MAKALAH

MOTOR STEPPER
Untuk memenuhi tugas UAS mata kuliah Motor Listrik

Dosen Pengampu:
Farid Samsu Hananto, S.Si., M.T.

Disusun Oleh:
Muhammad Hanif Al Farras 200604110008

PROGRAM STUDI FISIKA

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI MAULANA MALIK IBRAHIM
MALANG
2023
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, segala puji bagi Allah SWT., Tuhan Yang Maha Esa, pada
akhirnya makalah yang penulis susun dalam rangka memenuhi tugas UAS mata
kuliah Motor Listrik yang penulis beri judul: “Motor Stepper”, telah dapat
diselesaikan.
Makalah ini disusun dengan mengacu pada beberapa sumber bacaan dan
akses internet. Tulisan ini sebagian besar hanyalah kutipan-kutipan dari beberapa
sumber sebagaimana yang tercantum dalam Daftar Pustaka, dengan beberapa
ulasan pribadi. Ulasan pribadi sifatnya hanyalah analisis dan sintesis dari beberapa
kutipan yang berasal dari bahan bacaan.
Tulisan yang sangat sederhana ini tidak akan terselesaikan tanpa adanya
peran dan bantuan serta masukan dari berbagai pihak. Sudah semestinya penulis
mengucapkan terima kasih kepada Bapak Farid Samsu Hananto, S.Si., M.T., selaku
dosen pengampu Mata Kuliah Motor Listrik pada Program Studi Fisika UIN
Maulana Malik Ibrahim Malang, serta tidak lupa kepada teman-teman Program
Studi Fisika UIN Malang, yang telah memberikan masukan dalam menyusun
makalah ini.
Penulis menyadari bahwa penulisan makalah ini jauh dari sempurna dan
mungkin beberapa pandangan penulis belum teruji kebenarannya. Namun, harapan
penulis semoga karya ini bisa memberi manfaat, terutama untuk penulis pribadi dan
teman-teman yang telah membaca makalah ini. Tidak lupa bagi penulis untuk
meminta kritik dan saran dari para pembaca agar ke depannya, karya yang penulis
buat bisa menjadi lebih baik lagi.

Malang, 12 Juni 2023

Penulis

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................ i

DAFTAR ISI .......................................................................................................... ii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ iii

BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 1

1.1. Latar Belakang.......................................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah .................................................................................... 1
1.3. Tujuan ....................................................................................................... 1

BAB II PEMBAHASAN ....................................................................................... 2

2.1. Motor Stepper dan Prinsip Kerjanya ........................................................ 2
1) Definisi.................................................................................................. 2
2) Prinsip Kerja ......................................................................................... 4
2.2. Karakteristik Motor Stepper ..................................................................... 5
2.3. Konstruksi Motor Stepper ...................................................................... 10
2.4. Aplikasi Motor Stepper .......................................................................... 12

BAB III PENUTUP ............................................................................................. 15

3.1. Kesimpulan ............................................................................................. 15
3.2. Saran ....................................................................................................... 15

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 16

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Penampang melintang motor stepper tipe variable reluctance (VR). .... 2
Gambar 2. Penampang melintang motor stepper tipe permanent magnet (PM). .... 3
Gambar 3. Penampang melintang motor stepper tipe hybrid.................................. 3
Gambar 4. Ilustrasi struktur sederhana motor stepper. ........................................... 5
Gambar 5. Kurva pull-in dan pull-out menunjukkan efek dari beban inersia saat
torsi pull-in. (JM = inersia motor; JL = inersia beban) ............................................. 6
Gambar 6. Kurva torsi-kecepatan pull-in dan pull-out motor stepper Oriental
PKE245. .................................................................................................................. 8
Gambar 7. Konstruksi umum motor stepper. ........................................................ 10
Gambar 8. Konstruksi motor stepper dengan lilitan unipolar. .............................. 11
Gambar 9. Konstruksi motor stepper dengan lilitan bipolar. ................................ 12
Gambar 10. Penggunaan motor stepper pada printer ink-jet................................. 14

