SENSOR Dan PEMROSESAN SINYAL - En.id

Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.
com
NPTEL – Mekanik – Mekatronik dan Otomasi Manufaktur
Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal

Kuliah 1
Sensor dan transduser
Pengukuran adalah subsistem penting dari sistem mekatronik. Fungsi utamanya adalah untuk
mengumpulkan informasi tentang status sistem dan memasukkannya ke mikroprosesor untuk
mengendalikan keseluruhan sistem.
Sistem pengukuran terdiri dari sensor, transduser dan perangkat pemrosesan sinyal.
Saat ini berbagai macam elemen dan perangkat ini tersedia di pasar. Untuk perancang
sistem mekatronik, cukup sulit untuk memilih sensor/transduser yang sesuai untuk
aplikasi yang diinginkan. Oleh karena itu, penting untuk mempelajari prinsip kerja
sensor/transduser yang umum digunakan. Namun, pertimbangan terperinci dari
berbagai teknologi pengukuran berada di luar cakupan kursus ini. Pembaca disarankan
untuk merujuk "Sensor untuk mekatronik" oleh Paul PL Regtien, Elsevier, 2012 [2] untuk
informasi lebih lanjut.
Sensor di bidang manufaktur pada dasarnya digunakan untuk secara otomatis

melakukan operasi produksi serta kegiatan pemantauan proses. Teknologi sensor
memiliki keunggulan penting sebagai berikut dalam mengubah unit manufaktur
konvensional menjadi unit modern.
1. Sensor memperingatkan operator sistem tentang kegagalan salah satu sub unit sistem
manufaktur. Ini membantu operator untuk mengurangi waktu henti sistem
manufaktur lengkap dengan melakukan tindakan pencegahan.
2. Mengurangi kebutuhan tenaga kerja terampil dan berpengalaman.
3. Sangat presisi dalam kualitas produk dapat dicapai.
Sensor
Ini didefinisikan sebagai elemen yang menghasilkan sinyal yang berkaitan dengan kuantitas
yang diukur [1]. Menurut Instrument Society of America, sensor dapat didefinisikan sebagai “
Perangkat yang menyediakan keluaran yang dapat digunakan sebagai respons terhadap
besaran ukur yang ditentukan.” Di sini, keluaran biasanya berupa 'besaran listrik' dan
besaran ukur adalah 'jumlah fisik, sifat atau kondisi yang akan diukur'. Jadi, dalam kasus,
katakanlah, elemen perpindahan induktansi variabel, besaran yang diukur adalah
perpindahan dan sensor mengubah masukan perpindahan menjadi perubahan induktansi.
Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman1dari56

transduser
Didefinisikan sebagai suatu elemen ketika mengalami beberapa perubahan fisik mengalami perubahan
terkait [1] atau elemen yang mengubah besaran ukur tertentu menjadi keluaran yang dapat digunakan
dengan menggunakan prinsip transduksi.
Ini juga dapat didefinisikan sebagai perangkat yang mengubah sinyal dari satu bentuk energi ke
bentuk lain.
Sebuah kawat paduan Constantan (paduan tembaga-nikel 55-45%) dapat disebut sebagai sensor
karena variasi perpindahan mekanis (tarik atau kompresi) dapat dirasakan sebagai perubahan
hambatan listrik. Kawat ini menjadi transduser dengan elektroda yang sesuai dan mekanisme
input-output yang terpasang padanya. Dengan demikian kita dapat mengatakan bahwa 'sensor
adalah transduser'.
Spesifikasi sensor/transduser
Transduser atau sistem pengukuran bukanlah sistem yang sempurna. Insinyur desain
mekatronika harus mengetahui kemampuan dan kekurangan transduser atau sistem
pengukuran untuk menilai kinerjanya dengan benar. Ada sejumlah parameter terkait
kinerja transduser atau sistem pengukuran. Parameter ini disebut sebagai spesifikasi
sensor.
Spesifikasi sensor menginformasikan pengguna tentang penyimpangan dari perilaku

ideal sensor. Berikut ini adalah berbagai spesifikasi sistem sensor/transduser.
1. Jangkauan
Rentang sensor menunjukkan batas di mana input dapat bervariasi.

Misalnya, termokopel untuk pengukuran suhu mungkin memiliki kisaran
25-225 °C.
2. Rentang
Rentang adalah perbedaan antara nilai maksimum dan minimum dari input. Dengan demikian,
termokopel yang disebutkan di atas akan memiliki rentang 200 °C.
3. Kesalahan
Kesalahan adalah perbedaan antara hasil pengukuran dan nilai sebenarnya dari besaran yang
diukur. Sebuah sensor mungkin memberikan pembacaan perpindahan 29,8 mm, ketika
perpindahan sebenarnya adalah 30 mm, maka kesalahannya adalah –0,2 mm.

