Analisa Perbandingan Perhitungan Forward dan

Invers Kinematicss Pada Robot Quadruped

1st Alif Naufal Rizki
Department of Electrical Engineering
ITERA
Tangerang, Indonesia
alif.119130022@student.itera.ac.id
2nd Given Name Surname
dept. name of organization (of Aff.)
name of organization (of Aff.)
City, Country
email address or ORCID
3rd Given Name Surname
dept. name of organization (of Aff.)
name of organization (of Aff.)
City, Country
email address or ORCID

Abstract—Saat ini perkembangan teknologi semakin masif
dilakukan termasuk pada bidang robotik. Namun dalam
melakukan pengembangan sebuah robot perlu melakukan per-
hitungan kinematika terlebih dahulu. Kinematik merupakan
cabang ilmu yang mempelajari pergerakan suatu benda tanpa
mempertimbangkan force yang terjadi. Di dalam kinematik
terdapat 2 jenis yaitu forward kinematics yang menggunakan
Denavit Hartenberg (DH) Parameters untuk mendapatkan titik
end-effector-nya dan invers kinematics yang menggunakan per-
samaan trigonometri untuk mendapatkan sudut masing-masing
joint-nya. Pada paper ini akan membahas mengenai analisa
perbandingan perhitungan forward dan invers kinematics pada
kaki robot quadruped.
Index Terms—component, formatting, style, styling, insert
I. I NTRODUCTION
Saat ini perkembangan robot terus meningkat di berbagai
bidang. Hal tersebut bisa dirasakan oleh masyarakat dengan
berbagai jenis robot yang ada seperti manipulator, mobile
robot, dll. Robot manipulator memiliki ciri berupa lengan
yang dapat digerakkan seperti layaknya tangan manusia.
Sedangkan mobile robot mampu berjalan ke berbagai arah
menggunakan roda ataupun kaki [1].
Pada robot berkaki terdapat berbagai variasi seperti humanoid,
quadruped, hexapod, dll. Jenis quadruped merupakan robot
berkaki 4 yang pada masing-masing kaki memiliki 3 Degree
of Freedom (DoF). Robot jenis ini dapat digunakan dalam
berbagai hal seperti melakukan eksplorasi darat karena dinilai
lebih baik dibandingkan dengan robot beroda[2].
Untuk dapat membuat sebuah robot berdiri dengan baik
diperlukan perhitungan pada masing-masing kakinya. Hal
itu bisa dilakukan dengan mengetahui kinematics dari kaki
tersebut. Kinematik merupakan salah satu cabang ilmu
dalam dunia robotika yang mempelajari pergerakan tanpa
memperhatikan faktor gaya ataupun faktor lainnya[1].
Pada kinematik robot terdapat 2 jenis yaitu forward kinematics
digunakan untuk mengidentifikasi posisi endeffectordari
robot berdasarkan sudut joint yang diberikan. Kemudian
yang kedua yaitu invers kinematics yang berfungsi untuk
mengetahui variable joints berdasarkan posisi endeffector
yang diberikan[3].
Dalam melakukan perhitungan forward kinematics dapat
menggunakan Denavit Hartenberg (DH) Parameters yang
merupakan metode yang dipakai dalam menentukan
perancangan dan perhitungan posisi akhir end effector.
Terdapat 2 buah gerrakan yang terjadi yaitu pergeseran dan
perputaran berdasarkan sumbu x, y, dan z[4].
II. D ISCUSSIONS
A. Quadruped Robot
Quadruped merupakan salah satu jenis robot yang banyak
dipelajari di berbagai komunitas robotik. Hal tersebut dikare-
nakan banyak kelebihan yang dimiliki robot jenis ini diband-
ingkan dengan robot beroda [Chunsong].
B. Forward Kinematics
C. Invers Kinematics
III. M ETHODOLOGY
Terdapat 2 buah metodologi yang digunakan untuk
melakukan analisa ini. Yang pertama adalah metode forward
kinematics dengan menggunakan DH Parameters untuk men-
dapatkan posisi dari end-effector kaki quadruped. Kemudian
selanjutnya menggunakan metode invers kinematics dengan
persamaan trigonometri yang digunakan untuk mendapatkan
besaran sudut dari masing-masing joints berdasarkan po-
sisi end-effector yang diberikan. Setelah mendapatkan per-
samaan dari kedua metode tersebut, tahap selanjutnya adalah
melakukan perbandingan pada kedua metode tersebut.
IV. A NALYSIS
A. Forward Kinematics
Pada analisa pertama ini menggunakan DH Parameters
untuk mengetahui titik end effector dari kaki robot. Kali ini
menggunakan salah satu kaki robot quadruped yang memiliki
3 DoF.
Namun sebelum melakukan perhitungan terhadap kaki robot
tersebut, perlu ditentukan parameters yang dibutuhkan dalam
menghitung forward kinematics ini. Berikut adalam tabel DH
Parameters yang didapatkan.
dimana :
• i = frame pada robot
• αi−1 = sudut perputran sumbu zi−1 ke zi
• ai−1 = jarak antara zi−1 ke zi melalui sumbu x
• d1 = jarak antara zi−1 ke z1 melalui sumbu z
 menghasilkan matriks berikut.

