Pemodelan :

Sistem
mekanik Created by :
Putri Wandini
44419019
2A Mekatronika
Pemodelan Matematika Sistem Mekanik
Bagian ini pertama-tama membahas sistem pegas sederhana dan sistem peredam sederhana. Kemudian
kami memperoleh model fungsi-transfer dan model ruang-keadaan dari berbagai mekanik sistem.

CONTOH 1 :

(a) Sistem terdiri dari (b) sistem terdiri

dua pegas di paralel; dari dua pegas di seri.

Mari kita peroleh konstanta pegas ekivalen untuk sistem yang ditunjukkan
pada Gambar (a) dan (b),masing-masing.
Untuk pegas paralel [Gambar (a)] konstanta pegas ekivalen k eq diperoleh
dari:

Atau
Untuk pegas-pegas yang dirangkai [Gambar (b)], gaya pada setiap pegas
adalah sama. Dengan demikian:

Eliminasi y dari kedua persamaan ini menghasilkan:

Atau

Keq konstanta pegas ekivalen untuk kasus ini kemudian ditemukan sebagai
berikut:
CONTOH 2 :
Pada bagian ini membahas tentang koefisien ekivalen kekentalan-gesekan untuk masing-masing sistem
peredam yang ditunjukkan pada gambar (a) dan (b).

Dua peredam terhubung secara paralel Dua peredam dihubungkan secara seri

(a) Gaya (f) akibat peredam adalah:

Dimana
(b) Gaya (f) akibat peredam adalah:

di mana z adalah titik perpindahan antara peredam b1 dan peredam b2.

atau

Dalam hal ekivalen kekentalan- gesekan koefisien beq, gaya f diberikan oleh:

Dengan mensubstitusikan persamaan (2) ke dalam persamaan (1), hasilnya:

CONTOH 3 :
Dalam sistem ini, (m) menunjukkan massa, (b) menunjukkan koefisien gesekan kekentalan, dan (k)
menyatakan konstanta pegas. Kita asumsikan bahwa
gaya gesekan dashpot sebanding dengan (ẏ - ὐ) dan bahwa pegas adalah
pegas linier; yaitu, gaya pegas sebanding dengan (y – u). Pada sistem ini juga berlaku hukum newton
kedua.

Sistem dashpot massa-pegas dipasang di kereta dorong

di mana m adalah massa, a adalah percepatan massa, dan adalah jumlah gaya yang bekerja pada massa
searah dengan percepatan a. Menerapkan hukum
kedua Newton ke sistem saat ini dan perhatikan bahwa gerobak tidak bermassakita peroleh

Atau

Dalam sistem ini, u(t) adalah perpindahan gerobak dan merupakan input ke sistem. Pada t = 0, kereta
dipindahkan dengan kecepatan konstan, atau ὐ = konstan. Perpindahan y(t) dari massa adalah keluaran.
Dalam sistem ini juga terdapat transfer function. Transfer function merupakan perbandingan antara output
dan input . Dalam hal ini u berfungsi sebagai input dan y berfungsi sebagai output.
Rumus transfer function dalam sistem ini adalah:

Representasi state-space dari sistem:

CONTOH 4 :

Mechanical system.

Persamaan gerak untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar adalah:

WHOA
!
This could be the part of the
presentation where you can introduce
yourself, write your email...
“This is a quote, words full of
wisdom that someone important said
and can make the reader get
inspired.”

—SOMEONE FAMOUS
INTRODUCTIO
N
01
TO THE
SUBJECT
You can enter a subtitle here if you need it
 THE TITLE SLIDE GOES HERE!

Do you know what helps you make your point clear? Lists like this one:

● They’re simple
● You can organize your ideas clearly
● You’ll never forget to buy milk!

And the most important thing: the audience won’t miss the point of your
presentation
MAYBE YOU NEED TO DIVIDE THE
CONTENT
MERCURY
Mercury is the closest planet to
the Sun and the smallest one. Its
name has nothing to do with the
liquid metal
VENUS
Venus has a beautiful name and
is the second planet from the
Sun. It’s terribly hot, even hotter
than Mercury
YOU COULD USE THREE COLUMNS,
WHY NOT?

MARS JUPITER SATURN

Despite being red, Mars Jupiter is a gas giant and Saturn is the ringed one.
is actually a very cold also the biggest planet in It’s a gas giant,
place. It’s full of iron the entire Solar System composed mostly of
oxide dust hydrogen and helium
A PICTURE
ALWAYS
REINFORCES
THE
CONCEPt
Images reveal large amounts
of data, so remember: use an
image instead of long texts
 A
PICTURE
IS
WORTH A
THOUSA
ND
WORDS