MOTOR STEPPER

Nama : Sukri Adil Parlindungan Siregar

Nim : 5203121003
Mata Kuliah : Permesinan CNC Dasar
Dosen Pengampu : Drs. Robert Silaban, M.pd

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK MESIN

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
2023
 `
DAFTAR ISI

BAB 1...............................................................................................................................................3

PENDAHULUAN...........................................................................................................................3

A. LATAR BELAKANG.............................................................................................................3

B. RUMUSAN MASALAH........................................................................................................3

C. TUJUAN..................................................................................................................................3

BAB II..............................................................................................................................................4

PEMBAHASAN..............................................................................................................................4

A. Pengertian Motor Stepper............................................................................................................4

B. Konstruksi Motor Stepper...........................................................................................................4

a. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)................................................................................4

C. Konstruksi Motor Hybrid............................................................................................................5

D. Konstruksi Motor Stepper Unipolar............................................................................................5

E. Prinsip Kerja Motor Stepper........................................................................................................6

F. Jenis- jenis Motor Stepper...........................................................................................................7

G. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)...................................................................................7

H. Motor Stepper Permanent Magnet (PM).....................................................................................7

I. Motor Stepper Hybrid (HB)..........................................................................................................8

J. Motor Stepper Unipolar................................................................................................................8

K. Motor Stepper Bipolar.................................................................................................................9

L. Karakteristik Motor Stepper........................................................................................................9

1. Tegangan..............................................................................................................................9

2. Resistansi............................................................................................................................10

3. Derajat per step...................................................................................................................10

M. Pengaplikasian dan Perbaikan pada Motor Stepper..................................................................10

1. Aplikasi Motor Stepper di Bidang Industri........................................................................10

BAB III PENUTUP......................................................................................................................12

A. KESIMPULAN..............................................................................................12

DAFTAR PUSTAKA.....................................................................................................................13

BAB 1
PENDAHULUAN
A. LATAR BELAKANG
Motor stepper merupakan motor yang memiliki perbedaan pada segi putarannya dalam
motor DC dan AC. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak mempunyai komutator.
Umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada bagian stator sedangkan pada
bagian rotor merupakan magnet permanen (bahan ferromagnetic). Karena konstruksi inilah
maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu dan/atau berputar ke arah
yang diinginkan, apakah searah jarum jam atau sebaliknya. Ada tiga jenis motor stepper:
motor stepper Magnet Permanen, Variable Reluctance dan Hybrid. Semua jenis tersebut
melakukan fungsi dasar yang sama, tetapi mempunyai perbedaan penting pada beberapa
aplikasi.
B. RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan pemaparan latar belakang diatas dapat ditentukan rumusan masalah sebagai
berikut :
a. Apa yang dimaksud motor stepper ?
b. Bagaimana konstruksi dari motor stepper ?
c. Bagaimana prinsip kerja dari motor stepper ?
d. Apa saja jenis-jenis dari motor stepper ?
e. Bagaimana karakteristik dari motor stepper ?
f. Bagimana pengaplikasian dan perbaikan pada motor stepper ?
C. TUJUAN
1. Untuk mengetahui apa itu motor stepper
2. Untuk mengetahui konstruksi dari motor stepper
3. Untuk mengetahui prinsip kerja dari motor stepper
 4. Untuk mengetahui jenis-jenis dari motor stepper
5. Untuk mengetahui karakteristik dari motor stepper
6. Untuk mengetahui pengaplikasian dan perbaikan pada motor stepper.