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Gerakannya didasarkan pada langkah-
langkah atau step yang dihasilkan oleh arus listrik yang mengalir pada kumparan
motor. Keunggulan motor stepper terletak pada kemampuannya dalam memberikan
gerakan presisi dan kontrol posisi yang akurat. Karena itu, motor stepper sering
digunakan dalam berbagai aplikasi industri seperti mesin CNC, printer 3D, kamera
digital, dan lain-lain.
Dengan kemajuan teknologi yang terus berkembang, permintaan akan motor
yang efisien, memiliki torsi tinggi, kecepatan tinggi, dan mudah dikontrol semakin
meningkat. Motor stepper menjadi salah satu solusi untuk memenuhi kebutuhan
tersebut. Oleh karena itu, penelitian mengenai motor stepper menjadi sangat
penting dalam upaya mengembangkan teknologi dan aplikasi yang lebih baik di
masa mendatang. Pada makalah ini, penulis akan menjelaskan definisi, prinsip
kerja, karakteristik, konstruksi, dan aplikasi dari motor stepper.

1.2. Rumusan Masalah

Adapun beberapa rumusan masalah yang akan dibahas pada makalah ini yaitu:
1. Bagaimana definisi dan prinsip kerja dari motor stepper?
2. Bagaimana karakteristik motor stepper?
3. Bagaimana konstruksi motor stepper?
4. Bagaimana aplikasi motor stepper?

1.3. Tujuan
Adapun tujuan dari penulisan makalah ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui dan memahami definisi dan prinsip kerja motor stepper.
2. Mengetahui karakteristik motor stepper.
3. Mengetahui konstruksi motor stepper.
4. Mengetahui aplikasi motor stepper.

1
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1. Motor Stepper dan Prinsip Kerjanya

1) Definisi
Motor listrik secara umum berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik dalam bentuk tenaga putar. Motor stepper, sebagai perangkat
elektromekanis, bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan
mekanis yang diskrit. Gerakan motor stepper tergantung pada urutan pulsa yang
diberikan ke motor tersebut. Oleh karena itu, pengoperasian motor stepper
memerlukan pengendali motor stepper yang menghasilkan pulsa-pulsa secara
periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan
dengan motor DC konvensional. Terdapat tiga jenis motor stepper yang umum
digunakan, yaitu motor stepper Variable Reluctance, Permanent Magnet, dan
Hybrid.
Motor stepper tipe Variable Reluctance (VR) telah hadir dalam waktu yang
lama dan merupakan jenis motor yang paling mudah dipahami secara struktural.
Motor ini terdiri dari rotor berbahan besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah
lilitan stator. Saat lilitan stator diberi energi dengan arus searah (DC), kutub-
kutubnya menjadi magnetis. Putaran terjadi ketika gerigi-gerigi rotor tertarik oleh
kutub-kutub stator.

Gambar 1. Penampang melintang motor stepper tipe variable reluctance (VR).

Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM) memiliki rotor berbentuk kaleng
bundar yang terdiri dari lapisan magnet permanen yang disusun secara bergantian

2
dengan kutub yang berlawanan. Kehadiran magnet permanen dalam motor ini
meningkatkan intensitas fluks magnet, sehingga menghasilkan torsi yang lebih
besar. Motor ini umumnya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah, berkisar
antara 7,5° hingga 15° per langkah atau sekitar 48 hingga 24 langkah setiap
putarannya.

Gambar 2. Penampang melintang motor stepper tipe permanent magnet (PM).

Motor stepper tipe hybrid menggabungkan struktur dari kedua jenis motor
stepper sebelumnya. Motor ini memiliki gigi-gigi seperti motor tipe VR dan juga
memiliki magnet permanen yang disusun secara aksial pada batang porosnya
seperti motor tipe PM. Karena performanya yang lebih baik, motor tipe hybrid
banyak digunakan dalam berbagai aplikasi. Motor ini mampu menghasilkan
resolusi langkah yang tinggi, berkisar antara 3,6° hingga 0,9° per langkah atau
sekitar 100 hingga 400 langkah setiap putarannya.