Fig. 2. Transformasi dari frame 0 ke 1.

 
cos(θ1 ) − sin(θ1 ) 0 L1 cos(θ1 )
0
 sin(θ1 ) cos(θ1 ) 0 L1 sin(θ1 ) 
T1 = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
Tahap selanjutnya adalah melakukan transformasi dari frame
ke 1-2 sehingga akan menghasilkan matrix berikut.
Fig. 1. Tampilan kaki robot quadruped.

TABLE I
DH PARAMETERS

i αi−1 ai−1 d1 θi
0-1 0 L1 0 θ1
1-2 −90 deg 0 0 90 deg
2-3 0 L2 0 θ2
3-4 0 L3 0 θ3

Fig. 3. Transformasi dari frame 1 ke 2.

• θi = sudut putar joint 
0 0 −1 0

Terdapat beberapa matriks yang dibutuhkan untuk melakukan 1
1 0 0 0
perhitungan transformasi dari DH Parameters-nya yaitu T2 =  
0 −1 0 0
translasi sumbu xdan z serta rotasinya.
 0 0 0 1
1 0 0 ai−1
0 1 0 Kemudian melakukan transformasi dari frame ke 2-3 yang
0 
T ransxi (ai−1 ) = 0 0 1
 akan menghasilkan matrix berikut.
0 
 0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0 
T ranszi (di ) = 
0 0 1 di 


0 0 0 1 
1 0 0 0
0 cos(αi−1 ) − sin(αi−1 ) 0
Rotxi (αi−1 ) = 0 sin(αi−1 ) cos(αi−1 ) 0


 0 0 0 1
cos(θi ) − sin(θi ) 0 0
 sin(θi ) cos(θi ) 0 0
Rotzi (θi ) = 
 0

0 1 0
0 0 0 1
Setelah mendapatkan keempat matrix tersebut, maka nilai
transformasinya bisa didapatkan dengan persamaan berikut. Fig. 4. Transformasi dari frame 2 ke 3.
i−1
Ti = Rotzi (θi ) T ranszi (di ) T ransxi (αi−1 ) Rotxi (αi−1 ) (1) 
cos(θ2 ) − sin(θ2 ) 0 −L2 cos(θ2 )

 sin(θ2 ) cos(θ2 ) 0 −L2 sin(θ2 ) 
Setelah mendapatkan persamaan tersebut, selanjutnya perlu 2
T3 =  
 0 0 1 0
diterapkan ke masing-masing frame. Yang pertama adalah

frame 0-1 yang mengalami transformasi sehingga akan 0 0 0 1
 Terakhir melakukan transformasi dari frame ke 3-4 yang
akan menghasilkan matrix berikut.

Fig. 5. Transformasi dari frame 3 ke 4.

 
cos(θ3 ) − sin(θ3 ) 0 −L3 cos(θ3 )
3
 sin(θ3 ) cos(θ3 ) 0 −L3 sin(θ3 ) 
T4 = 
 0

0 1 0 
Fig. 6. perhitungan invers kinematics θ1 .
0 0 0 1
Setelah mendapatkan keseluruhan nilai pada masing-masing
frame, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah melakukan
perkalian pada setiap frame tersebut. Dari hasil perkalian
tersebut akan menghasilkan nilai x, y dan z.
x = L1 cos(θ1 ) + L2 sin(θ1 ) cos(theta2 ) +
L3 sin(θ1 ) cos(θ2 ) cos(θ3 ) − L3 sin(θ1 ) sin(θ2 ) sin(θ3 )

y = L1 sin(θ1 ) − L2 cos(θ1 ) cos(θ2 ) −

L3 cos(θ1 ) cos(θ2 ) cos(θ3 ) + L3 cos(θ1 ) sin(θ2 ) sin(θ3 )

z = L2 sin(θ2 ) + L3 cos(θ2 ) sin(θ3 ) + L3 sin(θ2 ) cos(θ3 )

B. Invers Kinematics
Invers Kinematics digunakan untuk mendapatkan sudut
pada masing masing joints berdasarkan posisi end-effector
yang diberikan. Pada tahap ini terdapat 3 buah sudut yang
dicari yaitu θ1 , θ2 , dan θ3 . Fig. 7. perhitungan invers kinematics θ2 .
Jika dilihat pada Fig. 6, untuk mendapatkan nilai dari θ1 hal
yang perlu dilakukan adalah mendapatkan besaran sudut α1
dan juga alpha2 . Yang mana nilai tersebut jika dikurangi
akan menghasilkan pnilai yang diinginkan.
θ1 = −(arctan 2( x2 + y 2 − L21 , L1 ) − arctan 2(−y, x))