4. Akurasi
Akurasi mendefinisikan kedekatan kesepakatan antara hasil pengukuran yang sebenarnya

dan nilai sebenarnya dari besaran ukur. Hal ini sering dinyatakan sebagai persentase dari
output rentang penuh atau defleksi skala penuh. Transduser piezoelektrik yang digunakan
untuk mengevaluasi fenomena tekanan dinamis yang terkait dengan ledakan, denyut, atau
kondisi tekanan dinamis di motor, mesin roket, kompresor, dan perangkat bertekanan
lainnya mampu mendeteksi tekanan antara 0,1 dan 10.000 psig (0,7 KPa hingga 70 MPa). Jika
ditentukan dengan akurasi sekitar ±1% skala penuh, maka pembacaan yang diberikan dapat
diharapkan berada dalam ± 0,7 MPa.
5. Sensitivitas
Sensitivitas suatu sensor didefinisikan sebagai rasio perubahan nilai keluaran suatu sensor
terhadap perubahan per unit nilai masukan yang menyebabkan perubahan keluaran.
Misalnya, termokopel tujuan umum mungkin memiliki sensitivitas 41 V/°C.
6. Nonlinier
Gambar 2.1.1 Kesalahan non-linier

Nonlinier menunjukkan deviasi maksimum kurva terukur aktual sensor dari kurva ideal.
Gambar 2.1.1 menunjukkan hubungan yang agak dilebih-lebihkan antara garis yang
ideal, atau kuadrat terkecil, dan garis terukur yang sebenarnyakalibrasigaris. Linearitas
sering ditentukan dalam istilahpersentase nonlinier,yang didefinisikan sebagai:
Nonlinier (%) = Deviasi maksimum pada input Input skala penuh maksimum
(2.1.1)
Nonlinier statis didefinisikan oleh Persamaan 2.1.1 tergantung pada faktor lingkungan,
termasuk suhu, getaran, tingkat kebisingan akustik, dan kelembaban. Oleh karena itu
penting untuk mengetahui dalam kondisi apa spesifikasi tersebut valid.
7. Histeresis
Gambar 2.1.2 Kurva kesalahan histeresis
Histeresis adalah kesalahan sensor, yang didefinisikan sebagai perbedaan maksimum output
pada setiap nilai pengukuran dalam rentang yang ditentukan sensor ketika mendekati titik
pertama dengan peningkatan dan kemudian dengan penurunan parameter input. Gambar
2.1.2 menunjukkan kesalahan histeresis yang mungkin terjadi selama pengukuran suhu
menggunakan termokopel. Nilai kesalahan histeresis biasanya ditentukan sebagai
persentase positif atau negatif dari rentang input yang ditentukan.

8. Resolusi
Resolusi adalah perubahan inkremental terkecil yang dapat dideteksi dari parameter input
yang dapat dideteksi dalam sinyal output. Resolusi dapat dinyatakan sebagai proporsi
pembacaan skala penuh atau dalam istilah absolut. Misalnya, jika sensor LVDT mengukur
perpindahan hingga 20 mm dan memberikan output sebagai angka antara 1 dan 100, maka
resolusi perangkat sensor adalah 0,2 mm.
9. Stabilitas
Stabilitas adalah kemampuan perangkat sensor untuk memberikan keluaran yang sama ketika digunakan untuk
mengukur masukan yang konstan selama periode waktu tertentu. Istilah 'melayang' digunakan untuk menunjukkan
perubahan output yang terjadi selama periode waktu tertentu. Hal ini dinyatakan sebagai persentase output rentang
penuh.
10.Dead band/waktu
Pita mati atau ruang mati transduser adalah rentang nilai input yang tidak ada
outputnya. Waktu mati perangkat sensor adalah durasi waktu dari penerapan
input hingga output mulai merespons atau berubah.
11. Pengulangan
Ini menentukan kemampuan sensor untuk memberikan output yang sama untuk aplikasi berulang dari
nilai input yang sama. Biasanya dinyatakan sebagai persentase dari output rentang penuh:
Pengulangan = (maksimum – nilai minimum yang diberikan) X 100 rentang penuh (2.1.2)
12.Waktu respons
Response time menggambarkan kecepatan perubahan output pada perubahan langkah demi
langkah dari besaran ukur. Itu selalu ditentukan dengan indikasi langkah input dan rentang
output yang waktu responsnya ditentukan.
Klasifikasi sensor
Sensor dapat diklasifikasikan ke dalam berbagai kelompok menurut faktor-faktor

seperti besaran ukur, bidang aplikasi, prinsip konversi, domain energi besaran ukur,
dan pertimbangan termodinamika. Klasifikasi umum sensor ini dijelaskan dengan
baik dalam referensi [2, 3].

Klasifikasi detail sensor dilihat dari aplikasinya di bidang manufaktur adalah sebagai
berikut.
A. Sensor perpindahan, posisi, dan kedekatan

• Potensiometer
• Elemen pengukur regangan
• Elemen kapasitif
• Transformator diferensial
• Sensor jarak arus Eddy
• Saklar kedekatan induktif
• Encoder optik
• Sensor pneumatik
• Sakelar kedekatan (magnetik)
• Sensor efek hall
B. Kecepatan dan gerak
• Pembuat enkode tambahan
• Tachogenerator
• Sensor piroelektrik
C. Angkatan
• Sel beban pengukur regangan
D. Tekanan fluida
• Pengukur tekanan diafragma
• Kapsul, bellow, tabung tekanan
• Sensor piezoelektrik
• Sensor taktil
•
E. Aliran cairan
• Pelat lubang
• Pengukur turbin
F. Tingkat cairan
• mengapung
• Tekanan diferensial
G. Suhu
• Strip bimetal
• Detektor suhu resistansi
• termistor
• Termo-dioda dan transistor
• Termokopel
• Sensor cahaya
• Dioda foto
• Resistor foto

