MAKALAH

TEORI TEKNIK DIGITAL DAN MIKROKONTROLER

TEORI DASAR MOTOR STEPPER

DISUSUN OLEH:
MUHAMMAD IQBAL ZHALIFUNNAS
KELAS 1AED
220441040

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
2021

0
 KATA PENGANTAR

Bismillahirrahmanirrahiim,

Hamdan wa syukron lillah, berkat rahmat dan karunia Allah Subhanahu wa Ta’ala yang
telah memberikan akal dan jasmani yang sehat kepada penyusun sehingga mampu menjalani
kegiatan perkuliahan dengan lancar. Diantara hal tersebut adalah dengan selesainya penyusunan
makalah ini sebelum batas waktu pengumpulannya.

Makalah ini disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah teori digital dan
mikrokontroler yang dipelajari pada semester 2 perkuliahan. Digital dan mikrokontroler
merupakan cabang ilmu elektronika yang penting untuk dipahami oleh mahasiswa dalam rumpun
jurusan teknik elektro sebagai dasar sebelum mempelajari keilmuan yang lebih kompleks untuk
mengikuti perkembangan iptek yang terjadi saat ini.

Materi yang tersaji dalam makalah ini diperoleh dengan literasi dari buku dan internet
untuk membahas tentang macam-macam motor diantaranya motor DC, motor stepper, dan juga
motor servo. Semoga makalah ini tidak hanya sebagai salah satu syarat pengmpulan tugas saja
namun juga dapat bermanfaat secara lebih kepada para pembacanya. Aamiin…

Cimahi, 28 Mei 2021

Penyusun

1
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.....................................................................................................................1
DAFTAR ISI...................................................................................................................................2
BAB I...............................................................................................................................................3
PENDAHULUAN...........................................................................................................................3
1.1 Latar Belakang..................................................................................................................3
1.2 Rumusan Masalah.............................................................................................................3
1.3 Tujuan...............................................................................................................................3
BAB II.............................................................................................................................................4
TEORI DASAR MOTOR DC, MOTOR STEPPER, DAN MOTOR SERVO...............................4
2.1 Pengertian dan Prinsip Kerja Motor Listrik......................................................................4
2.2 Prinsip Kerja dan Pengaplikasian Motor DC....................................................................4
2.2.1 Motor DC Sumber Daya Terpisah (Separately Excited DC Motor)..........................6
2.2.2 Motor DC Sumber Daya Sendiri (Self Excited DC Motor)......................................7
2.3 Prinsip Kerja, Jenis, dan Pengaplikasian Motor Stepper..................................................8
2.4 Prinsip Kerja, Jenis, dan Pengaplikasian Motor Servo...................................................13
2.4.1 Jenis Motor Servo Berdasarkan Arusnya................................................................13
2.4.2 Jenis Motor Servo Berdasarkan Pengaplikasiannya................................................13
2.4.3 Prinsip Kerja Motor Servo.......................................................................................15
2.4.4 Kegunaan Motor Servo Dalam Dunia Elektronika..................................................16
2.4.5 Kelebihan Motor Servo............................................................................................17
BAB III..........................................................................................................................................18
PENUTUP.....................................................................................................................................18
3.1 Kesimpulan.....................................................................................................................18
3.2 Saran................................................................................................................................18
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................19

2
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di era serba digital ini, jenis motor pembakaran mulai ditinggalkan dan beralih ke motor
listrik. Motor listrik bisa dikatakan sebagai jantung yang hampir secara mutlak mengerakkan
proses produksi di industry, baik motor dengan sumber AC maupun DC. Diantara motor listrik
yang paling sering digunakan ialah motor DC, motor stepper, dan motor servo. Motor-motor
tersebut berfungsi sebagai aktuator atau komponen penggerak rangkaian, mulai dari mainan
elektronik sampai mesin berbasis industri. Bahkan, kini motor-motor tersebut merupakan bagian
penting dari Smart Factory Industry 4.0. Karena itu, sebagai mahasiswa yang melaksanakan
pendidikan di bidang otomasi, pengetahuan mengenai motor listrik ini sangat diperlukan.

1.2 Rumusan Masalah

Masalah yang dibahas dalam makalah ini antara lain:

1. Apa yang dimaksud dengan motor?
2. Bagaimana prinsip kerja dari motor stepper?
3. Bagaimana jenis-jenis dari motor stepper?
4. Bagaimana pengaplikasian motor stepper?