BAB II
PEMBAHASAN
A. Pengertian Motor Stepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkannya diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper
memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
Keunggulannya antara lain adalah :
1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada
motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung
ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

B. Konstruksi Motor Stepper

a. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)

B. Konstruksi Motor Stepper

C. Konstruksi Motor Hybrid

D. Konstruksi Motor Stepper Unipolar

E. Prinsip Kerja Motor Stepper
Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Motor stepper merupakan perangkat pengendali yang mengkonversikan bit-bit
masukan menjadi posisi rotor. Bit-bit tersebut berasal dari terminal-terminal input yang ada
pada motor stepper yang menjadi kutub-kutub magnet dalam motor. Bila salah satu terminal
diberi sumber tegangan, terminal tersebut akan mengaktifkan kutub di dalam magnet sebagai
kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya
dua kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub magnet permanen
akan mengarah sesuai dengan kutub-kutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke kutub
selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan
tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada
stator, motor stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Adapun spesifikasi dari motor
stepper adalah banyaknya fasa, besarnya nilai derajat per step, besarnya volt tegangan catu
untuk setiap lilitan, dan besarnya arus yang dibutuhkan untuk setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendiri secara kontinyu, tetapi bergerak secara
diskrit per-step sesuai dengan spesifikasinya. Untuk bergerak dari satu step ke step
berikutnya diperlukan waktu dan menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah.
Salah satu karakteristik motor stepper yang penting yaitu adanya torsi penahan, yang
memungkinkan motor stepper menahan posisinya yang berguna untuk aplikasi motor stepper
dalam yang memerlukan keadaan start dan stop. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor
stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Prinsip Kerja Motor Stepper

 Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan
penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang
bersesuaian dengan pulsa kendali.

F. Jenis- jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper dapat
dikategorikan dalam 3 jenis yaitu motor stepper Magnet Permanen, Variable Reluctance dan
Hybrid. Semua jenis tersebut melakukan fungsi dasar yang sama, tetapi mempunyai
perbedaan penting pada beberapa aplikasi.
G. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural
paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa
gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-
kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-
kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable
reluctance (VR):

Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

H. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor
ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini
biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 0 hingga 150 per
langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana
dari motor stepper tipe permanent magnet :
 Motor stepper tipe permanent magnet (PM)
I. Motor Stepper Hybrid (HB)
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe
motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor
tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang
porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai
aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah
yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap
putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid :

Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi
menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.
J. Motor Stepper Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan
motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif
dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya
 dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan
seperti pada gambar berikut.

Motor stepper dengan lilitan unipolar

K. Motor Stepper Bipolar
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari
positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan
dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan
rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor
unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper
unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Motor stepper dengan lilitan unipolar

L. Karakteristik Motor Stepper

1. Tegangan
Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis pada tiap unitnya atau
tercantum pada datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-rata ini harus
diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari tegangan rata-rata ini akan
menimbulkan panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak maksimal atau bahkan motor
stepper akan rusak dengan sendirinya
 2. Resistansi
Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor stepper. Resistansi ini akan
menentukan arus yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi dan kecepatan
maksimum dan motor stepper.
3. Derajat per step
Besarnya derajat putaran per step adalah parameter terpenting dalam pemilihan motor
stepper karena akan menentukan ukuran langkah gerakan yang paling kecil (resolusi). Tiap-
tiap motor stepper mempunyai spesifikasi masing-masing, antara lain 0.72° per step, 1.8° per
step, 3.6° per step, 7.5° per step, 15° per step, dan bahkan ada yang 90° per step. Dalam
pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step. Dengan full
step berarti motor stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan
half step berarti motor stepper berputar setengah derajat per step dari spesifikasi motor
stepper tersebut.

M. Pengaplikasian dan Perbaikan pada Motor Stepper

1. Aplikasi Motor Stepper di Bidang Industri
Penggunaan motor stepper di Industri seperti alat pengukur otomotif dan peralatan
produksi mesin perkakas otomatis, pengawasan produk baru untuk industry, didalam scanner
medis, samplers, dan juga ditemukan di dalam fotografi digital gigi, pompa cairan, respirator
dan mesin analisis darah.
Di bidang elektronik konsumen motor stepper di kamera untuk focus kamera digital
otomatis dan fungsi zoom. Dan juga terdapat pada aplikasi mesin bisnis, serta computer
peripherals.
 Laser pembaca disk optik dan motor stepper-nya disusun sedemikian rupa sehingga
dapat bergerak dengan arah 2