Gambar 3. Penampang melintang motor stepper tipe hybrid.

3
 2) Prinsip Kerja
Motor stepper beroperasi dengan mengubah pulsa-pulsa input menjadi
gerakan mekanis yang terjadi secara diskrit. Untuk menggerakkan motor stepper,
diperlukan pengendali yang menghasilkan pulsa-pulsa secara periodik. Motor
stepper berfungsi sebagai pengendali yang mengubah bit-bit masukan menjadi
posisi rotor yang sesuai. Bit-bit tersebut berasal dari terminal-terminal input yang
ada pada motor stepper dan mempengaruhi kutub-kutub magnet di dalam motor.
Saat salah satu terminal diberi sumber tegangan, terminal tersebut akan
mengaktivasi kutub magnet di dalam motor sebagai kutub utara, sedangkan
terminal yang tidak diberi tegangan menjadi kutub selatan. Dengan adanya dua
kutub di dalam motor, rotor yang memiliki kutub magnet permanen akan bergerak
mengikuti arah kutub-kutub input. Kutub utara rotor akan menuju kutub selatan
stator, sementara kutub selatan rotor akan menuju kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper memiliki kesamaan dengan motor DC, di mana
keduanya memanfaatkan tegangan DC untuk menghasilkan medan magnet.
Perbedaannya terletak pada penempatan magnet tetap, di mana motor DC memiliki
magnet tetap pada stator, sementara motor stepper memiliki magnet tetap pada
rotor. Spesifikasi motor stepper meliputi jumlah fasa, nilai derajat per langkah,
tegangan catu setiap lilitan, dan arus yang dibutuhkan oleh setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat melakukan pergerakan kontinu, melainkan
bergerak secara diskrit per langkah sesuai dengan spesifikasinya. Setiap
perpindahan langkah membutuhkan waktu dan menghasilkan torsi yang besar pada
kecepatan rendah. Salah satu karakteristik penting dari motor stepper adalah adanya
torsi penahan, yang memungkinkan motor stepper untuk mempertahankan
posisinya, sangat berguna dalam aplikasi yang memerlukan pergerakan start dan
stop. Berikut adalah ilustrasi struktur sederhana motor stepper beserta pulsa yang
diperlukan untuk menggerakkannya.

4
 Gambar 4. Ilustrasi struktur sederhana motor stepper.

Gambar tersebut mengilustrasikan keluaran pulsa dari pengendali motor

stepper dan pengaplikasian pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan
arah putaran yang sesuai dengan pulsa kendali.

2.2. Karakteristik Motor Stepper

Motor stepper memiliki beberapa karakteristik khas yang membedakannya
dari jenis motor lainnya, yaitu: gerakan diskrit, torsi penahan, resolusi langkah,
kecepatan dan torsi, serta pengendalian yang mudah. Motor stepper bergerak secara
diskrit per langkah, di mana setiap langkah merupakan perpindahan tetap yang
dihasilkan oleh pulsa listrik. Gerakan ini memungkinkan kontrol posisi yang sangat
presisi dan akurat. Motor stepper memiliki torsi penahan yang memungkinkan
motor untuk menahan posisi yang telah dicapai. Ketika tidak ada pulsa yang
diberikan, motor stepper akan tetap mempertahankan posisinya, sehingga ideal
untuk aplikasi yang membutuhkan pemegangan dan pemposisian yang stabil.
Motor stepper memiliki resolusi langkah yang dapat dikendalikan. Resolusi ini
mengacu pada jumlah langkah yang diperlukan untuk menggerakkan motor secara
penuh dalam satu putaran. Semakin tinggi resolusi langkah, semakin halus kontrol
posisi yang dapat dicapai.
Motor stepper biasanya memiliki kecepatan yang lebih rendah daripada motor
DC atau motor AC. Namun, mereka dapat menghasilkan torsi yang lebih tinggi
pada kecepatan rendah, membuatnya cocok untuk aplikasi yang membutuhkan torsi
yang besar saat memulai atau menghentikan pergerakan. Motor stepper dapat