• Transistor foto
Prinsip operasi transduser ini dan aplikasinya di bidang manufaktur disajikan

dalam kuliah berikutnya.
Ulangan:
1. Tentukan sensor dan buat daftar berbagai spesifikasi yang perlu dipelajari dengan cermat
sebelum menggunakan Termokopel untuk membaca suhu tungku.
2. Bedakan antara rentang dan rentang sistem transduser.
3. Apa yang Anda maksud dengan kesalahan nonlinier? Apa bedanya dengan kesalahan
Histeresis?
4. Jelaskan pentingnya informasi berikut yang diberikan dalam spesifikasi
transduser berikut,
termokopel
Sensitivitas: nikel kromium/nikel aluminium termokopel: 0,039 mV/ºC saat
sambungan dingin pada 0 C.
Referensi:
1. Boltan, W., Mekatronika: sistem kontrol elektronik dalam teknik mesin

dan listrik, Longman, Singapura, 1999.
2. Regtien, PPL, Sensor untuk mekatronik, Elesevier, USA, 2012.
3. Tonshoff, HK dan I. Inasaki, Sensor di bidang manufaktur, Wiley-VCH, 2001.


Kuliah 2
Sensor perpindahan dan posisi
Sensor perpindahan pada dasarnya digunakan untuk pengukuran pergerakan suatu objek.
Sensor posisi digunakan untuk menentukan posisi suatu objek dalam kaitannya dengan
beberapa titik referensi.
Sensor jarak adalah jenis sensor posisi dan digunakan untuk melacak ketika suatu objek telah
bergerak dengan jarak kritis tertentu dari transduser.
Sensor perpindahan
1. Sensor Potensiometer
Gambar 2.2.1 Skema sensor potensiometer untuk pengukuran perpindahan linier
Gambar 2.2.1 menunjukkan konstruksi sensor potensiometer tipe putar yang digunakan
untuk mengukur perpindahan linier. Potensiometer dapat berbentuk linier atau bersudut. Ia
bekerja berdasarkan prinsip konversi perpindahan mekanis menjadi sinyal listrik. Sensor
memiliki elemen resistif dan kontak geser (wiper). Penggeser bergerak di sepanjang badan
konduktif ini, bertindak sebagai kontak listrik yang dapat dipindahkan.
Benda yang perpindahannya akan diukur dihubungkan ke penggeser dengan menggunakan
• poros berputar (untuk perpindahan sudut)
• batang bergerak (untuk perpindahan linier)
• kabel yang terus diregangkan selama operasi

Elemen resistif adalah trek luka kawat atau plastik konduktif. Trek terdiri dari
sejumlah besar lilitan kawat resistif yang dikemas rapat. Plastik konduktif
terbuat dari resin plastik yang disematkan dengan bubuk karbon. Jalur lilitan
kawat memiliki resolusi orde ± 0,01% sedangkan plastik konduktif mungkin
memiliki resolusi sekitar 0,1 m.
Selama operasi penginderaan, teganganVsditerapkan di seluruh elemen resistif. Rangkaian

pembagi tegangan terbentuk ketika penggeser bersentuhan dengan kabel. Tegangan
keluaran (VA) diukur seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.2.2. Tegangan keluaran
sebanding dengan perpindahan penggeser di atas kabel. Kemudian perpindahan parameter
keluaran dikalibrasi terhadap tegangan keluaranVA.
Gambar 2.2.2 Potensiometer: rangkaian listrik
VA= IRA (2.2.1)
Tapi saya = VS/ (RA+ RB) (2.2.2)
Oleh karena itu VA= VSRA/ (RA+RB) (2.2.3)
Seperti yang kita ketahui bahwa R = L / A, di mana adalah resistivitas listrik, L adalah panjang resistor
dan A adalah luas penampang
VA= VSLA/ (LA+ LB) (2.2.4)

Aplikasi potensiometer
Sensor ini terutama digunakan dalam sistem kontrol dengan loop umpan balik untuk memastikan
bahwa anggota atau komponen yang bergerak mencapai posisi yang diperintahkan.
Ini biasanya digunakan pada kontrol alat mesin, elevator, rakitan level cairan, truk
forklift, kontrol throttle mobil. Di bidang manufaktur, ini digunakan untuk mengontrol
mesin cetak injeksi, mesin pertukangan, percetakan, penyemprotan, robotika, dll. Ini
juga digunakan dalam pemantauan peralatan olahraga yang dikendalikan komputer.
2.pengukur regangan
Regangan dalam suatu elemen adalah rasio perubahan panjang dalam arah beban yang
diterapkan dengan panjang asli elemen. Ketegangan mengubah resistansiRdari elemen. Oleh
karena itu, kita dapat mengatakan,
R/R ;
R/R = G (2.2.5)
di mana G adalah konstanta proporsionalitas dan disebut sebagai faktor pengukur.