Kemudian untuk mendapatkan besar putaran sudut yang

terjadi di θ2 pada Fig. 7, perlu diketahui besaran sudut yang
ada pada α3 dan α4 . Setelah mengetahui besaran pada kedua
sudut tersebut, maka didapatkan besaran θ2 dengan mengu-
rangi sudut 90 deg dengan nilai sebelumnya. p
π
θ2 = 2 − (arctan 2(z, x2 + y 2 − L21 ) +
arctan( L2L+L
3 sin(θ3 )
3 sin(θ3 )
))$
Terakhir untuk mendapatkan nilai θ3 pada Fig. 8 menggu-
nakan persamaan trigonometri arccos.
L2 +L2 −x2 −y 2 +L2 −z 2
θ3 = π − arccos( 2 3 2L2 L3 1 )
C. Analisa Perbandingan
Fig. 8. perhitungan invers kinematics θ3 .
Setelah mendapat seluruh persamaan yang dibutuhkan,
maka bisa dilanjutkan ke tahap analisa. Pada proses analisa ini
menggunakan nilai θ1 , θ2 , dan theta3 yang akan dimasukkan pergerakan dan juga sudut dari masing-masing kakinya. Kali
ke persamaan forward kinematics. Setelah mendapatkan nilai ini kami melakukan perhitungan forward kinematics untuk
posisi end-effector-nya, tahap selanjutnya adalah menghitung mendapatkan posisi end-effector berdasarkan sudut joints yang
invers kinematics-nya berdasarkan posisi yang didapat se- diberikan serta invers kinematics untuk menghasilkan besar
belumnya. Untuk nilai panjang kaki, didapatkan berdasarkan sudut joints berdasarkan posisi end-effector yang diberikan.
desain yang dibuat. Selanjutnya kami melakukan perbandingan nilai dari masing-
masing nilai dengan menggunakan kedua jenis kinematik
TABLE II tersebut. Hasil yang didapatkan nilai dari forward dan invers
DATA ROBOT kinematik memiliki persamaan pada masing masing sudut dan
Coxa L1 = 15 mm posisi end-effectornya.
Femur L2 = 109.78 mm
Tibia L3 = 134.13 mm R EFERENCES
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of
Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions,” Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529–551, April 1955.
[2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol.
2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.
[3] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange
anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H. Suhl, Eds. New
York: Academic, 1963, pp. 271–350.
[4] K. Elissa, “Title of paper if known,” unpublished.
[5] R. Nicole, “Title of paper with only first word capitalized,” J. Name
Stand. Abbrev., in press.
[6] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, “Electron spectroscopy
studies on magneto-optical media and plastic substrate interface,” IEEE
Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740–741, August 1987 [Digests 9th
Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
[7] M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA: Univer-
sity Science, 1989.
Fig. 9. Gambar tampilan desain robot quadruped.

Selanjutnya dilakukan percobaan beberapa nilai pada θ-nya

untuk dihitung forward dan invers kinematics-nya. Untuk kaki
robot yang digunakan adalah satu kaki kanan dengan titik
koordinat awal di sudut putar servo awal. Hasil dapat dilihat
pada Table III.

TABLE III
A NALISA PERBANDINGAN K INEMATIK

Sample Forward Invers

θ1 = 0.1,θ2 = 0.8,θ3 = 0.3 x = 32.1,y = −120.1,z = 176 θ1 = 0.1,θ2 = 0.8,θ3 = 0.29
θ1 = 0.2,θ2 = −0.9,θ3 = 0.4 x = 52.3,y = −157.5,z = −134.4 θ1 = 0.2,θ2 = −0.89,θ3 = 0.39
θ1 = −0.3,θ2 = 0.9,θ3 = 0.2 x = −14.9,y = −115.9z = 182.6 θ1 = −0.3,θ2 = 0.9,θ3 = 0.19
θ1 = −0.1,θ2 = 1,θ3 = 0.3 x = 11.38,y = −186.8,z = 196.8 θ1 = −0.1,θ2 = 1,θ3 = 0.29

Dari Table II diberikan nilai θ1 , θ2 , dan θ3 random pada

kolom sample. Dari nilai tersebut dilakukan perhitungan for-
ward kinematics untuk mendapatkan end effectornya. Sete-
lah mendapatkan nilai tersebut, dilakukan perhitungan in-
vers kinematics-nya untuk menghasilkan nilai sudut joints-
nya. Dari data table tersebut didapatkan nilai θ pada sample
dan kolom invers memiliki kesamaan. Nilai akhir tersebut
mendekati sample namun tidak sama persis dikarenakan perhi-
tungan yang terjadi adalah nilai desimal.Dari analisa tersebut,
persamaan yang telah didapatkan bisa diterapkan pada robot
yang akan dibuat.
V. C ONCLUSION
Kinematika merupakan hal terpenting dalam membuat se-
buah robot quadruped. Dengan hal tersebut bisa diketahui