1.3 Tujuan

Penyusunan makalah ini memiliki tujuan antara lain:

1. Memenuhi salah satu tugas mata kuliah teori teknik digital dan mikrokontroler.
2. Mahasiswa mengetahui pengertian dan prinsip kerja dari motor stepper.
3. Mahasiswa memahami perbedaan jenis-jenis dan pengaplikasian motor stepper.

3
 BAB II

TEORI DASAR MOTOR DC, MOTOR STEPPER, DAN MOTOR SERVO

2.1 Pengertian dan Prinsip Kerja Motor Listrik

Motor listrik adalah alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Alat
yang berfungsi sebaliknya, mengubah energi mekanik menjadi energi listrik disebut generator
atau dinamo. Motor listrik dapat ditemukan pada peralatan rumah tangga seperti kipas angin,
mesin cuci, pompa air dan penyedot debu. Motor listrik yang umum digunakan di dunia Industri
adalah motor listrik asinkron, dengan dua standar global yakni IEC dan NEMA. Pada motor
listrik tenaga listrik diubah menjadi tenaga mekanik. Perubahan ini dilakukan dengan mengubah
tenaga listrik menjadi magnet yang disebut sebagai elektromagnet. Sebagaimana diketahui
bahwa kutub-kutub dari magnet yang sejenis akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak sejenis
akan tarik-menarik. Maka, dapat diperoleh gerakan jika ditempatkan sebuah magnet pada sebuah
poros yang dapat berputar (rotor) dan magnet yang lain pada suatu kedudukan yang tetap
(stator).

2.2 Prinsip Kerja, Jenis, dan Pengaplikasian Motor Stepper

Beberapa proses produksi memerlukan penempatan posisi yang tepat atau akurat baik
berupa sudut putaran maupun pergeseran linear.. Selain tepat, kepresisian dalam perulangan
proses juga sangat penting. Contohnya, sebuah meja yang diperlukan berputar dengan sudut
tertentu pada proses drilling, jika posisi putaran meja meleset, maka hasil drilling bisa menjadi
cacat. Lebih jauh lagi untuk pengendalikan lengan robot, penggerak dengan posisi sudut yang
presisi sangat diperlukan. Maka diperlukan sebuah penggerak yang dapat diatur sudut putarannya
dengan akurasi dan kepresisian yang tinggi. Dalam hal ini, salah satu contohnya adalah motor
stepper.

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Kenapa disebut diskrit? Karena sebenarnya motor
stepper berputar secara bertahap, tidak kontinyu seperti berputarnya motor AC induksi. Motor
stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa  yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk
menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-
pulsa periodik.

4
 Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi
menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah
dibuat karena hanya memerlukan satu signal On Off dengan menggunakan switch / transistor
pada masing – maisng lilitannya. Perhatikan gambar lilitan motor stepper unipolar di bawah ini.

Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital
yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound)
motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian
tengah (center tap) dari lilitan. Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal
pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Perhatikan gambar di bawah ini.

5
 Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang
mengayun atau berubah – ubah  dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan
rangkaian pengendali yang lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar.
Motor stepper bipolar torsi yang lebih besar dibandingkan dengan motor stepper unipolar untuk
ukuran yang sama. Untuk selanjutnya, pada artikel ini kita hanya akan membahas motor Stepper
jenis Unipolar.

Pada penerapannya di industry, motor stepper dikendalikan dengan bantuan driver.

Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dengan jumlah 4 step untuk 1
putaran penuh dan pulsa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya:

Gambar di atas sebelah kiri adalah arah putaran rotor motor stepper dan sebalah kanan
adalah logic phase pada setiap step. contoh bentuk pulsa yang diberikan pada kumparan untuk
menggerakkan motor stepper pada arah sesuai dengan jarum jam (clockwise). Jika diperhatikan,
signal pulsa seolah – olah berjalan dari phase A ke phase B dan seterusnya. Sehingga bagian
rotor yang diibaratkan seperti magnet akan berputar karena tertarik oleh gaya magnet yang
dibangkitkan oleh setiap phase. Pemberian signal seperti di atas adalah metode full step,
sehingga untuk 1 putaran penuh dibutuhkan 4 kali step.