Secara umum, nilai G dianggap antara 2 hingga 4 dan resistansi diambil dari orde 100 .
Gambar 2.2.3 Pola foil resistif

Gambar 2.2.4 Jembatan Wheatstone
Pengukur regangan resistansi mengikuti prinsip perubahan resistansi sesuai persamaan

2.2.5. Ini terdiri dari pola foil resistif diatur seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.2.3. Foil
ini terbuat dari paduan Constantan (paduan tembaga-nikel 55-45%) dan terikat pada bahan
pendukung plastik (ployimide), epoksi atau epoksi yang diperkuat serat kaca. Strain gauge
diamankan ke benda kerja dengan menggunakan epoxy atau semen Cyanoacrylate Eastman
910 SL. Saat benda kerja mengalami perubahan bentuknya karena pembebanan eksternal,
resistansi elemen pengukur regangan berubah. Perubahan resistansi ini dapat dideteksi
dengan menggunakan jembatan resistansi Wheatstone seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 2.2.4. Di jembatan seimbang kita dapat memiliki hubungan,
R2/ R1= Rx/ R3 (2.2.6)
di manaRxadalah resistansi elemen pengukur regangan, R2adalah resistor penyeimbang/penyesuaian,R1

danR3dikenal resistor nilai konstan. Deformasi atau perpindahan yang diukur oleh pengukur
noda dikalibrasi terhadap perubahan resistansi resistor yang dapat disesuaikanR2
yang membuat tegangan di node A dan B sama dengan nol.
Aplikasi pengukur regangan
Pengukur regangan banyak digunakan dalam analisis tegangan eksperimental dan diagnosis
pada mesin dan analisis kegagalan. Mereka pada dasarnya digunakan untuk pengujian kelelahan
tegangan multi-aksial, pengujian bukti, tegangan sisa dan pengukuran getaran, pengukuran torsi,
pengukuran lentur dan defleksi, pengukuran kompresi dan tegangan dan pengukuran regangan.
Pengukur regangan terutama digunakan sebagai sensor untuk peralatan mesin dan keselamatan di
otomotif. Secara khusus, mereka digunakan untuk pengukuran gaya pada peralatan mesin, pers
hidrolik atau pneumatik dan sebagai sensor benturan di kendaraan luar angkasa.

3.Sensor berbasis elemen kapasitif
Sensor kapasitif adalah sensor tipe non-kontak dan terutama digunakan untuk mengukur
perpindahan linier dari beberapa milimeter hingga ratusan milimeter. Ini terdiri dari tiga pelat,
dengan pasangan atas membentuk satu kapasitor dan pasangan bawah yang lain. Perpindahan
linier mungkin terjadi dalam dua bentuk:
sebuah. salah satu pelat digerakkan oleh perpindahan sehingga pemisahan pelat
berubah
b. luas tumpang tindih berubah karena perpindahan.
Gambar 2.2.5 menunjukkan skema sensor elemen kapasitif tiga pelat dan
pengukuran perpindahan elemen mekanis yang terhubung ke pelat 2.
Gambar 2.2.5 Pengukuran perpindahan menggunakan sensor elemen kapasitif
Kapasitansi C kapasitor keping sejajar diberikan oleh,
C =rεHaiA / d (2.2.7)
di manaεradalah permitivitas relatif dielektrik antara pelat,εHaipermitivitas ruang

bebas,Aluas tumpang tindih antara dua lempeng dandpemisahan pelat.

Saat pelat tengah bergerak mendekati pelat atas atau pelat bawah karena pergerakan
elemen/benda kerja yang perpindahannya akan diukur, pemisahan di antara pelat
berubah. Ini dapat diberikan sebagai,
C1= (εrεHaiA) / (d + x) (2.2.8)
C2= (εrεHaiA) / (d – x) (2.2.9)
Ketika C1 dan C2 dihubungkan ke jembatan Wheatsone, maka tegangan tidak seimbang

yang dihasilkan akan sebanding dengan perpindahan x.
Elemen kapasitif juga dapat digunakan sebagai sensor jarak. Pendekatan objek terhadap
pelat sensor digunakan untuk induksi perubahan pemisahan pelat. Ini mengubah
kapasitansi yang digunakan untuk mendeteksi objek.
Aplikasi sensor elemen kapasitif
• Pemantauan level hopper umpan

• Kontrol pompa kapal kecil
• Pemantauan tingkat minyak
• Kontrol level cairan
• Aplikasi metrologi Hai
untuk mengukur kesalahan bentuk pada bagian yang diproduksi
Haiuntuk menganalisis dan mengoptimalkan putaran spindel pada berbagai mesin
perkakas seperti gerinda permukaan, mesin bubut, mesin frais, dan spindel bantalan
udara dengan mengukur kesalahan pada mesin perkakas itu sendiri
• Pengujian jalur perakitan Hai
untuk menguji bagian yang dirakit untuk keseragaman, ketebalan atau fitur desain
lainnya
Haiuntuk mendeteksi ada tidaknya komponen tertentu, seperti lem
dll.
4. Transformator diferensial variabel linier (LVDT)
Gambar 2.2.6 Konstruksi sensor LVDT

Transformator diferensial variabel linier (LVDT) adalah transduser utama yang digunakan
untuk pengukuran perpindahan linier dengan rentang input sekitar ± 2 hingga ± 400 mm
pada umumnya. Ini memiliki kesalahan non-linearitas ± 0,25% dari jangkauan penuh. Gambar
2.2.6 menunjukkan konstruksi sensor LVDT. Ini memiliki tiga kumparan simetris spasi
sepanjang tabung terisolasi. Kumparan pusat adalah kumparan primer dan dua lainnya
adalah kumparan sekunder. Kumparan sekunder dihubungkan secara seri sedemikian rupa
sehingga keluarannya saling berlawanan. Sebuah inti magnet yang melekat pada elemen
yang perpindahannya akan dipantau ditempatkan di dalam tabung berinsulasi.
Gambar 2.2.7 Kerja sensor LVDT
Karena input tegangan bolak-balik ke kumparan primer, gaya elektromagnetik bolak-balik

