MAKALAH

ROBOT MANIPULATOR
Disusun untuk memenuhi tugas mata kuliah Robotika

Dosen Pengampu :
Ir. Bambang Siswojo, M.T.

Disusun oleh :
Ario Prasojo 175060300111034

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
MALANG
2019
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan atas kehadirat Allah SWT karena atas segala
karunia-Nya Makalah “Robot Manipulator” ini dapat diselesaikan. Dalam
penyusunan makalah ini, kami sadari masih jauh dari kata sempurna. Untuk itu
dimohon untuk para pembaca memberikan kritik dan saran yang membangun
guna perbaikan untuk penulis kedepannya. Kami ucapkan terima kasih kepada
pihak yang telah membantu dalam penyusunan makalah ini. Semoga makalah ini
dapat memberikan informasi dan manfaat bagi pembaca.

Tim Penyusun
 PEMBAHASAN

Degree of Freedom (DOF)

Degree of Freedom dalam konteks mekanik secara spesifik didefinisikan
dalam mode perangkat mekanik atau sistem yang bisa bergerak. Jumlah dari DOF
sama dengan jumlah total perpindahan atau aspek gerak independen. Sebuah
mesin dapat dioperasikan dalam dua atau tiga dimensi, tetapi mempunyai lebih
dari tiga DOF. Istilah DOF ini sering digunakan untuk menentukan kemampuan
gerak robot.
Sebuah robot lengan dibuat menyerupai fungsi lengan manusia. Pergerakan
bahu dan pergelangan tangan dapat bergerak ke atas dan ke bawah saja atau ke
kiri dan ke kanan saja. Pergerakan siku hanya dapat bergerak ke atas dan ke
bawah saja. Gearakan berputan (rotasi) bisa saja dibuat untuk bagian pergelangan
tangan dan bahu.
Sebuah robot lengan mempunyai lima sampai tujuh DOF. Sedangkan untuk
sebuah robot yang kompleks yang mempunyai dua buah lengan, jumlah DOF
adalah dua kali lipatnya. Pada sebuah android, penambahan DOF dilakukan pada
ujung efektor, lengan dan kepala.
Android dengan fungsi yang lengkap dan mobile robot berkaki dapat
mempunyai lebih dari 20 DOF. Contohnya adalah Project Nao, sebuah smart
phone (android) yang didesain untuk pasar konsumen yang mempunyai 25 DOF.

Pengenalan
Robot industri tertentu melakukan beberapa tugas seperti mengambil dan
menempatkan objek, pergerakan diadaptasi dari mengamati kesaaman yang
dilakukan oleh tangan manusia dalam menangani tugas-tugas yang dikerjakan
secara manual. Robot lengan juga dikenal sebagai robot manipulator.
Kumpulan dari segmen sliding dan joint ditempatkan secara bersamaan
dalam benuk manipulator serupa dengan lengan yang dapat secara otomatis
memindahkan objek sesuai dengan jumlah DOF yang diberikan. Setiap robot
manipulator komersil mempunyai sebuah kontroler dan sebuah lengan
manipulator. Kinerja dari manipulator tergantung dari kecepatannya, berat alatnya
serta ketelitiannya. Namun, jangkauan ujung efektornya, keseluruhan bidang kerja
dan orientasi kerjanya ditentukan oleh struktur dari manipulatornya sendiri.

Kinematika dari Robot Manipulator

Robot manipulator dibuat menggunakan sambungan (link) kaku yang
dihubungkan dengan sendi (joint) dengan salah satu ujung tetap dan ujung lainnya
bebas untuk melakukan tugas yang diberikan (misalnya untuk memindahkan
kotak dari posisi satu ke posisi lainnya). Joint dari robot manipulator merupakan
komponen penggerak, yang memungkinan gerakan relatif antar link yang
bersebelahan (adjoining links). Pada robot monipulator terdapat dua linear joint
untuk memastikan gerakan tidak berputar (non-rational) antar sambungan, dan
terdapat tiga rotary joint yang berfungsi untuk melakukan gerakan perputaran
antara link yang berdekatan (adjacent links).
Robot manipulator dibagi menjadi 2 bagian yang masing-masing
mempunyai fungsi yang berbeda, yaitu :
a. Bagian lengan dan tubuh (Arm and Body)
Bagian lengan dan tubuh dari robot terdiri dari tiga joint yang
terhubung dengan link yang besar. Bagian ini digunakan untuk
memindahkan atau menempatkan objek.
b. Bagian pergelangan tangan (Wrist)
Bagian Wrist ini berfungsi untuk menyusun objek. Karakteristik
struktural dari robot bagian Wrist ini mempunyai dua atau tiga joint
yang padat.