Pada beberapa kasus, setiap pergerakan putaran motor dapat diubah menjadi setengahnya,
sehingga untuk menghasilkan 1 putaran penuh diperlukan step dua kali lipat.  Dengan kata lain,
yang semula hanya perlu 4 step, sekarang menjadi 8 step. Perhatikan gambar di bawah ini:

6
 Untuk selanjutnya, perintah step untuk merubah kondisi logic phase dilakukan dengan
memberi pulse atau clock pada driver motor stepper. Dengan demikian, pada metode full step,
jika diberikan pulsa sebanyak 8 kali, maka motor akan berputar 2 putaran. Begitu juga jika
diberikan pulsa sebanyak 16 kali, maka motor akan berputar 4 putaran. Berapa jumlah putaran
jika hanya diberi 3 pulsa? Ya betul, hanya ¾ putaran saja atau 270 derajat. Dari sini dapat kita
pahami bahwa untuk mengatur sudut putaran sebuah motor Stepper, maka yang harus diatur
adalah jumlah pulsa yang diberikan pada drivernya.

Setiap motor Stepper akan memiliki spesifikasi utama yaitu berapa derajat motor akan
berputar setaip kali diberikan 1 pulse, atau disebut dengan Step/pulse. Misalnya pada gambar di
atas, terdapat keterangan motor dengan spesifikasi 0.072o/step, artinya setiap pulse diberikan 1
kali maka motor akan bergerak sejauh 0.072o. Dengan menghitung satu putaran adalah 360
derajat, maka diperlukan 5000 pulse agar motor tepat berputar 1 putaran penuh. Di beberapa

7
penyebutan spesifikasi yang lain dinyatakan dalam bentuk pulse per rotation (ppr), misalnya
5000 ppr. Dengan demikian, seberapa besar sudut putaran yang diharapkan dapat dikendalikan
dengan mengatur jumlah pulsa yang diberikan kepada motor tersebut.

Seperti halnya motor listrik yang lain, motor stepper dapat kita kendalikan kecepatannya.
Dengan mengambil pemahaman bahwa motor stepper berputar sekian derajat setiap kali
diberikan pulse, maka semakin cepat jeda antar pemberian pulse 1 ke pulse berikutnya (T) maka
gerakan motor stepper juga akan semakin cepat. Dengan kata lain, pengaturan kecepatan motor
Stepper dapat diatur dengan frekuensi pulsa yang diberikan.

Contoh, pada sebuah motor stepper yang memiliki 5000 ppr, jika ingin berputar dengan
kecepatan 1 rps, maka diperlukan 5000 pulse tiap detik, atau 5 kHz. Atau jika diinginkan
berputar 2 rps, maka frekuensi yang harus diberikan adalah 10 kHz.

Gambar di bawah adalah salah satu contoh rangkaian pengendalian motor Stepper.

Pada gambar di atas, motor stepper dikendalikan oleh driver melalui 5 kabel phase nya.
Pada Driver motor Stepper terdapat input pulsa agar dapat berputar Clock Wise (CW) atau
Counter Clock wise (CCW). Signal pulsa tersebut dapat diperoleh dari system pengendali seperti
mikrokontrol atau PLC. Dalam penerapan di industri yang sering dipakai adalah PLC yang
dilengkapi dengan output pulse generator.

Umumnya driver motor Stepper dapat dioperasikan dengan menggunakan system 1 pulsa
atau system 2 pulsa. Time Chart untuk 2 sistem tersebut diilustrasikan pada gambar berikut :

8
 Dengan metode 2 pulsa, pengendalian dilakukan dengan secara bergantian memberikan
pulsa pada CW dan CCW. Sedangkan pada merode 1 pulsa, pemberian pulsa hanya pada CW,
fungsi terminal CCW adalah sebagai direction (arah).

2.3 Jenis-jenis Motor Stepper

Motor stepper dibedakan menjadi dua macam berdasarkan magnet yang digunakan, yaitu
tipe permanen magnet dan variabel reluktansi. Pada umumnya motor stepper saat ini yang
digunakan adalah motor stepper yang mempunyai variabel relukatansi. Cara yang paling mudah
untuk membedakan antara tipe motor stepper di atas adalah dengan cara memutar rotor dengan
tangan ketika tidak dihubungkan ke suplai.
Pada motor stepper yang mempunyai permanen magnet maka ketika diputar dengan
tangan akan terasa lebih tersendat karena adanya gaya yang ditimbulkan oleh permanen magnet.
Tetapi ketika menggunakan motor dengan variabel reluktansi maka ketika diputar akan lebih
halus karena sisa reluktansinya cukup kecil.