5
dikendalikan dengan mudah melalui pulsa-pulsa listrik yang diberikan ke terminal
inputnya. Dengan menggunakan pengendali motor stepper yang tepat, pengguna
dapat mengatur perpindahan langkah, kecepatan, dan arah putaran dengan mudah.

Karakteristik Starting Motor Stepper

Karakteristik starting motor stepper menggambarkan kemampuan motor
untuk menahan torsi beban saat mulai bekerja ketika pulsa dengan frekuensi
konstan diberikan. Karakteristik ini juga dikenal sebagai torsi tarik atau pull-in
torque. Torsi tarik adalah torsi maksimum di mana motor dapat mulai berputar pada
frekuensi tertentu. Motor stepper tidak dapat memulai rotasi jika torsi beban
melebihi torsi tarik. Torsi tarik cenderung menurun seiring dengan peningkatan
frekuensi, dan dapat direpresentasikan oleh kurva torsi tarik yang menunjukkan
hubungan antara torsi dan kecepatan (frekuensi). Torsi maksimum motor stepper
biasanya diukur pada frekuensi pulsa 10 Hz. Istilah "pulsa" sering digunakan
sebagai pengganti frekuensi denyut dalam konteks motor stepper, dan pengukuran
kecepatan sering menggunakan unit "pps" (pulsa per detik) daripada "Hz".
Kecepatan awal motor stepper tergantung pada jenis penggerak dan parameter
beban. Kecepatan awal akan berkurang jika torsi beban atau inersia beban
meningkat.
Kurva torsi-kecepatan pull-in ditunjukkan dalam Gambar 5, dengan berbagai
nilai inersia. Terdapat juga kurva torsi-kecepatan pull-out yang menunjukkan
kecepatan maksimum stabil di mana motor dapat berjalan pada torsi beban tertentu.
Penting untuk dicatat bahwa hanya satu kurva torsi pull-out yang biasanya
ditampilkan dan digunakan untuk berbagai nilai inersia, karena inersia tidak
memiliki pengaruh signifikan pada kecepatan konstan.

Gambar 5. Kurva pull-in dan pull-out menunjukkan efek dari beban inersia saat torsi pull-in.
(JM = inersia motor; JL = inersia beban)

6
 Dalam mode pull-in, motor stepper harus mampu menjaga sinkronisasi tanpa
kehilangan langkah. Karena karakteristik dinamisnya, performa kecepatan torsi
pull-in sangat bergantung pada konfigurasi pengendali motor stepper dan parameter
beban yang digunakan.
Saat melakukan pemodelan atau penyetelan motor stepper, ada beberapa hal
yang perlu dipertimbangkan:
• Menambahkan inersia pada beban akan mengurangi torsi tarik motor stepper
pada laju langkah yang lebih tinggi. Sebagai praktik umum, inersia beban
sebaiknya kurang dari tiga kali inersia rotor untuk operasi pada kecepatan
langkah yang tinggi. Disarankan untuk membatasi inersia beban menjadi
kurang dari sepuluh kali inersia rotor.
• Beban dengan komponen redaman yang lebih tinggi akan memberikan kinerja
yang lebih baik pada kecepatan langkah yang rendah karena redaman
membantu mengatasi efek resonansi motor stepper. Redaman internal pada
rotor motor juga dapat membantu meningkatkan kinerja pada laju langkah yang
rendah.
• Motor stepper dengan tahanan belitan rendah biasanya digunakan dengan
penggerak arus konstan. Untuk mengurangi waktu kenaikan saat mengaktifkan
arus, tegangan yang lebih tinggi dari tegangan pengenal dapat diberikan ke
motor. Tegangan pasokan yang lebih tinggi akan memberikan kemampuan torsi
tarik yang lebih besar pada laju langkah yang lebih tinggi.
• Kurva torsi pull-in yang terdapat dalam lembar data pabrikan biasanya berlaku
untuk driver tertentu dan konfigurasi beban tertentu, termasuk tipe beban,
inersia beban, dan redaman beban. Hal ini menunjukkan bahwa torsi tarik
sangat sensitif terhadap redaman rotor, tegangan penggerak, inersia beban, dan
jenis beban yang digunakan.

