MAKALAH MESIN LISTRIK

“MOTOR STEPPER dan MOTOR SERVO”

Dosen Pembimbing Tulus Pramuji, B.Eng.EE., M.T.
Disusun untuk memenuhi salah satu tugas Mesin Listrik.

disusun oleh :

Kelas EK 2A

1. Arnidya Kusumaningrum 3.32.17.0.05

2. Bunga Hasna Rania 3.32.17.0.07
3. Dwi Peni Zulfa Az-zahra 3.32.17.0.08
4. Fowel Berliant Risakota 3.32.17.0.10

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2018
 MOTOR STEPPER dan MOTOR SERVO

A. Motor Stepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkannya diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper
memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
1. Prinsip Kerja Motor Stepper
Motor stepper merupakan perangkat pengendali yang mengkonversikan bit-bit
masukan menjadi posisi rotor. Bit-bit tersebut berasal dari terminal-terminal input yang ada
pada motor stepper yang menjadi kutub-kutub magnet dalam motor. Bila salah satu terminal
diberi sumber tegangan, terminal tersebut akan mengaktifkan kutub di dalam magnet sebagai
kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya
dua kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub magnet permanen
akan mengarah sesuai dengan kutub-kutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke kutub
selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan
tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada
stator, motor stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Adapun spesifikasi dari motor
stepper adalah banyaknya fasa, besarnya nilai derajat per step, besarnya volt tegangan catu
untuk setiap lilitan, dan besarnya arus yang dibutuhkan untuk setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendiri secara kontinyu, tetapi bergerak secara
diskrit per-step sesuai dengan spesifikasinya. Untuk bergerak dari satu step ke step
berikutnya diperlukan waktu dan menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah.
Salah satu karakteristik motor stepper yang penting yaitu adanya torsi penahan, yang
memungkinkan motor stepper menahan posisinya yang berguna untuk aplikasi motor stepper
dalam yang memerlukan keadaan start dan stop.

B. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur
untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo
merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat
putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan
perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol
gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros
output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau
belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat
posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem
kontrol loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol
loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.
Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga
digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot,
pesawat, dan lain sebagainya.

1. Prinsip Kerja Motor Servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan
akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa
dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila
pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan
dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka
poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih
jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.
 Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak
atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan
tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau
mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan
besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap
20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.

C. Jenis Motor Stepper dan Motor Servo

1. Motor Stepper
Motor Stepper dibentuk oleh kumparan dan magnet dan menggabungkan poros yang
bergerak ketika energi digunakan. Perbedaan antara Motor Stepper dan Motor DC adalah
cara porosnya bergerak. Rotor bergerak dengan menerapkan energi ke kumparan yang
berbeda sesuai urutan yang telah ditentukan. Motor stepper juga dapat menahan posisi
mereka dan menolak rotasi. Macam Macam Motor Stepper. Ada tiga jenis utama motor
stepper, antara lain :
 Motor Stepper Permanent Magnet
Motor stepper permanent magnet menggunakan magnet permanen (PM) di
rotor dan beroperasi pada tarikan atau tolakan antara rotor magnet permanen (PM) dan stator
elektromagnet. Rotor tidak lagi memiliki gigi seperti dengan motor VR. Sebaliknya rotor
adalah magnet dengan alternating north dan kutub selatan yang terletak di garis lurus, sejajar
dengan poros rotor. Kutub magnet rotor ini memberikan sebuah peningkatan intensitas fluks
magnetik dan karena itu motor PM menunjukkan peningkatan karakteristik pada torsi lebih
dari stepper jenis reluctance.

Motor Stepper Permanent Magnet

  Motor Stepper Hybrid
Bernama motor stepper hybrid karena mereka menggunakan kombinasi magnet
permanen (PM) dan teknik Variable reluctance (VR) untuk mencapai daya maksimum dalam
paket ukuran kecil, dan harga motor stepper ini lebih mahal daripada motor PM. Motor
stepper hybrid memiliki kombinasi sifat terbaik dari keengganan variabel dan steppers
magnet permanen, sehingga mereka lebih mahal daripada motor PM. Jenis motor stepper
hybrid memberikan kinerja yang lebih baik sehubungan dengan tingkat resolusi, torsi dan
kecepatan. Rotor dari stepper hybrid adalah multi-bergigi seperti steppers variable reluctance
(VR) dan berisi magnet konsentris aksial di sekitar poros nya. Gigi pada rotor ini
memberikan jalan yang lebih baik yang membantu memandu fluks magnetik ke lokasi yang
disukai didalam airgap. Jenis yang paling umum digunakan dari motor stepper adalah Hybrid
dan Magnet Permanen (PM). Para designer lebih menyukai Motor Stepper magnet permanen
(PM) kecuali jika proyek mereka memerlukan Motor steppers hybrid, sebab harga Motor
Stepper magnet permanen (PM) lebih murah dibandingkan stepper hybrid.