2.3.1 Variabel Reluktansi Motor

Pada motor stepper yang mempunyai variabel reluktansi maka terdapat 3 buah
lilitan yang pada ujungnya dijadikan satu pada sebuah pin common. Untuk dapat
menggerakkan motor ini maka aktivasi tiap-tiap lilitan harus sesuai urutannya.

Gambar dibawah merupakan gambar struktur dari motor dengan variabel

reluktansi dimana tiap stepnya adalah 30°. Mempunyai 4 buah   kutub pada rotor dan 6
buah kutub pada statornya yang terletak saling berseberangan.

9
  
Variabel Reluktance Motor

Jika lilitan 1 dilewati oleh arus, lilitan 2 mati dan lilitan 3 juga mati maka
kumparan 1 akan menghasilkan gaya tolakan kepada rotor dan rotor akan berputar sejauh
30° searah jarum jam sehingga kutub rotor dengan label Y sejajar dengan kutub dengan
label 2.

Jika kondisi seperti ini berulang terus menerus secara berurutan, lilitan 2 dilewati
arus kemudian lilitan 3 maka motor akan berputar secara terus menerus. Maka agar dapat
berputar sebanyak 21 step maka perlu diberikan data dengan urutan seperti pada gambar
berikut.

 Data Kendali Untuk Motor Stepper Tipe Variable Reluktance

‘1’ pada gambar diatas diartikan bahwa lilitan yang bersangkutan dilewati arus
sehingga menghasilkan gaya tolak untuk rotor. Sedangkan ‘0’ diartikan lilitan dalam
kondisi off, tidak mendapatkan arus.

2.3.2 Unipolar Motor Stepper

Motor stepper dengan tipe unipolar adalah motor stepper yang mempunyai 2 buah
lilitan yang masing-masing lilitan ditengah-tengahnya diberikan sebuah tap seperti
tampak pada gambar berikut.

 Unipolar Stepper Motor

10
 Motor ini mempunyai step tiap 30° dan mempunyai dua buah liliatan yang
didistribusikan berseberangan 180° di antara kutub pada stator. Sedangkan pada rotonya
menggunakan magnet permanen yang berbentuk silinder dengan mempunyai 6 buah
kutub, 3 kutub selatan dan 3 buah kutub utara. Sehingga dengan konstrusi seperti ini
maka jika dibutuhkan ke presisian dari motor stepper yang lebih tinggi dibutuhkan pula
kutub-kutub pada stator dan rotor yang semakin banyak pula. Pada gambar diatas, motor
tersebut akan bergerak setiap step sebesar 30° dengan 4 bit urutan data (terdapat dua buah
lilitan dengan tap, total lilitan menjadi 4 lilitan).

Ketelitian dari magnet permanen di rotor dapat sampai 1.8° untuk tiap stepnya.
Ketika arus mengalir melalui tap tengah pada lilitan pertama akan menyebabkan kutub
pada stator bagian atas menjadi kutub utara sedangkan kutub stator pada bagian bawah
menjadi kutub selatan. Kondisi akan menyebabkan rotor mendapat gaya tarik menuju
kutub-kutub ini. Dan ketika arus yang melalui lilitan 1 dihentikan dan lilitan 2 diberi arus
maka rotor akan mengerak lagi menuju kutub-kutub ini. Sampai di sini   rotor sudah
berputar sampai 30° atau 1 step.

 
Urutan Data Untuk Motor Stepper Dengan Tipe Unipolar (Torsi Normal)

 
 Urutan Data Motor Stepper Tipe Unipolar (Torsi Besar)

Untuk meningkatkan torsi yang tidak terlalu besar maka dapat digunakan urutan
pemberian data seperti pada gambar diatas. Dimana terdapat dua buah lilitan yang di beri
arus pada suatu waktu. Dengan pemberian urutan data seperti ini akan menghasilkan torsi
yang lebih besar dan tentunya membutuhkan daya yang lebih besar. Dengan urutan data
baik pada gambar untuk torsi normal atau gambar torsi besar akan menyebabkan motor
berputar sebanyak 24 step atau 4 putaran.

2.3.3 Bipolar Motor Stepper

Motor dengan tipe bipolar ini mempunyai konstruksi yang hampir sama dengan
motor stepper tipe unipolar namun tidak terdapat tap pada lilitannya, seperti tampak pada
gambar berikut.