7
 Gambar 6. Kurva torsi-kecepatan pull-in dan pull-out motor stepper Oriental PKE245.

Berikut adalah informasi tentang kurva torsi-kecepatan dari produk motor

stepper Oriental PKE245:
1. Input daya: Ini adalah tegangan yang diberikan ke driver motor. Tegangan yang
sama diterapkan ke belitan motor untuk driver tegangan input DC, sementara
untuk driver tegangan input AC, tegangan AC diubah menjadi tegangan DC
sebelum diterapkan ke belitan motor.
2. Jenis driver: Menyatakan jenis driver yang digunakan untuk membuat kurva.
Kurva dapat dibuat dengan driver unipolar atau bipolar, dan dapat menunjukkan
apakah driver menggunakan arus konstan atau tegangan konstan.
3. Penggunaan peredam: Penggunaan peredam tidak wajib, tetapi dapat membantu
menciptakan kurva kinerja yang lebih representatif dengan memperhitungkan
inersia beban pada motor. Kurva akan menyebutkan apakah peredam digunakan
dan karakteristiknya.

8
4. Sudut langkah: Menunjukkan sudut langkah motor saat membuat kurva. Kurva
biasanya mencantumkan sudut langkah dasar motor (misalnya 1,8 °, 0,9 °, 0,72
°, 0,36 °) atau resolusi driver yang digunakan (full, half, mikrostep).
5. Konfigurasi belitan motor: Menjelaskan bagaimana motor dihubungkan ke
driver dan arus apa yang diterapkan ke belitan. Konfigurasi belitan motor dapat
berupa unipolar, bipolar seri, bipolar separuh belitan, atau bipolar paralel.
6. Satuan torsi: Sumbu vertikal pada kurva menunjukkan jumlah torsi yang
dihasilkan oleh motor stepper, dan menggunakan satuan tertentu seperti oz-in,
N-m, dll.
7. Kecepatan: Sumbu horizontal pada kurva menunjukkan kecepatan poros motor,
dan menggunakan satuan tertentu seperti rpm, pps, Hz, dll.
8. Kecepatan start tanpa beban maksimum: Kecepatan maksimum di mana motor
dapat dimulai secara sinkron tanpa beban dan tanpa menggunakan percepatan
ditandai sebagai "fs" pada sumbu horizontal.
9. Torsi Penahan: Ini adalah torsi yang dihasilkan oleh motor saat diam ketika arus
pengenal diberikan ke belitan.
10. Kurva Torsi Tarik: Kurva ini menunjukkan torsi maksimum yang dapat disuplai
oleh motor stepper ke beban pada kecepatan tertentu. Jika torsi atau kecepatan
yang diperlukan melebihi kurva ini, motor akan kehilangan sinkronisasi.
11. Kurva Torsi Tarik (tanpa beban): Kurva ini menunjukkan kombinasi torsi dan
kecepatan maksimum yang dapat dimulai atau dihentikan oleh motor stepper
tanpa beban dan tanpa percepatan atau perlambatan. Kurva ini bergantung pada
beban inersia yang terpasang pada motor.
12. Kurva Torsi Tarik (beban inersia): Kurva ini menunjukkan kombinasi torsi dan
kecepatan maksimum yang dapat disuplai oleh motor stepper dengan beban
inersia (misalnya peredam) dan dimulai atau dihentikan tanpa percepatan atau
perlambatan. Kurva ini juga bergantung pada beban inersia yang terpasang.
13. Self start range (start/stop region): Area ini adalah tempat motor stepper dapat
memulai, menghentikan, atau mengubah arah secara sinkron dengan pulsa input
tanpa perlu akselerasi atau deselerasi.
14. Slew range: Slew range adalah rentang kecepatan di mana motor stepper
biasanya beroperasi. Motor stepper tidak dapat dihidupkan secara langsung di

