Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF).

Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF. Robot dengan kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki konstruksi yang lebih rumit dan disbanding dengan kemampuan navigasi saja. Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam mendesain mekanik robot adalah kebutuhan torsi untuk menggerakan sendi atau roda. Kebanyakan gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk itu diperlukan cara-cara transmisi daya motor (actuator secara umum) yang tepat. Salah satu cara yang paling umum digunakan adalah dengan menggunakan perbandingan roda gigi pada transmisi. Pada motor-motor tertentu biasanya sudah dilengkapi dengan gear box sehingga dapat meningkatkan torsi motor.

Motor Servo Untuk aplikasi robot berkaki, gerakan-gerakan tidak hanya memutar, namun gerakan sudut lebih banyak diperlukan. Untuk itu dibutuhkan motor servo, yaitu motor yang bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan lebar pulsa PWM yang diterima.

Motor Servo Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut: Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan digerakkan. Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar 14 tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar. Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian pengatur sudut servo Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal)

Encoder Untuk Robot KRCI kategori beroda, diperlukan untuk mengetahui berapa jauh robot bergerak. Hal ini dapat dilakukan dengan menempatkan piringan encoder di bagian as motornya.

Encoder Piringan tersebut memiliki celah-celah di mana cahaya inframerah dari LED bisa melewati dan mengenai phototransistor saat sejajar dengan celah dan cahaya akan terhalang saat celah bergeser. Proses ini akan menimbulkan lewat tidaknya cahaya inframerah saat as berputar.

LED Inframerah dan phototransistor seringkali dikemas dalam satu paket komponen yaitu opto interrupter seperti pada gambar berikut

Opto Interrupter Pada saat lubang piringan tidak melalui celah tersebut, maka cahaya terhalang dan photo transistor berada dalam kondisi terbuka (cut off, baca bagian transistor). Tegangan pada keluaran rangkaian ini (kaki 1 dari connector 3 pin) adalah sebesar VCC, namun pada saat lubang piringan berada pada celah, cahaya tidak lagi terhalang dan photo transistor akan berada dalam kondisi saturasi. Arus mengalir dari VCC ke emitor melalui R 1K yang mengakibatkan keluaran dari rangkaian ini terhubung ke Ground atau tegangan 0 Volt. Putaran dari piringan encoder akan membuat keluaran rangkaian ini berubah-ubah dari logika 0 ke 1 dan kembali lagi ke 0 dan seterusnya.

Encoder Mikrokontroler sebagai otak robot akan menghitung perubahan-perubahan kondisi ini menjadi perhitungan yang akan menentukan posisi gerakan motor. Sebagai contoh pada motor yang memiliki 10 celah encoder maka akan diperoleh perhitungan bahwa setiap celah mewakili sudut sebagai berikut Sudut celah = 360/jumlah celah = 36

Apabila terdeteksi adanya 3 pulsa maka akan diperoleh informasi bahwa motor telah bergerak 36 x 3 = 108

Kerangka Robot Agar diperoleh konstruksi robot yang baik, maka ada beberapa hal yang perlu diperhatikan pada bagian kerangka sebagai berikut:

Ringan agar tidak membutuhkan daya yang besar untuk bergerak sehingga torsi motor maupun battery sebagai sumber daya tidak harus besar Kuat dan tidak mudah melengkung sehingga robot dapat bergerak lebih konsisten.

Kevlar adalah merupakan bahan yang ditemukan oleh Dupon pada tahun 1965 dan diproduksi pada tahun 1970. Bahan ini bersifat keras dan tidak mudah ditekuk namun memiliki berat yang sangat ringan bahkan lebih ringan daripada aluminium anodize sekalipun.

Sintesa Kimia Kevlar Pada Robot Hexapod, bahan ini digunakan sebagai tubuh dan kaki-kaki robot seperti berikut.

Hexapod Mechanic