Motor Stepper Hybrid

 Motor Stepper Variable Reluctance

Motor stepper jenis Variable reluctance (VR) merupakan jenis stepper yang
paling sederhana dari, terdiri dari rotor besi lunak multi-bergigi dan wound strator. Ketika
motor DC diterapkan ke gulungan stator, kutub menjadi me-magnetkan. Rotasi terjadi ketika
gigi rotor tertarik ke kutub stator yang menimbulkan energi. Karena magnet dari motor
stepper variable reluctance lebih kecil dan lebih ringan daripada motor stepper permanent
magnet, mereka bergerak lebih cepat. Semakin kecil daerah antara rotor dan gigi stator dari
motor stepper jenis variable reluctance (VR), gaya magnet menjadi berkurang.
 Motor Stepper Variable Reluctance

D. Penerapan Motor Stepper dan Motor Servo

1. Motor Stepper
Motor stepper dapat digunakan sebagai mesin pada disk drive, printer, fotokopi,
robot, penggerak kamera pada cctv, pompa penyiram taman dst. Penggunaannya pada printer
ink-jet:
Disaat kita meng-klik tombol OK atau Print, ada beberapa aksi yang dilakukan.
Aplikasi perangkat lunak yang digunakan mengirimkan data yang akan dicetak ke printer
driver.
Driver menerjemahkan data yang dikirimkan menjadi data yang dapat dimengerti
oleh printer dan memeriksa apakah printer siap untuk melakukan pencetakan.
Data kemudian dikirimkan oleh driver dari komputer ke printer dengan menggunakan
antarmuka koneksi paralel/USB.
Printer menerima data dari komputer dan sejumlah data disimpan dalam Buffer.
Circuit Control mengaktifkan feed motor stepper untuk mengambil kertas. Motor
ini mengaktifkan roll dan mengambil kerta yang ada pada tray kertas. Ada mekanisme kecil
yang melakukan pengecekan pada tray kertas. Jika ada kertas yang terdeteksi, maka
pencetakan dilakukan. Tapi jika tidak terdeteksi adanya kertas, LED pada printer akan
menyala dan printer mengirim alert Printer is out of paper pada komputer.
Setelah kertas dimasukkan, print head menggunakan belt untuk berpindah posisi
mengitari kertas. Motor berhenti setiap sepersekian detik memberi waktu pada print head
untuk menyemprotkan titik-titik tinta pada kertas sebelum kembali bergerak. Pergerakan ini
terjadi begitu cepat sehingga terlihat seperti kontinyu.
 Beberapa titik dibuat dalam sekali semprot. Head print menyemprotkan warna
CMYK dalam nilai yang tepat sehingga didapat warna yang diinginkan.
Setelah mencapai batas sisi kertas, print head kembali ke sisi awal kertas (atau pada beberapa
printer print head berputar/berbalik) dan kembali mencetak.
Proses diatas berulang hingga tercetak satu halaman penuh. Waktu yang digunakan untuk
mencetak satu halaman juga bervariasi, bergantung pada kompleksitas halaman ataupun
gambar yang dicetak.
Setelah pencetakan selesai, head print diposisikan disisi lain diluar area kertas.
Feed motor stepper kemudian mendorong kertas hingga kembali ke tray dan pencetakan
selesai. Saat ini, kebanyakan printer sudah menggunakan tinta yang cepat kering sehingga
dokumen hasil cetak dapat langsung digunakan tanpa harus menunggu smudging terlebih
dahulu.
Operasi printer inkjet adalah sangat mudah untuk divisualisasi; head printer men-
scan halaman secara horizontal, menggunakan motor untuk menggerakkannya ke kanan dan
ke kiri dan ke belakang, motor satunya memutar kertas secara vertikal.

2. Motor Servo
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai
penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena motor
servo memiliki tenaga atau torsi yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan
beban yang cukup berat. Pada umumnya motor servo yang digunakan sebagai pengerak pada
robot adalah motor servo 180o.