2. Penggunaannya pada printer ink-jet

Disaat kita meng-klik tombol OK atau Print, ada beberapa aksi yang dilakukan. Aplikasi
perangkat lunak yang digunakan mengirimkan data yang akan dicetak ke printer driver.
Driver menerjemahkan data yang dikirimkan menjadi data yang dapat dimengerti oleh
printer dan memeriksa apakah printer siap untuk melakukan pencetakan. Data kemudian
dikirimkan oleh driver dari komputer ke printer dengan menggunakan antarmuka koneksi
paralel/USB. Printer menerima data dari komputer dan sejumlah data disimpan dalam
Buffer.
Circuit Control mengaktifkan feed motor stepper untuk mengambil kertas. Motor ini
mengaktifkan roll dan mengambil kerta yang ada pada tray kertas. Ada mekanisme kecil
yang melakukan pengecekan pada tray kertas. Jika ada kertas yang terdeteksi, maka
pencetakan dilakukan. Tapi jika tidak terdeteksi adanya kertas, LED pada printer akan
menyala dan printer mengirim alert Printer is out of paper pada komputer.
Setelah kertas dimasukkan, print head menggunakan belt untuk berpindah posisi
mengitari kertas. Motor berhenti setiap sepersekian detik memberi waktu pada print head
untuk menyemprotkan titik-titik tinta pada kertas sebelum kembali bergerak. Pergerakan ini
terjadi begitu cepat sehingga terlihat seperti kontinyu.
Beberapa titik dibuat dalam sekali semprot. Head print menyemprotkan warna CMYK
dalam nilai yang tepat sehingga didapat warna yang diinginkan.
Setelah mencapai batas sisi kertas, print head kembali ke sisi awal kertas (atau pada beberapa
printer print head berputar/berbalik) dan kembali mencetak.
 Proses diatas berulang hingga tercetak satu halaman penuh. Waktu yang digunakan untuk
mencetak satu halaman juga bervariasi, bergantung pada kompleksitas halaman ataupun
gambar yang dicetak.
Setelah pencetakan selesai, head print diposisikan disisi lain diluar area kertas. Feed
motor stepper kemudian mendorong kertas hingga kembali ke tray dan pencetakan selesai.
Saat ini, kebanyakan printer sudah menggunakan tinta yang cepat kering sehingga dokumen
hasil cetak dapat langsung digunakan tanpa harus menunggu smudging terlebih dahulu.
Operasi printer inkjet adalah sangat mudah untuk divisualisasi; head printer men-scan
halaman secara horizontal, menggunakan motor untuk menggerakkannya ke kanan dan ke
kiri dan ke belakang, motor satunya memutar kertas secara vertikal.

BAB III
PENUTUP
A. KESIMPULAN
Motor stepper adalah motor yang digunakan sebagai penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor
stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh
medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada stator, motor stepper mempunyai
magnet tetap pada rotor.
 DAFTAR PUSTAKA

Klilmro. 2017.Macam-Macam Motor Stepper dan Contoh Penggunaannya.

https://blog.klikmro.com/macam-macam-motor-stepper-dan-
contohpenggunannya/. Diakses tanggal 9 Oktober 2023

Imanuel,
gregorio . 2016 . Penerapan Motor Stepper pada Mesin Printer
https://rambutpekat.wordpress.com/2016/06/16/motor-stepper/. Diakses tanggal 9
Oktober 2023

Fahmi. 2016 . Perbedaan Motor Stepper dan Motor Servo.

http://zulfahmi97.hol.es/2016/05/perbedaan-motor-stepper-dengan-motorservo/.
Diakses tanggal 9 Oktober 2023

Zona Elektro. 2015.Motor Stepper. http://zonaelektro.net/motor-stepper/. Diakses tanggal 9

Oktober 2023

Partner 3D. Motor Stepper. http://www.partner3d.com/motor-stepper-pengertian-cara-

kerjadan-jenis-jenisnya/. Diakses tanggal 9 November 2018

Klikmro. 2017. Macam-macam motor stepper dan cara penggunaannya..

https://blog.klikmro.com/macam-macam-motor-stepper-dan-
contohpenggunannya/ Diakses pada 9/10/2023 pukul 19.53