GETARAN

MEKANIK

PUTRI WANDINI 44419019 3A MEKATRONIKA

EXERCI
SE 4
EXERCI
SE 4
Grafik Program Menggunakan Apps Scilab Kode Program Menggunakan Apps Scilab
EXERCI
SE 4
Grafik Program Menggunakan Apps Scilab Kode Program Menggunakan Apps Scilab
EXERCI
SE 8
EXERCI
SE 8
Robot
Manipulator

PUTRI WANDINI 44419019 3A MEKATRONIKA

DESAIN ROBOT
MANIPULATOR
 Menentukan
𝜃1

𝑌 𝑃 (𝑥, 𝑦)
𝐿1 sin 𝜃1
tan 𝜃1=
𝐿1 cos 𝜃 1
𝐿1
𝐿1 sin 𝜃1
−1 𝐿1 sin 𝜃1
𝜃1 𝜃 1=tan
𝐿1 cos 𝜃 1
𝑋
𝐿1 cos 𝜃1
 Menentukan
𝜃3
𝑍
Dengan menggunakan hukum identitas trigonometri:
𝜃3
𝐿2 𝐿3
cos 2 𝜃+sin 2 𝜃=1
𝑃 sin 𝜃= √ 1 − cos 𝜃
2
𝜃2 h
𝐿1 𝑟
𝜃1 Up elbow:
𝑋 ………. (5)

… (1) Down elbow:

….... (6)
…………. (2)

…………………………. (3)
Dari beberapa persamaan di atas maka kita dapat memperoleh
Pada persamaan ketiga kita dapat menggunakan operasi pangkat rumus dari θ₃ sebagai berikut:
dua untuk memperoleh cos θ₃ sebagai berikut:
−1 sin θ3
θ3 =tan
……………………… (4) cos θ3
 Menentukan
𝜃2

𝜃3 𝛼
𝐿2 𝐿3 Dengan menggunakan rumus jumlah dan selisih sudut trigonometri,
maka dapat diperoleh rumus dari
𝜃2 𝑃 𝛽
𝐿1 𝑟 ………….. (10)
𝜃1
𝑋
………….. (11)

𝑦 ( 𝐿3 cos 𝜃 3+ 𝐿 2 ) + 𝑥( 𝐿3 sin 𝜃3 )
………….. (7) θ2 =
𝑥 ( 𝐿 3 cos 𝜃3 + 𝐿 2 ) − 𝑦 ¿ ¿
……....................... (8)

……………………… (9)

ref: Baso A. dan Adiputra J. M. (2017). “Pengembangan Prototipe Robot Manipulator”.

Skripsi. Makassar: Politeknik Negeri Ujung Pandang
SIMULASI MENGGUNAKAN
TOOLBOX MATLAB
 TABEL
SIMULASI

Hasil Toolbox
Input Kordinat (mm) Simulasi Matlab (°) Hasil Script M-File Matlab (°)
Matlab (°)
No
X Y Z θ1 θ2 θ3 θ1 θ2 θ3 θ1 θ2 θ3

1 320 0 85 0° 0° 0° 0° 0° 0° -1 0 0

2 304 81 128 14.9197° 14.7992° -14.2507° 14.9197° 14.7992° -14.2507° 44 0 0

3 258 149 167 30.0073° 29.7525° -30.1301° 30.0073° 29.7525° -30.1301° -45 0 0

4 192 192 202 45° 44.6196° -45.0024° 45° 44.6196° -45.0024° 44 0 0

5 119 206 228 59.9863° 59.4815° -59.7137° 59.9863° 59.4815° -59.7137° 44 0 0

SIMUL
ASI 1
SIMUL
ASI 2
SIMUL
ASI 3
SIMUL
ASI 4
SIMUL
ASI 5