MAKALAH IMPLEMENTASI MOTOR STEPPER PADA ROBOT

Pembuatan makalah ditujukan untuk memenuhi tugas mata kuliah robotika

Diasusun oleh :
MUHAMMAD SHINFANI WAHID
NPM : 1710501095

PROGRAM SARJANA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
2020
 KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT,karena atas rahmatnya sehingga kami dapat
menyelesaikan penyusunan makalah yang berjudul “Implementasi Moter Stepper
Pada Robot”.Penulisan makalah ini merupakan salah satu tugas mata kuliah
robotika teknik elektro Universitas Tidar.

Kami berharap semoga makalah ini bisa memberikan pengetahuan bagi

pembaca khususnya para engineer muda Indonesia .Dalam penulisan makalah ini
kami merasa masih banyak kekurangan. Oleh karena itu, kami sangat terbuka bila
ada kritik maupun saran yang terkait dengan makalah ini. Penyusun mengucapkan
terimakasih kepada pihak yang telah membantu dalam penyusunan makalah ini,
semoga makalah ini bermanfaat bagi insan yang membutuhkan.

Magelang, 29 September 2020

Penyusun

Muhammad Shinfani Wahid

2
 DAFTAR ISI
1. Halaman Sampul...........................................................................................1
2. Kata Pengantar .............................................................................................2
3. Daftar Isi.........................................................................................................3
4. BAB I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang...........................................................................................4
1.2 Tujuan........................................................................................................4
1.3 Manfaat......................................................................................................5
1.4 Lingkup Pembahasan.................................................................................5
5. BAB II. PEMBAHASAN
2.1 Pengertian Motor Stepper .........................................................................6
2.2 Jenis Motor Stepper ..................................................................................6
2.3 Prinsip Kerja Motor Stepper ....................................................................10
2.4 Implementasi Motor Stepper ...................................................................11
6. BAB III. KESIMPULAN
3.1 Kesimpulan ..............................................................................................15
7. DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................16

3
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi
bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektro-
mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan
yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot
dalam beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada
robot-robot yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan,
pertahanan dan lain-lain. Dalam industri modern, robot telah mengambil alih
posisi para pekerja di pabrik-pabrik. Alasan utama penggunaan robot adalah
karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat
menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi,
serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang
dihasilkan lebih tinggi.
Robot memiliki bermacam macam komponen, salah satunya adalah motor.
Motor dalam robot juga memiliki berbagai macam jenis, salah satunya adalah motor
stepper. Motor stepper adalah motor yang sering digunakan untuk mesin yang
menggunakan otomatisasi. Stepper Motor biasa digunakan pada mesin yang
memerlukan pengawasan putaran sudut dan kedudukan. Stepper motor mampu
mengetahui stepper sudah bergerak ataupun belum. Dalam makalah ini akan
dijelaskan ebih rinci mengenai motor stepper ini.

1.2 Tujuan
Tujuan dari pembuatan makalah ini adalah mengetahui tentang pengertian
motor stepper, cara kerja motor stepper, dan implementasi dari motor stepper itu
sendiri. Selain itu, motor stepper memiliki beberapa jenis motor. Sehingga mampu
mengetahui jenis jenis motor stepper.

4
1.3 Manfaat
Manfaat dari pembuatan makalah ini bagi penulis adalah untuk mengetahui
bagaimana prinsip kerja, implementasi, dan motor stepper. Sedangkan bagi
masyarakat umum yang sedang mempelajari sistem robotika bisa digunakan
sebagai tambahan referensi pengetahuan.

1.4 Lingkup Pembahasan

Lingkup pembahasan daam makalah ini adalah tentang robotika, khususnya
motor stepper. Secara rinci akan akan dibahas tentang jenis motor stepper dan
implementasinya.

5
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Motor Stepper

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan
dengan pulsa-pulsa digital. Pulsa digital yang dimaksud adalah suatu bilangan
biner yang merupakan sinyal hasil tangkapan suatu sensor yang digunakan
sebagai input suatu sistem, baik sensor gerak maupun sensor lain. Prinsip kerja
motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi
gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan
pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut. Motor stepper memiliki
kelebihan dari motor DC biasa, antara lain :
1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih
mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.