9
 dalam rentang perubahan tegangan. Setelah motor dimulai di dalam rentang
start sendiri, motor dapat dipercepat atau beban dapat diterapkan pada rentang
perubahan tegangan. Motor kemudian harus diperlambat atau beban dikurangi
kembali ke rentang start sendiri sebelum motor dapat dihentikan.
15. Frekuensi respons maksimum: Ini adalah kecepatan maksimum di mana motor
dapat beroperasi ketika tidak ada beban yang diterapkan pada porosnya.

2.3. Konstruksi Motor Stepper

Motor stepper memiliki struktur konstruksi yang mirip dengan motor listrik
pada umumnya, dengan memiliki rotor dan stator. Namun, perbedaannya terletak
pada tidak adanya sikat pada motor stepper karena putaran motor ini dikendalikan
dengan memberikan pulsa diskrit pada belitan motor. Stator motor stepper terbuat
dari logam dan memiliki belitan yang dililitkan secara individual pada gigi stator,
mirip dengan motor brushless. Belitan ini terhubung ke input dan menerima pulsa
digital. Sementara itu, rotor motor stepper terbuat dari besi lunak atau batang
magnet. Rotor merespons medan magnet yang dihasilkan oleh belitan stator dan
bergerak sesuai dengan sudut langkahnya. Yang menarik, motor stepper dapat
dikendalikan dan diatur posisinya tanpa memerlukan mekanisme umpan balik
(feedback).

Gambar 7. Konstruksi umum motor stepper.

Belitan Motor Stepper

Terdapat dua jenis utama motor stepper berdasarkan sistem lilitan pada stator:
1. Stepper Unipolar
Jenis motor stepper ini memiliki dua lilitan yang dilengkapi dengan cabang
tengah atau center tap. Pengaturan cabang tengah dapat bersatu atau terpisah

10
 tergantung pada datasheet motor. Biasanya, stepper unipolar memiliki cabang
tengah yang disatukan sehingga terdapat 5 input. Cabang tengah pada stepper
ini dapat dihubungkan ke ground atau ke VCC, tergantung pada spesifikasi
motor dan driver yang digunakan.
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar dapat dirancang dengan
lebih mudah karena hanya membutuhkan satu saklar/transistor untuk setiap
lilitannya. Untuk mengoperasikan dan menghentikan motor ini, cukup dengan
memberikan pulsa digital yang terdiri dari tegangan positif dan nol (ground)
pada salah satu terminal lilitan motor, sementara terminal lainnya terhubung
dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari
lilitan.

Gambar 8. Konstruksi motor stepper dengan lilitan unipolar.

2. Stepper Bipolar
Motor stepper bipolar tidak memiliki cabang tengah (center tap).
Kelebihan dari jenis ini adalah mampu menghasilkan torsi yang lebih besar
dibandingkan dengan stepper unipolar dengan ukuran yang sama. Stepper
bipolar hanya memiliki empat input. Namun, mengontrol stepper bipolar lebih
rumit karena membutuhkan sinyal digital yang berubah-ubah dari positif ke
negatif dan sebaliknya pada setiap lilitannya. Hal ini diperlukan untuk
menciptakan fluktuasi magnetik yang berubah-ubah sehingga rotor dapat
berputar sesuai dengan sudut langkahnya.