Contoh motor servo 180o yang sering digunakan untuk kaki robot
E. Kelebihan dan Kekurangan Motor Stepper dan Motor Servo
1. Motor Stepper
 Kelebihan
1. Stabil. Dapat berkendara berbagai macam inersia dan gesekan beban.
2. Perlu ada umpan balik. Motor ini juga transduser posisi.
3. Murah dibandingkan sistem kontrol gerak lain.
4. Ukuran bingkai standar dan kinerja.
5. Plug and play. Mudah untuk setup dan menggunakan.
6. Aman. Jika sesuatu istirahat, motor berhenti.
7. Umur panjang. Bantalan adalah mekanisme hanya memakai-out.
8. Sangat baik kecepatan rendah torsi. Dapat berkendara banyak beban tanpa
gearing.
9. Pengulangan yang sangat baik. Kembali ke lokasi yang sama secara
akurat.
10. Membebani aman. Motor tidak dapat rusak oleh mekanik yang berlebihan.

 Kekurangan
1. Efisiensi rendah. Motor menarik kekuatan besar tanpa beban.
2. Torsi tetes cepat dengan kecepatan (torsi adalah kebalikan dari kecepatan).
3. Akurasi rendah. 1: 200 pada beban penuh, 1: 2000 di lampu beban.
4. Rentan terhadap resonansi. Memerlukan microstepping untuk bergerak
dengan lancar.
5. Ada umpan balik untuk menunjukkan langkah-langkah yang tidak
terjawab.
6. Rendah torsi inersia rasio. Tidak dapat mempercepat load sangat cepat.
7. Motor akan sangat panas di konfigurasi kinerja tinggi.
8. Motor akan tidak "mengambil" setelah sesaat yang berlebihan.
9. Motor terdengar sangat bising di moderat untuk kecepatan tinggi.
10. Rendah keluaran daya untuk ukuran dan berat.

2. Motor Servo
 Kelebihan
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
 2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

 Kekurangan
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

F. Perbedaan Motor Stepper dan Motor Servo

Perbedaan mendasar antara stepper tradisional dengan motor servo adalah dari jenis
motornya dan bagaimana motor tersebut dikontrol. Stepper biasanya menggunakan 50 sampai
100 kutub motor brushless sedangkan servo motor umumnya hanya memiliki 4 sampai 12
kutub. Kutub adalah area dalam sebuah motor dimana kutub magnetic utara dan selatan
dihasilkan baik itu oleh magnet permanen ataupun arus yang melewati gulungan lilitan.
Stepper tidak membutuhkan encoder karena stepper dapat secara akurat bergerak
antar kutub-kutub, namun pada servo, dengan hanya sedikit kutub yang dimilikinya,
membutuhkan encoder untuk menjaga posisinya tetap pada jalurnya. Stepper sederhananya
bergerak secara inkrimental menggunakan pulsa (open loop) sementara servo secara closed-
loop menggunakan bantuan encoder.
Berikut ini adalah kelebihan dan kekurangan motor stepper dan servo secara singkat :

Motor Stepper Motor Servo

Desainnya sangat komplek.
Sulit untuk membuat sendiri
Sederhana. Kita tinggal membeli
drivernya. Biasanya motor
Driver motornya saja. Drivernya dapat
servo dijual bersama dengan
dibuat sendiri.
drivernya.
Tingkat kebisingan dan
Cukup signifikan
vibrasi.
Kecepatan Lambat (1000-2000 rpm maksimal)
Sangat mungkin (motor tidak akan
Kondisi out-of-step
jalan jika beban terlalu berat)
Metode Kontrol Open loop (tidak memakai encoder)
Harga Motor dan Murah. 1 jutaan per set tersedia
Driver banyak di toko dan internet.
Model PM 2 phase: 7,5o (48 pulse per
revolution - ppr)
Model HB 2 phase: 1,8o (200 ppr)
Resolusi
atau 0.9o (400 ppr)
Model HB 5 phase: 0,72o (500 ppr)
atau 0,36o (1.000 ppr)
Sangat kecil
Cepat (3000 sampai 5000 rpm
maksimal)
Tidak mungkin (motor tetap
akan jalan meskipun beban
terlalu berat)
Closed loop (memakai
encoder)
Mahal. Paling murah sekitar 4
jutaan per set.
Tergantung dari resolusi
encoder. Umumnya, 0,36o
(1000 ppr) sampai 0,036o
(10.000 ppr)