2.2 Jenis Motor stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor
stepper dapat dikategorikan dalam 3 jenis. Selain itu, berdasarkan metode
perancangan rangkaian pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi 2
jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

6
Berikut jenis motor stepper menurut struktur rotor dan statornya :
1) Motor Stepper Variable Reluctance (VR)

Gambar 1. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang
secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas
sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator.
Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi
termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-
kutub stator.

2) Motor Stepper Permanent Magnet (PM)

Gambar 2. Motor Stepper Permanent Magnet

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng
bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-

7
seling dengan kutub yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen,
maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga
dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya
memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga
150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya.

3) Motor Stepper Hybrid (HB)

Gambar 3. Motor Stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi
dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid
memiliki gigi gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet
permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor
tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi
karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi
langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-
400 langkah setiap putarannya.

8
Berikut jenis motor stepper menurut rangkaian pengendalinya :
1) Motor Stepper Unipolar

Gambar 4. Motor Stepper Unipolar

Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang
karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk
menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa
digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah
satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu
dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari
lilitan seperti pada gambar diatas.

2) Motor Stepper Bipolar

Gambar 5. Motor Stepper Bipolar

motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan
(A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke

9
 negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang
agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar.
Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor
stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

2.3 Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi
gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper
diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa
periodik. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan
pulasa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Gambar 6. Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor
stepper dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan
arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali. Seperti halnya motor
listrik yang lain, motor stepper dapat kita kendalikan kecepatannya. Dengan
mengambil pemahaman bahwa motor stepper berputar sekian derajat setiap
kali diberikan pulse, maka semakin cepat jeda antar pemberian pulse 1 ke pulse
berikutnya (T) maka gerakan motor stepper juga akan semakin cepat. Dengan
kata lain, pengaturan kecepatan motor Stepper dapat diatur dengan frekuensi
pulsa yang diberikan.
Umumnya driver motor Stepper dapat dioperasikan dengan menggunakan
system 1 pulsa atau system 2 pulsa. Dengan metode 2 pulsa, pengendalian

10
dilakukan dengan secara bergantian memberikan pulsa pada CW dan CCW.
Sedangkan pada merode 1 pulsa, pemberian pulsa hanya pada CW, fungsi
terminal CCW adalah sebagai direction (arah).

2.4 Implementasi Motor Stepper

Motor stepper dapat digunakan sebagai mesin pada disk drive, printer,
fotokopi, robot, penggerak kamera pada cctv, dll. Dalam makalah kali ini saya
akan menjelaskan tentang implementasi motor stepper pada robot. Dalam
makalah ini adalah implementasi di robot lengan pemindah barang 2 arah.
Dalam hal ini diperlukan 3 bagian utam dalam sistem lengan robot yaitu sensor,
mikrokontroler, dan motor. Sensor digunakan sebagai inputan sinyal pada
mikrokontroler. Dalam hal ini sensor infra merah yang digunakan sebagai
media input untuk mikrokontroler.

Gambar 7. Gabungan mikrokontroler dengan motor stepper

Dari gambar diatas, dapat dilihat bahwa outputan dari mikrokontroler akan
masuk pada fasa-fasa yang ada poada motor stepper. Input dari mikrokontroler
berasal dari sensor. Dalam hal ini Apabila ada barang melewati sensor yang ada
pada konveyor belt, maka tangan akan mengambil barang dan kemudian
mengangkat barang ke sisi lain dari konveyor belt. Akan tetapi, apabila dalam
sekian detik tidak ada barang yang melewati sensor, maka tangan robot akan
kembali ke posisi semula. Yaitu posisi siap untuk menambil barang. Berikut
Flowchart sistem gerak tangan robot pengangkat ini:

11
 Gambar 8. Flowchart prinsip kerja pada motor stepper lengan robot pengangkat barang
Program yang digunakan dalam mikrokontroler adalah suatu program
dengan bahas C. Pemrograman dilakukan dengan software Codevision AVR,
berikut list programnya :

#include <mega8535.h> //inisialisasi port B

void tunda (unsigned char i); PORTB = 0x00;
void putar_kiri (void); DDRB = 0x00;
void putar_kanan (void); //inisialisasi port C
unsigned char w_tunda; PORTC = 0x00;
void main (void) DDRC = 0x0F;
{ //inisialisasi port D
char arah = 0; PORTD = 0x00;
DDRD = 0x00;
//inisialisasi port A //inisialisasi timer counter 0
PORTA = 0xFF; TCCR0 = 0x00;
DDRA = 0x00; TCNT0 = 0x00;

12
 OCR0 = 0x00; if (PINA.1 == 0) {arah = 2;};
//inisialisasi timer counter 1
TCCR1A = 0x00; switch (arah)
TCCR1B = 0x00; {
TCNT1H = 0x00; case 1:
TCNT1L = 0x00; putar_kiri();
OCR1AH = 0x00; break;
OCR1AL = 0x00; case 2:
OCR1BH = 0x00; putar_kanan();
OCR1BL = 0x00; break;
//inisialisasi timer counter 2 }
ASSR = 0x00; }
TCCR2 = 0x00;
TCNT2 = 0x00; //prosedur putar kiri
OCR2 = 0x00; void putar_kiri (void)
//inisialisasi interupsi {
eksternal PORTC = 0x01;
MCUCR = 0x00; tunda (w_tunda);
MCUCSR = 0x00; PORTC = 0x02;
//inisialisasi Interupsi tunda (w_tunda);
Timer/Counter PORTC = 0x04;
TIMSK = 0x00; tunda (w_tunda);
PORTC = 0x08;
//inisialisasi pembanding tunda (w_tunda);
analog }
ACSR = 0x80; //prosedur putar kanan
SFIOR = 0x00; void putar_kanan (void)
w_tunda = 10; {
while (1) PORTC = 0x08;
{ tunda (w_tunda);
if (PINA.0 == 0) {arah = 1;}; PORTC = 0x04;

13
tunda (w_tunda); {
PORTC = 0x02; j = j + 1;
tunda (w_tunda); i = 5;
PORTC = 0x01; while (i--)
tunda (w_tunda); {
} #asm
//prosedur tunda nop
void tunda (unsigned char k) nop
{ #endasm
unsigned char j, i; };
j = 0; };
}
while (j < k) }

14
 BAB III
KESIMPULAN
3.1 Kesimpulan
Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan
pulsa-pulsa digital. Motor stepper dapat digunakan diberbagai bidang, mulai
dari aplikasi robot sampai bidang keamanan rumah, misal pengunci pintu
otomatis. Bahasa pemrograman digunakan untuk mengontrol perilaku dari
motor stepper. Pemilihan bahasa pemrograman hendaknya
mempertimbangkan fleksibilitas bahasa dan kemudahan dalam memprogram.
Bahasa pemrograman C mempunyai beberapa keunggulan dibanding dengan
bahasa pemrograman asembler. Hal utama yang disukai dari bahasa C adalah
penggunaan sintak yang lebih dekat ke bahasa manusia sehingga lebih mudah
dimengerti dan lebih cepat dalam proses pengembangan perangkat lunaknya.

15
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Heryanto, M. Ary, dkk, ”Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler

ATMEGA8535”, 2008, Yogyakarta, CV. Andi Offset.
[2] Moh. Ibnu Malik & Anistardi, ”Bereksperimen dengan Mikrokontroller
8031”, 1999, PT Elex Media Komputindo.
[3] Nalwan, PA 2003, “Teknik Antar Muka dan Pemograman Mikrokontroller
AT89C51”, PT. Elex Media Komputindo, Jakarta.
[4] Schuler, CA & McName, WL 1993, ”Modern Industrial Electronics”,
McGraw Hill, New York.

16