11
 Gambar 9. Konstruksi motor stepper dengan lilitan bipolar.

2.4. Aplikasi Motor Stepper

Motor stepper memiliki keuntungan dalam aplikasi yang memerlukan
gerakan presisi dan kontrol posisi yang akurat. Berikut adalah beberapa aplikasi
dari motor stepper:
• Mesin CNC (Computer Numerical Control) untuk menggerakkan sumbu X, Y,
dan Z pada mesin pemotong atau mesin pengukir.
• Printer 3D untuk menggerakkan sumbu X, Y, dan Z pada printer dan
mengontrol ekstrusi bahan cetak.
• Kamera digital untuk menggerakkan lensa dan mengontrol fokus dan zoom.
• Mesin jahit untuk menggerakkan jarum dan mengontrol pola jahitan.
• Robot untuk menggerakkan sendi dan mengontrol gerakan robot.
• Peralatan medis untuk menggerakkan peralatan dan mengontrol posisi dan
gerakan.
• Mesin pengemas untuk menggerakkan pengisi dan mengontrol jumlah isi
kemasan.
• Mesin pemotong untuk menggerakkan pisau dan mengontrol pola potongan.

Penggunaan Motor Stepper pada Printer Ink-Jet

Ketika tombol OK atau Print ditekan, beberapa aksi akan dilakukan. Pertama,
aplikasi perangkat lunak mengirim data cetak ke driver printer. Driver ini kemudian
menerjemahkan data tersebut menjadi format yang dapat dimengerti oleh printer
dan memeriksa kesiapan printer untuk mencetak. Data kemudian dikirim dari

12
komputer ke printer melalui antarmuka paralel/USB. Printer menerima data
tersebut dan menyimpan sebagian di dalam buffer. Selanjutnya, motor stepper
diaktifkan oleh rangkaian pengendali untuk mengambil kertas dari tray. Motor ini
menggerakkan roll dan mengambil kertas yang ada di dalam tray kertas. Ada juga
mekanisme kecil yang melakukan pengecekan pada tray kertas untuk memastikan
kertas tersedia. Jika kertas terdeteksi, proses pencetakan dilakukan. Namun, jika
tidak ada kertas terdeteksi, LED pada printer akan menyala dan printer akan
mengirimkan pesan "Printer is out of paper" ke komputer. Setelah kertas
dimasukkan, kepala pencetak menggunakan sabuk (belt) untuk bergerak dan
berpindah posisi di sekitar kertas. Motor stepper akan berhenti beberapa detik untuk
memberi waktu pada kepala pencetak (print head) untuk menyemprotkan titik-titik
tinta pada kertas sebelum kembali bergerak. Gerakan ini terjadi dengan cepat
sehingga terlihat seperti gerakan yang kontinyu. Beberapa titik diproduksi dalam
sekali semprotan. Kepala pencetak menyemprotkan tinta dalam nilai yang tepat,
seperti CMYK, sehingga menghasilkan warna yang diinginkan.
Setelah mencapai batas sisi kertas, kepala pencetak akan kembali ke sisi awal
kertas atau berputar/berbalik tergantung pada jenis printer, dan mencetak kembali.
Proses ini berulang hingga satu halaman penuh tercetak. Waktu yang dibutuhkan
untuk mencetak satu halaman dapat bervariasi tergantung pada kompleksitas
halaman atau gambar yang dicetak. Setelah pencetakan selesai, kepala pencetak
diposisikan di sisi lain di luar area kertas. Motor stepper kemudian mendorong
kertas kembali ke tray, dan proses pencetakan selesai. Saat ini, sebagian besar
printer menggunakan tinta yang cepat kering, sehingga dokumen yang dicetak dapat
langsung digunakan tanpa menunggu tinta mengering terlebih dahulu.
Operasi printer inkjet ini mudah untuk dipahami secara visual. Kepala
pencetak memindai halaman secara horizontal, menggunakan motor untuk
menggerakkannya ke kanan, kiri, dan ke belakang, sementara motor lainnya
memutar kertas secara vertikal.