(ggl) dihasilkan dalam kumparan sekunder. Ketika inti magnet ditempatkan secara terpusat
dengan setengah bagiannya di masing-masing daerah kumparan sekunder maka tegangan
yang dihasilkan adalah nol. Jika inti dipindahkan dari posisi pusat seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 2.2.7, katakanlah, lebih banyak di kumparan sekunder 1 daripada di kumparan
2, maka lebih banyak ggl yang dihasilkan dalam satu kumparan yaitu kumparan 1 dari yang
lain, dan ada tegangan resultan dari kumparan. Jika inti magnet dipindahkan lebih jauh, maka
nilai tegangan yang dihasilkan meningkat sebanding dengan perpindahan. Dengan bantuan
perangkat pemrosesan sinyal seperti low pass filter dan demodulator, perpindahan yang
tepat dapat diukur dengan menggunakan sensor LVDT.
LVDT menunjukkan pengulangan dan reproduktifitas yang baik. Ini umumnya

digunakan sebagai sensor posisi absolut. Karena tidak ada kontak atau geseran di
antara elemen penyusun sensor, sensor ini sangat andal. Sensor ini sepenuhnya
disegel dan banyak digunakan dalam Servomechanisms, pengukuran otomatis pada
peralatan mesin.
Sebuah transformator diferensial variabel putar (RVDT) dapat digunakan untuk

pengukuran rotasi. Pembaca disarankan untuk membuat laporan tentang
prinsip kerja dan konstruksi sensor RVDT.

Aplikasi sensor LVDT
• Pengukuran posisi spool dalam berbagai aplikasi katup servo

• Untuk memberikan umpan balik perpindahan untuk silinder hidrolik
• Untuk mengontrol berat dan ketebalan produk obat yaitu. tablet atau pil
• Untuk pemeriksaan otomatis dimensi akhir produk yang dikemas untuk
pengiriman
• Untuk mengukur jarak antara logam yang mendekat selama proses pengelasan
Gesekan
• Untuk terus memantau level cairan sebagai bagian dari sistem deteksi kebocoran
• Untuk mendeteksi jumlah tagihan mata uang yang dikeluarkan oleh ATM
Ulangan:
1. Jelaskan prinsip kerja LVDT.

2. Gambarkan cara kerja RVDT dengan sketsa yang rapi.
3. Buat daftar aplikasi sensor potensiometer di/sekitar rumah dan kantor/
universitas Anda.
Referensi
1. Boltan, W., Mekatronika: sistem kontrol elektronik dalam teknik

mesin dan listrik, Longman, Singapura, 1999.


Kuliah 3
Sensor perpindahan, posisi, dan kedekatan
1. Sensor jarak arus Eddy
Gambar 2.3.1 Skema Sensor Kedekatan Induktif
Sensor jarak arus Eddy digunakan untuk mendeteksi bahan non-magnetik tetapi
konduktif. Mereka terdiri dari koil, osilator, detektor dan rangkaian pemicu. Gambar
2.3.1 menunjukkan konstruksi proximity switch arus eddy. Ketika arus bolak-balik
dilewatkan melalui kumparan ini, medan magnet alternatif dihasilkan. Jika benda
logam datang di dekat kumparan, maka arus eddy diinduksi dalam objek karena
medan magnet. Arus eddy ini menciptakan medan magnetnya sendiri yang
mendistorsi medan magnet yang bertanggung jawab atas generasinya. Akibatnya,
impedansi kumparan berubah dan amplitudo arus bolak-balik. Ini dapat digunakan
untuk memicu sakelar pada tingkat perubahan arus yang telah ditentukan
sebelumnya.
Sensor arus eddy relatif murah, tersedia dalam ukuran kecil, sangat andal dan
memiliki sensitivitas tinggi untuk perpindahan kecil.
Aplikasi sensor jarak arus eddy
• Otomatisasi yang membutuhkan lokasi yang tepat
• Pemantauan alat mesin

• Perakitan akhir peralatan presisi seperti disk drive
• Mengukur dinamika target yang terus bergerak, seperti elemen
bergetar,
• Pemantauan poros penggerak
• Pengukuran getaran

2. Saklar kedekatan induktif
Gambar 2.3.2 Skema Saklar Kedekatan Induktif
Sakelar kedekatan induktif pada dasarnya digunakan untuk mendeteksi objek

logam. Gambar 2.3.2 menunjukkan konstruksi sakelar kedekatan induktif.
Sensor jarak induktif memiliki empat komponen; kumparan, osilator, rangkaian
deteksi dan rangkaian keluaran. Arus bolak-balik disuplai ke koil yang
menghasilkan medan magnet. Ketika sebuah benda logam mendekat ke ujung
kumparan, induktansi kumparan berubah. Ini terus dipantau oleh sirkuit yang
memicu sakelar ketika nilai preset perubahan induktansi terjadi.
Aplikasi sakelar kedekatan induktif
• Otomasi industri: penghitungan produk selama produksi atau transfer

• Keamanan: deteksi benda logam, senjata, ranjau darat
3. Encoder optik
Gambar 2.3.3 Konstruksi dan cara kerja encoder optik