11
  Bipolar Motor Stepper

Penggunaan motor dengan tipe bipolar ini membutuhkan rangkaian yang sedikit
lebih rumit untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Biasanya untuk
menggerakkan motor stepper jenis ini membutuhkan sebuah driver motor yang sering
dikenal sebagai H Bridge. Rangkaian ini akan menontrol tiap-tiap lilitan secara
independen termasuk dengan polaritasnya untuk tiap-tiap lilitan. Untuk mengontrol agar
motor ini dapat berputar satu step maka perlu diberikan arus untuk tiap-tiap lilitan dengan
polaritas tertentu pula. Urutan datanya dapat dilihat pada gambar berikut.

 
Urutan Data Motor Stepper Tipe Bipolar
2.4 Pengaplikasian Motor Stepper

2.4.1 Kelebihan dari Stepper Motor

 Sudut rotasi motor sebanding dengan pulsa input.

 Motor memiliki full torsi standstill.
 Penempatan yang tepat dan pengulangan gerakan karena motor stepper yang baik
memiliki akurasi 3 - 5% dari langkah dan kesalahan ini tidak kumulatif dari satu
langkah ke langkah berikutnya.
 Respons yang sangat baik untuk memulai, berhenti dan membalikkan.
 Sangat dapat diandalkan karena tidak ada brushes (sikat) kontak di motor. Oleh
karena itu kehidupan motor sangat tergantung pada kehidupan bearing (bantalan).
 Respons motor terhadap pulsa input digital menyediakan Kontrol Loop Terbuka,
membuat motor lebih sederhana dan lebih murah untuk dikontrol.
 Dimungkinkan untuk mencapai rotasi sinkron kecepatan sangat rendah dengan beban
yang langsung digabungkan ke poros.
 Berbagai kecepatan rotasi dapat direalisasikan karena kecepatan sebanding dengan
frekuensi pulsa input.

12
 2.4.2 Aplikasi Motor Stepper

 Mesin Industri - Motor Stepper digunakan dalam pengukur otomotif dan peralatan
produksi peralatan mesin otomatis.
 Keamanan - produk pengawasan baru untuk industri keamanan.
 Medis - Motor stepper digunakan di dalam scanner medis, sampler, dan juga
ditemukan di dalam fotografi gigi digital, pompa cairan, respirator dan mesin analisis
darah.
 Elektronik Konsumen - Motor stepper dalam kamera untuk fungsi fokus dan zoom
kamera digital otomatis.

BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Motor listrik merupakan salah satu komponen actuator (penggerak) yang bekerja dengan
cara merubah energy listrik menjadi energy gerak. Sumber listrik yang digunakan pada motor
listrik bisa menggunakan arus AC atau pun DC tergantung kebutuhan motor pada
pengggunaannya. Motor stepper merupakan motor listrik yang bergerak secara rotasi
berdasarkan pengaturan derajat putar yang diterapkan padanya, stepper dapat berguna untuk
berbagai macam aplikasi baik untuk alat rumah tangga hingga industri karena dapat mengatur
pergerakan linear atau sistem mekanis lainnya berdasarkan besar sudut putarannya yang dapat
diatur sesuai kebutuhan.
3.2 Saran

Sebagai mahasiswa yang berkuliah di jurusan otomasi, pengetahuan mengenai motor

listrik sangat diperlukan, mengingat banyaknya aplikasi di industry yang memanfaatkan prisnsip

13
kerja dari motor listrik ini. Selain itu, penelitian mengenai motor listrik dan pengaplikasiaannya
perlu terus dikembangkan agar menghasilkan fungsi kerja yang lebih baik dan lebih canggih.

DAFTAR PUSTAKA

Wikipedia (diubah 15 Mei 2021). Motor Listrik. Diakses pada 14 Juli 2021, dari
https://id.wikipedia.org/wiki/Motor_listrik
Jago Otomasi (8 April 2019). Motor Stepper: Prinsip Kerja dan Pengendalian pada
Otomasi Industri. Diakses pada 14 Juli 2021, dari http://jagootomasi.com/motor-stepper-prinsip-
kerja-dan-pengendalian-pada-otomasi-industri/
Edukasikini.com (Agustus 2018). Motor Stepper Jenis-jenisnya. Diakses pada 15 Juli
2021, dari https://www.edukasikini.com/2018/10/motor-stepper-jenis-jenisnya.html?m=0
Belajar Elektronika (September 2019). Motor Stepper – Jenis, Keunggulan, dan
Aplikasinya. Diakses pada 15 Juli 2021 dari https://abdulelektro.blogspot.com/2019/09/motor-
stepper-jenis-keunggulan-dan.html

14