13
Gambar 10. Penggunaan motor stepper pada printer ink-jet.

14
 BAB III
PENUTUP

3.1. Kesimpulan
Berdasarkan uraian dari pembahasan di atas, maka dapat diambil beberapa
kesimpulan sebagai berikut:
1. Motor stepper adalah jenis motor listrik yang mengubah sinyal listrik menjadi
gerakan diskrit. Prinsip kerjanya memanfaatkan medan magnet pada lilitan
stator untuk menggerakkan rotor. Kelebihan motor stepper adalah tidak
memerlukan mekanisme umpan balik dan dapat dikontrol secara presisi.
2. Motor stepper memiliki karakteristik utama, yaitu gerakan langkah diskrit,
kecepatan putaran yang dapat dikontrol, dan torsi yang tinggi untuk ukurannya.
Motor stepper bipolar memiliki torsi lebih besar, sementara motor stepper
unipolar lebih mudah dirancang.
3. Motor stepper terdiri dari rotor dan stator. Rotor bisa terbuat dari besi lunak atau
magnet, sedangkan stator memiliki lilitan pada gigi-giginya. Motor stepper
unipolar memiliki dua lilitan dengan cabang tengah, sementara motor stepper
bipolar tidak memiliki cabang tengah. Pengendalian motor stepper unipolar
lebih sederhana, hanya dengan satu switch atau transistor per lilitan, sedangkan
motor stepper bipolar membutuhkan sinyal pulsa yang berubah-ubah pada
setiap terminal lilitan.
4. Motor stepper digunakan dalam berbagai aplikasi industri dan elektronik,
seperti alat pengukur otomotif, mesin perkakas otomatis, scanner medis,
fotografi gigi digital, pompa cairan, respirator, dan analisis darah. Mereka juga
digunakan dalam kamera untuk fokus otomatis dan zoom, serta dalam aplikasi
mesin bisnis dan komputer.

3.2. Saran
Penulis menyarankan pada penelitian selanjutnya untuk memberikan
ringkasan tentang tantangan dan perkembangan terkini dalam pengembangan motor
stepper, seperti peningkatan teknologi pengendalian dan integrasi dengan sistem
cerdas.

15
 DAFTAR PUSTAKA

Andalanelektro.id. (28 Januari 2021). Mengenal Motor Stepper : Pengertian,

Cara Kerja dan Jenisnya. Diakses pada 12 Juni 2023 dari
https://www.andalanelektro.id/2021/01/mengenal-motor-stepper.html.
Elektronika Dasar. (15 Januari 2023). Motor Stepper. Diakses pada 12 Juni
2023 dari https://elektronika-dasar.web.id/motor-stepper/.
Gregorioimanuel. (16 Juni 2016). Penerapan Motor Stepper Pada Mesin
Printer. Diakses pada 12 Juni 2023 dari
https://rambutpekat.wordpress.com/2016/06/16/motor-stepper/.
Hughes, Austin. (2006). 3rd Edition Electric Motor And Drives:
Fundamentals, Types, And Applications. Oxford: Elsevier Ltd.
Silfiya. (31 Agustus 2022). Apa Itu Motor Stepper? Pengertian, Konstruksi,
Jenis-jenis, Serta Cara Kerja. Diakses pada 12 Juni 2023 dari
https://idmetafora.com/news/read/1298/Apa-Itu-Motor-Stepper-Pengertian-
Konstruksi-Jenis-jenis-Serta-Cara-Kerja.html.
Wally Gastreich. (10 September 2018). Kelebihan dan Kekurangan Motor
Stepper. Diakses pada 12 Juni 2023 dari https://realpars.com/stepper-motors-
advantages/.
Zona Elektro. (12 Mei 2015). Teori Motor Stepper : Jenis Dan Prinsip Motor
Stepper. Diakses pada 12 Juni 2023 dari https://zonaelektro.net/motor-stepper/.

16