Degrees of Freedom (DOF) Robot Joints

Objektif
Boleh mengenalpasti fungsi dan jenis degrees of freedom Boleh membezakan pergerakan 6 DOF Boleh menyenaraikan jenis robot joints

Kandungan
Degrees of Freedom
Pengenalan Contoh 6 DOF

Robot Joints
Prismatic Revolute

Pengenalan DOF
Definisi
Arah dimana robot bergerak apabila joint digerakkan oleh actuator

Setiap joint mewakili satu darjah kebebasan Kebanyakan robot mempunyai LIMA atau ENAM DOF Keperluan bilangan DOF bergantung kepada kerja yg dilakukan oleh robot ENAM DOF mewakili pergerakan lengan dan tangan manusia DOF robot bergantung kepada jenis konfigurasi robot

Pengenalan DOF
Contoh 6 DOF:
Articulated-arm type

Pergerakan Arm dan Body

Vertical Movement : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh arm Radial Traverse : Pergerakan extension dan retraction arm Rotational Traverse: Pergerakan putaran tapak robot

Pergerakan Wrist Wrist pitch : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh wrist Wrist roll : Pergerakan putaran arahjam atau lawan jam oleh wrist Wrist yaw : Pergerakan end-effector ke kiri atau ke kanan

Contoh

1 DOF: Rotate Base of Arm

2 DOF: Pivot Base of Arm

3 DOF: Bend Elbow

4 DOF: Wrist Up and Down

5 DOF: Wrist Left and Right

6 DOF: Rotate Wrist

Sendi-sendi Robot (Robot Joints)

Pelbagai jenis joints
linear, rotary, sliding, spherical

Linear/Prismatic
Tidak melibatkan sebarang pergerakan putaran Pergerakan ini digunakan di dalam konfigurasi gantry atau cylindrical Melibatkan linear electric actuators, hydraulic atau pneumatic cylinders

Linear/Prismatic Joints

SENDI LELURUS Pergerakan antara link input dan output adalah secara linear ke kiri dan ke kanan dengan paksi kedua-dua link tersebut adalah selari

Revolute Joints
Melibatkan segala pergerakan putaran,piuhan dan pusingan Kebanyakan digerakkan secara elektrik (stepper motor atau servomotor)

SENDI PUTARAN (ROTATIONAL) Pergerakan secara putaran dengan paksi putaran bersudut tepat kepada link input dan output.

Revolute Joints

SENDI PIUHAN (TWISTING) Melibatkan pergerakan putaran, tetapi paksi putaran adalah selari terhadap paksi link input dan output.

Revolute Joints

SENDI PUSINGAN (REVOLVING) Pergerakan bagi paksi link input adalah selari kepada paksi putaran sendi dan paksi bagi link output bersudut tepat terhadap paksi putaran.

KESIMPULAN
DOF merupakan kebebasan pergerakan robot yg terhasil 6 DOF merupakan robot yg ideal (bilangan DOF bergantung kepada jenis kerja) Terdapat dua jenis robot joints iaitu prismatic dan revolute Jenis-jenis robot joints akan diadaptasi di dalam penentuan konfigurasi robot