Mekanik
 Rack dan Pinion, kombinasi roda gigi ini banyak ditemukan dalam system
pengemudian. Kombinasi roda gigi ini sangat bagus untuk mengubah gerak rotasi
menjadi gerak translasi. Efisiensi sebesar 90%

 Worm Gear, efisiensi kombinasi roda gigi ini cukup rendah, sekitar 70%.
Kombinasi ini mempunyai rasio cukup tinggi. Keuntungan lainnya tidak bisa back-
driveable sehingga yang bisa memutar roda gigi adalah worm yang terpasang
pada motor sehingga hal seperti gravitasi atau gaya lainnya tidak bisa memutar
pada roda gigi.

 Planetary gear kombinasi roda gigi

mempunyai rasio roda gigi yang sangat
tinggi dan mempunyai efisiensi sekitar
80%.
Komponen Sistem Mekanik
 Roda pulley berbentuk roda gigi tetapi tidak mempunyai gerigi dengan rongga di
sisi luarnya. Fungsinya adalah untuk mentransmisikan gaya pada jarak jauh dan
jika diameter antara 2 buah pulleyberbeda maka fungsinya sama dengan rantai
roda gigi.

2. Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan oleh input. Aktuator elektronik biasanya
merupakan piranti elektomekanik yang menghasilkan daya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu Aktuator Elektronik Aktuator
Pneumatik/Hidrolik. Aktuator elektrik yang sering digunakan sebagai penghasil gerak rotasi, seperti motor DC Brushless.

1. Motor BLDC tidak menggunakan sikat untuk

pergantian medan magnet (komutasi),tetapi
dilakukan secara elektronic commutated.
Keuntungan penggunaan motor BLDC antara lain:
2. Kecepatan yang lebih baik untuk melawan
karakteristik tenaga putaran
3. Tanggapan dinamis tingg
4. Efisiensi tinggi
5. Tahan lama sehingga usia pakainya lebih lama
6. Nyaris tanpa suara bila dioperasikan
7. Speed range yang lebih luas
THANKS!