Konfigurasi lengan Robot Manipulator

Robot manipulator dikelompokkan dalam beberapa jenis berdasarkan
kombinasi joint, yaitu sebagai berikut :
a. Lengan Kartesian Geometri
Lengan ini membuat prismatic joint menjangkau semua posisi dalam
bidang kerja segiempat dengan menggunakan gerakan Kartesian dari
link.
 b. Lengan Silinder Geometri
Lengan ini terbentuk oleh pergantian waist joint (joint pinggang) dari
Lengan Kartesian dengan sebuah revolute joint. Lengan ini dapat
diperpanjang ke semua sisi dalam bidang kerja silinder (tabung) dengan
menggunakan kombinasi translasi dan rotasi.
c. Lengan Spherical Geometri
Ketika sebuah shoulder joint (joint bahu) dari Lengan Kartesian
digantikan dengan revolute joint, maka terbentuklah sebuah lengan
Spherical Geometri. Letak ujung efektornya dideskripsikan
menggunakan koordinat polar.
d. Lengan Articulated Gometri
Menggantikan elbow joint (joint siku) dari Lengan Kartesian dengan
bentuk revolute joint, sebuah Lengan Articulated berkerja pada bagian
luar dari bulatan dinding tebal yang kompleks.
e. SCARA (Selective Compliance Automotic Robot Arm)
Robot lengan ini mempunyai 2 revolute joint dalam sebuah bidang
horizontal, yang memungkinkan lengan dapat diperpanjang dalam
bidang kerja horizontal. Robot TH650A SCARA oleh TM Robotics
adalah salah satu contoh robot paling bagus untuk mendemonstrsikan
fungsi pengambilan dan penempatan objek oleh robot manipulator.

Konfigurasi Pergelangan Tangan (Wrist)

Terdpata 2 jenis utama dari desain wrist, yaitu :
a. Roll-pitch-roll atau spherical wrist
b. Pitch-yaw-roll
Spherical wrist lebih umum karena secara mekanis mempunya desain yang
lebih sederhana. Spherical wrist mempunya 6 DOF dan mempunyai sebuah
shoulder joint (Joint bahu) yang diikuti oleh joint siku (elbow Joint) yang
berputar.
Jenis-Jenis Joint dan Cara Kerjanya
Membandingkan dengan objek lain, sebuah joint mempunyai kerangka
acuan. Pertama, kerangka acuan reguler yang tetap dan objek lain juga
memilikinya. Kerangka acuan yang kedua tidak tetap, dan akan berpindah sesuai
dengan kerangka acuan pertama tergantung pada posisi joint (atau nilai joint)
yang ditentukan pada konfigurasinya. Terdapat 4 jenis joint, yaitu Revolute joint,
prismatic joint, screw dan spherical joint.

Gambar 1. Revolute joint, prismatic joint, screws, dan spherical joint

a. Revolute Joints
Revolute joints mempunyai satu DOF dan digunakan untuk
medeskripsikan pergerakan rotasi antar objek. Konfigurasinya
ditentukan oleh satu nilai yang mewakili jumlah perputaran kerangka
acuan pertama dari z-axis. Revolute joints dapat digunakan sebagai
pasif joint ataupun sebagai aktif joint (motor).
b. Prismatic Joints
Prismatic joint mempunya satu DOF dan digunakan untuk
mendeskrpsikan pergerakan translasional antar objek. Konfigurasinya
ditentukan oleh nilai yang mewakili jumlah translasi sepanjang
kerangka acuan pertama dari z-axis. Prismatic joints dapat digunakan
sebagai pasif joint ataupun aktif joint pula.
c. Screws
 Screws dapat dikatakan sebagai kombinasi dari revolute joints dan
prismastic joits (dengan nilai yang terhubung), mempunyai satu DOF
dan digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan yang seperti sekrup.
Parameter pitch menentukan jumlah translasi terhadap jumlah rotasi
yang diberikan. Screws dapat pula digunakan sebagai pasif joints atau
aktif joints.
d. Spherical Joints
Spherical joints mempunyai tiga DOF dan digunakan untuk
mendeskripsikan pergerakan memutar (rotasi) antar objek.
Konfigurasinya ditentukan oleh tiga nilai yang mewakili jumlah
perputaran kerangka acuan pertama dari x-, y- dan z-axis. Ketiga nilai
tersebut menentukan konfigurasi sebuah spherical joint yang secara
spesifik dikenal dengan Euler Angles. Spherical joints merupakan pasif
joint, dan tidak dapat digunakan sebagai aktif joint (motor).