Encoder optik memberikan output digital sebagai hasil perpindahan linier / sudut. Ini
banyak digunakan di motor Servo untuk mengukur rotasi poros. Gambar 2.3.3
menunjukkan konstruksi encoder optik. Ini terdiri dari piringan dengan tiga trek
konsentris dari lubang yang sama jaraknya. Tiga sensor cahaya digunakan untuk
mendeteksi cahaya yang melewati lubang. Sensor ini menghasilkan pulsa listrik yang
memberikan perpindahan sudut dari elemen mekanik misalnya poros di mana
encoder Optik dipasang. Track bagian dalam hanya memiliki satu lubang yang
digunakan untuk menemukan posisi 'rumah' dari disk. Lubang-lubang di lintasan
tengah diimbangi dari lubang-lubang lintasan luar dengan setengah lebar lubang.
Susunan ini memberikan arah putaran yang akan ditentukan. Ketika piringan
berputar searah jarum jam, pulsa di trek luar memimpin mereka di dalam;
berlawanan arah jarum jam mereka tertinggal. Resolusi dapat ditentukan oleh
jumlah lubang pada disk. Dengan 100 lubang dalam satu putaran, resolusinya
adalah,
360/100 = 3,6.
4. Sensor Pneumatik
Gambar 2.3.4 Cara Kerja Sensor Pneumatik [1]
Sensor pneumatik digunakan untuk mengukur perpindahan serta merasakan kedekatan

objek yang dekat dengannya. Perpindahan dan kedekatan diubah menjadi perubahan
tekanan udara. Gambar 2.3.4 menunjukkan skema konstruksi dan kerja dari sensor
tersebut. Ini terdiri dari tiga port. Udara bertekanan rendah diperbolehkan keluar melalui
port A. Jika tidak ada halangan / benda, udara bertekanan rendah ini keluar dan dengan
demikian, mengurangi tekanan di port B. Namun ketika suatu benda menghalangi udara
bertekanan rendah (Port A ), ada kenaikan tekanan di port keluaran B. Kenaikan tekanan
ini dikalibrasi untuk mengukur perpindahan atau untuk memicu sakelar. Sensor ini
digunakan dalam robotika, pneumatik dan untuk perkakas di peralatan mesin CNC.

5. Saklar Kedekatan
Gambar 2.3.5 Konfigurasi proximity switch tipe kontak [1]
Gambar 2.3.5 menunjukkan sejumlah konfigurasi sakelar kedekatan tipe kontak

yang digunakan dalam otomatisasi manufaktur. Ini adalah sakelar listrik kecil yang
memerlukan kontak fisik dan kekuatan operasi kecil untuk menutup kontak. Mereka
pada dasarnya digunakan pada sistem konveyor untuk mendeteksi keberadaan item
pada ban berjalan.
Gambar 2.3.6 Saklar Buluh [1]
Sakelar buluh berbasis magnet digunakan sebagai sakelar kedekatan. Ketika magnet
yang menempel pada suatu benda didekatkan ke sakelar, buluh magnet saling
menarik dan menutup kontak sakelar. Skema ditunjukkan pada Gambar 2.3.6.

Gambar 2.3.7 Sensor proximity berbasis LED [1]
Perangkat pemancar foto seperti dioda pemancar cahaya (LED) dan perangkat fotosensitif
seperti dioda foto dan transistor foto digunakan dalam kombinasi untuk berfungsi sebagai
perangkat penginderaan jarak. Gambar 2.3.7 menunjukkan dua pengaturan khas LED dan
dioda foto untuk mendeteksi objek yang memecahkan sinar dan memantulkan cahaya.

6. Sensor efek hall
Gambar 2.3.8 Prinsip kerja sensor efek Hall
Gambar 2.3.8 menunjukkan prinsip kerja sensor efek Hall. Sensor efek hall bekerja
berdasarkan prinsip bahwa ketika seberkas partikel bermuatan melewati medan
magnet, gaya bekerja pada partikel dan berkas arus dibelokkan dari jalur garis
lurusnya. Dengan demikian satu sisi piringan akan menjadi bermuatan negatif dan
sisi lainnya akan bermuatan positif. Pemisahan muatan ini menghasilkan beda
potensial yang merupakan ukuran jarak medan magnet dari piringan yang
membawa arus.
Aplikasi khas sensor efek Hall adalah pengukuran ketinggian cairan dalam wadah.
Wadah terdiri dari pelampung dengan magnet permanen terpasang di atasnya.
Sirkuit listrik dengan cakram pembawa arus dipasang di selubung. Ketika tingkat
cairan meningkat, magnet akan mendekati piringan dan menghasilkan perbedaan
potensial. Tegangan ini memicu sakelar untuk menghentikan cairan masuk ke dalam
wadah.

