Analisis Kinematic Chain Robotics Arm

Timotius Putra Sudjarwo

1906354274

1. Pertanyaan:
Bagaimana konsep kinematic chain robot arm ini?

2. Jawaban:
a. Robot lengan 4 DOF
Berikut merupakan gambar robot lengan 4 DOF (merk MeARM):

Robot digerakkan menggunakan 4 buah servo: 1 untuk base, 1 untuk masing-

masing joint (ada 2 joint), dan 1 untuk end effector. Dapat dilihat bahwa servo end
effector diletakkan pada joint end effector, tetapi servo joint 1 dan 2 dilettakan pada
base dari robot (ada 3 servo pada base robot yaitu servo untuk menggerakan base
diantara 2 servo untuk menggerakan joint). Hal ini dilakukan untuk membuat base
dari robot lebih kokoh dan meringangkan beban pada joint robot. Dapat dilihat juga
link robot menggunakan struktur paralel, sehingga pergerakan robot tidak akan
mengubah orientasi dari end effector.
Struktur dari robot dapat disederhanakan menjadi:

Pada 2 DOF dan dengan sudut base yang tetap, posisi x dan y dari end effector
dapat dihitung dengan persamaan:
𝑋 = 𝑙2 cos(𝛽) + 𝑙3 cos (𝛼)
𝑌 = ℎ + 𝑙2 sin(𝛽) − 𝑙3 sin (𝛼)
Dimana:
α: Sudut antara garis horizontal dengan garis AB
β: Sudut antara garis horizontal dengan garis AC

Berikut merupakan diagram pergerakan robot:

Dapat dilihat bahwa orientasi end effector tidak dipengaruhi pergerakan robot.

Torsi pada joint 2 dapat divisualisasikan sebagai:

Dan dapat dihitung dengan persamaan:

𝜏 = 𝑅1 𝐹1 = 𝑅2 𝐹2
dimana:
τ: torsi driver (kg.m)
R1: radius driver (m)
F1: gaya driver (N)
R2: radius beban (m)
F2: gaya beban (N)
b. Robot hand

Dapat dilihat bahwa robot diatas dibuat untuk menyerupai tangan manusia, dengan
setiap jari merupakan robot lengan kecil (dengan 3 link dan joint). Berikut
merupakan model dari 1 jari:

Untuk kasus ini, analisis menggunakan forward kinematics untuk mencari posisi
dan orientasi ujung jari robot terhadap koordinat base. Berikut merupakan DH
frame jari robot:

Misalkan DH parameter sebagai berikut:

θi: sudut joint jari
di: jarak joint jari
ai-1: jarak link setiap joint
αi-1: sudut perputaran link
Persamaan transformasi berikut digunakan untuk menentukan transformasi antara
frame base (X0, Y0, Z0) dan frame ujung jari (X4, Y4, Z4). Berikut merupakan
persamaan transformasi antara frame i-1 dan i:

Forward kinematic yang dilakukan berdasarkan tabel DH parameter berikut:

i θi di ai-1 αi-1
1 θ1 0 0 0
2 θ2 0 l1 (MCP) 0
3 θ3 0 l2 (PIP) 0
4 θ4 0 l3 (DIP) 0

Sehingga dapat dihitung:

Sehingga forward kinematic untuk jari robot sebagai berikut:
c. Robot lengan 6 DOF

Mirip dengan robot lengan 4 DOF, beberapa servo robot lengan 6 DOF ini
diletakkan pada basenya untuk meringankan joint dan menguatkan base robot.
Berikut merupakan model frame dari robot (dalam 2D):

Misalkan spesifikasi fisik robot sebagai berikut:

Sehingga dapat dibuat tabel DH parameter sebagai berikut:
θ°i α°i-1 d a
Joint 1 0 90 575 175
Joint 2 90 0 0 890
Joint 3 0 90 0 50
Joint 4 0 -90 1035 0
Joint 5 0 90 0 0
Joint 6 0 0 185 0

Menggunakan matriks Anf:

Dimana Anf untuk setiap joint:

Supaya persamaan tidak terlalu panjang, digunakan permisalan sebagai berikut:

Sehingga matriks transformasi total sebagai berikut:

dimana:
Referensi:

Analysis Kinematics Graphically of The Hastobot Robotic Arm oleh Djoko Untoro Suwarno

Kinematic Modelling of a Multi-Fingered Robotic Hand - a Review oleh M. Z. Hussain dan Dr.
M. Suhaib

Forward & Inverse Kinematics Solution of 6-Dof Robots Those Have Offset & Spherical Wrists
oleh Serap Dikmenli