Gambar 2. Dua kesamaan mekanisme (dalam hal konfigurasi) : spherical

joint (kiri) dan 3 revolute joint (kanan)
 Gambar 3. Dua perbedaan mekanisme : konfigurasi spherical joint lebih
singular

Sebuah joint dapat merupakan salah satu dari mode kontrol berikut :
a. Mode Pasif
Dalam mode ini, joint tidak secara langsung terkontrol dan akan
bertindak sebagai link tetap. User dapat mengubah posisi joint dengan
panggilan fungsi API yang sesuai (contoh : simSetJointPosition atau
simSetSphericalJointMatrix).
b. Mode Inverse Kinematics
Dalam mode ini, Joint bertindak sebgai pasif joint, tetapi digunakan
(menyesuaikan) selama perhitungan inverse kinematics.
c. Mode Dependent
Dalam mode ini, posisi joint langsung terhubung (tergantung) dengan
posisi joint lainnya melalui persamaan linear.
d. Mode Torque or Force
Dalam mode ini, joint disimulasikan oleh modul dinamik, jika dan
hanya jika secara dinamis diaktifkan. Ketika diaktifkan secara dinamis,
sebuah joint dapat bebas atau di kontrol pada gaya, kecepatan atau
posisi. Screws tidak dapat digunakan dalam mode ini (nama
memungkinkan untuk mempunyai hasil yang sama dengan
menghubungkan sebuah revolute dan prismatic joint secara
terprogram), dan spherical joint hanya dapat bebas dalam mode torque
or force ini.
 Ketika motor joint dinonaktifkan, maka joint bebas dan hanya dipengaruhi
oleh limit dari joint itu sendiri. Sedangkan ketika motor joint dan kontrol
perulangan dinonaktifkan, maka joint akan mencoba untuk menjangkau kecepatan
target yang diinginkan dengan syarat pemberian gaya maksimum yang dapat
diampaikan. Ketika gaya maksimum sangat tinggi, kecepatan target secara
langsung terjangkau dan joint berkerja dalam kontrol kecepatan, selain itu dapat
bekerja pada gaya tertentu hingga mencapai kecepatan yang diinginkan.
 Ketika motor joint diaktifkan dan perulangan kontrol diaktifkan, maka user
mempunyai tiga mode kontrol, yaitu :
a. Custom control
Sebuah script pemanggil kontrol joint akan bertugas mengontrol
perilaku dinamis sebuah joint, yang memungkinkan user untuk
mengontrol joint dengan algoritma yang diinginkan.
b. Position control (PID)

Joint akan dikontrol pada posisi melalui sebuah PID controller yang
akan menyesuaikan kecepatan joint dengan cara berikut (pembagi Δt
berfungsi untuk menjaga kontroler independen dari kontroler waktu
yang dipilih):

c. Spring-damper mode
joint akan dianggap seperti sebuah sistem spring-damper melalui
sebuah modul force/torque :

Ketika joint dalam mode pasif, mode inverse kinematics atau mode
dependent, dapat juga dioperasikan dalam sebuah hybrid fashion: operasi hibrid
memungkinkan joint dioperasikan secara biasa, namun sebelum perhitungan
dinamis, posisi joint saat ini akan di salin ke posisi joint tujuan. Kemudian selama
perhitungan dinamis, joint akan berfungsi sebagai motor pada kontrol posisi (jika
dan hanya jika secara dinamis diaktifkan. Fitur ini memungkinkan untuk
mengontrol kaki robot humanoid dengan hanya menentukan posisi kaki yang
diinginkan. Perhitungan terkait posisi joint kemudian akan digunakan sebagai
nilai kontrol posisi untuk pergerakan kaki dinamis.