Sensor ini digunakan untuk pengukuran perpindahan dan pendeteksian posisi suatu
objek. Sensor efek hall membutuhkan sirkuit pengkondisi sinyal yang diperlukan. Mereka
dapat dioperasikan pada 100 kHz. Sifat operasi non-kontak mereka, kekebalan yang baik
terhadap kontaminan lingkungan dan kemampuan untuk bertahan dalam kondisi parah
membuat mereka cukup populer di otomasi industri.
Ulangan:
1. Untuk mendeteksi benda logam non-konduktor sensor mana yang

berguna?
2. Jika encoder optik digital memiliki 7 track, maka gerakan sudut
minimum yang dapat diukur oleh perangkat ini ________________.
3. Jelaskan secara singkat dua aplikasi “Reed switch”.
4. Menjelaskan prinsip kerja sensor efek Hall.
Referensi



Kuliah 4
Sensor kecepatan, gerakan, gaya, dan tekanan
1. Tachogenerator
Gambar 2.4.1 Prinsip kerja Techgenerator [1]
Tachogenerator bekerja berdasarkan prinsip keengganan variabel. Ini terdiri dari rakitan
roda bergigi dan sirkuit magnetik seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4.1. Roda
bergigi dipasang pada poros atau elemen yang gerakan sudutnya akan diukur. Sirkuit
magnetik terdiri dari lilitan koil pada inti bahan feromagnetik. Saat roda berputar, celah
udara antara gigi roda dan inti magnet berubah yang menghasilkan perubahan siklik
pada fluks yang dihubungkan dengan kumparan. GGL bolak-balik yang dihasilkan
adalah ukuran gerakan sudut. Pengkondisi sinyal pembentuk pulsa digunakan untuk
mengubah keluaran menjadi sejumlah pulsa yang dapat dihitung oleh pencacah.

Gambar 2.4.2 Konstruksi dan cara kerja generator AC
Generator arus bolak-balik (AC) juga dapat digunakan sebagai tekognerator. Ini terdiri
dari kumparan rotor yang berputar dengan poros. Gambar 2.4.2 menunjukkan skema
generator AC. Rotor berputar dalam medan magnet yang dihasilkan oleh magnet
permanen atau elektromagnet stasioner. Selama proses ini, dihasilkan ggl bolak-balik
yang merupakan ukuran kecepatan sudut rotor. Secara umum, sensor ini menunjukkan
kesalahan nonlinier sekitar ± 0,15% dan digunakan untuk putaran hingga sekitar 10.000
putaran/menit.
2. Sensor piroelektrik
Gambar 2.4.3 Prinsip pyroelectricity
Sensor ini bekerja berdasarkan prinsippiroelektrisitas, yang menyatakan bahwa bahan kristal
seperti Lithium tantalite menghasilkan muatan sebagai respons terhadap aliran panas. Di
hadapan medan listrik, ketika bahan kristal tersebut memanas, dipol listriknya berbaris
seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4.3. Ini disebut sebagai polarisasi. Pada
pendinginan, material mempertahankan polarisasinya. Dengan tidak adanya medan listrik,
ketika bahan terpolarisasi ini dikenai iradiasi infra merah, polarisasinya berkurang.
Fenomena ini merupakan ukuran pendeteksian pergerakan suatu benda.

Gambar 2.4.4 Konstruksi dan cara kerja sensor Piroelektrik
Sensor piroelektrik terdiri dari elemen tebal dari bahan terpolarisasi yang dilapisi dengan elektroda film
tipis pada permukaan yang berlawanan seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4.4. Awalnya elektroda
berada dalam kesetimbangan listrik dengan bahan terpolarisasi. Pada insiden infra merah, material
memanas dan mengurangi polarisasinya. Hal ini menyebabkan ketidakseimbangan muatan pada
antarmuka kristal dan elektroda. Untuk menyeimbangkan ketidakseimbangan ini, rangkaian
pengukuran memasok muatan, yang dikalibrasi terhadap deteksi suatu objek atau gerakannya.
Aplikasi Sensor Piroelektrik [2]
• Detektor intrusi
• Detektor optotermal
• Detektor polusi
• Sensor posisi
• Studi sel surya
• Analisis mesin

3. Strain Gauge sebagai Sensor gaya
Gambar 2.4.5 Sel beban berbasis pengukur regangan
Sensor berbasis strain gauge bekerja berdasarkan prinsip perubahan hambatan

listrik. Ketika, elemen mekanik mengalami tegangan atau kompresi, hambatan
listrik material berubah. Ini digunakan untuk mengukur gaya yang bekerja pada
elemen. Detail mengenai konstruksi strain gauge transduser sudah disajikan
pada Kuliah 2 Modul 2.
Gambar 2.4.5 menunjukkan sel beban pengukur regangan. Ini terdiri dari tabung silinder yang
pengukur regangan terpasang. Sebuah beban diterapkan pada kerah atas silinder menekan
elemen pengukur regangan yang mengubah hambatan listriknya. Umumnya pengukur regangan
digunakan untuk mengukur gaya hingga 10 MN. Kesalahan non-linier dan pengulangan
transduser ini masing-masing adalah ±0,03% dan ±0,02%.

4. Tekanan fluida
Industri kimia, minyak bumi, listrik sering kali perlu memantau tekanan fluida. Berbagai jenis
instrumen seperti diafragma, kapsul, dan bellow digunakan untuk memantau tekanan fluida.
Pengukur regangan yang dirancang khusus yang didoping dalam diafragma umumnya
digunakan untuk mengukur tekanan manifold masuk dalam aplikasi seperti mobil. Susunan
khas pengukur regangan pada diafragma ditunjukkan pada Gambar 2.4.6. Aplikasi cairan
bertekanan menggantikan diafragma. Perpindahan ini diukur dengan pengukur noda dalam
hal regangan radial dan/atau lateral. Pengukur regangan ini terhubung untuk membentuk
lengan jembatan Wheatstone.
Gambar 2.4.6 Diafragma
Gambar 2.4.7 Skema Kapsul dan Di Bawah

Gambar 2.4.8 Di bawah dengan LVDT [1]
Kapsul dibentuk dengan menggabungkan dua diafragma bergelombang. Ini telah

meningkatkan sensitivitas dibandingkan dengan diafragma. Gambar 2.4.7 menunjukkan
skema Kapsul dan Bellow. Tumpukan kapsul disebut sebagai 'Bellows'. Bellow dengan sensor
LVDT mengukur tekanan fluida dalam hal perubahan tegangan yang dihasilkan melintasi
kumparan sekunder LVDT. Gambar 2.4.8 menunjukkan pengaturan tipikal yang sama.
5. Sensor taktil
Gambar 2.4.9 Skema sensor taktil [1]
Secara umum, sensor taktil digunakan untuk merasakan kontak ujung jari robot dengan
objek. Mereka juga digunakan dalam pembuatan layar 'tampilan sentuh' dari unit tampilan
visual (VDU) dari peralatan mesin CNC. Gambar 2.4.9 menunjukkan konstruksi sensor taktil
berbasis piezo-electric polyvinylidene fluoride (PVDF). Ini memiliki dua lapisan PVDF yang
dipisahkan oleh film lembut yang mentransmisikan getaran. Arus bolak-balik diterapkan ke
lapisan PVDF yang lebih rendah yang menghasilkan getaran karena efek piezoelektrik
terbalik. Getaran ini ditransmisikan ke lapisan PVDF atas melalui film lunak. Getaran ini
menyebabkan tegangan bolak-balik melintasi lapisan PVDF atas. Ketika beberapa

tekanan diterapkan pada lapisan PVDF atas, getaran akan terpengaruh dan tegangan
output berubah. Ini memicu sakelar atau tindakan di robot atau layar sentuh.
6. Sensor piezoelektrik
Gambar 2.4.10 Prinsip kerja sensor piezoelektrik
Sensor piezoelektrik digunakan untuk pengukuran tekanan, percepatan dan gaya

dinamis seperti osilasi, benturan, atau kompresi atau tegangan berkecepatan tinggi. Ini
berisi bahan kristal ionik piezoelektrik seperti Quartz (Gambar 2.4.10). Pada penerapan
gaya atau tekanan, bahan-bahan ini diregangkan atau dikompresi. Selama proses ini,
muatan atas material berubah dan didistribusikan kembali. Satu muka bahan menjadi
bermuatan positif dan yang lain bermuatan negatif. Biaya bersih qdi permukaan
sebanding dengan jumlahxdimana tuduhan telah dipindahkan. Perpindahan sebanding
dengan gaya. Oleh karena itu kita dapat menulis,
q =kx =SF (2.4.1)
di mana k adalah konstan dan S adalah konstan yang disebut sensitivitas muatan.
7. Aliran cairan
Aliran cairan umumnya diukur dengan menerapkan prinsip Bernoulli aliran fluida
melalui penyempitan. Kuantitas aliran fluida dihitung dengan menggunakan penurunan
tekanan yang diukur. Volume aliran fluida sebanding dengan akar kuadrat dari
perbedaan tekanan pada kedua ujung penyempitan. Ada berbagai jenis perangkat
pengukuran aliran fluida yang digunakan dalam otomatisasi manufaktur seperti pelat
Orifice, Turbin meter dll.

7.a Pelat lubang:
Gambar 2.4.11 Pelat Orifice [1]
Gambar 2.4.11 menunjukkan skema perangkat pelat Orifice. Ini memiliki cakram dengan
lubang di tengahnya, di mana cairan mengalir. Perbedaan tekanan diukur antara titik yang
sama dengan diameter tabung di hulu dan titik yang sama dengan setengah diameter di
hilir. Pelat lubang murah dan sederhana dalam konstruksi tanpa bagian yang bergerak. Ini
menunjukkan perilaku nonlinier dan tidak bekerja dengan bubur. Ini memiliki akurasi ± 1,5%.
7.b Pengukur turbin
Gambar 2.4.12 Skema turbin meter [1]
Pengukur aliran turbin memiliki akurasi ±0,3%. Ini memiliki rotor multi blade yang
dipasang secara terpusat di pipa di mana aliran akan diukur. Gambar 2.4.12
menunjukkan susunan khas dari rotor dan kumparan penarik magnet. Aliran fluida
memutar rotor. Dengan demikian, kumparan penarik magnet menghitung jumlah pulsa
magnetik yang dihasilkan karena distorsi medan magnet oleh sudu-sudu rotor.
Kecepatan sudut sebanding dengan jumlah pulsa dan aliran fluida sebanding dengan
kecepatan sudut.

8. Tingkat cairan
Tingkat cairan dalam bejana atau wadah dapat diukur,

sebuah. langsung dengan memantau posisi permukaan cairan
b. secara tidak langsung dengan mengukur beberapa variabel yang berhubungan dengan tinggi badan.
Pengukuran langsung melibatkan penggunaan pelampung namun metode tidak langsung

menggunakan sel beban. Potensiometer atau sensor LVDT dapat digunakan bersama dengan
pelampung untuk mengukur ketinggian kolom fluida. Gaya yang dirasakan oleh sel beban sebanding
dengan ketinggian kolom fluida.
Ulangan:
1. PVDF piezoelektrik polivinilidena fluorida digunakan dalam

pembuatan sensor ____________.
2. Sarankan sensor yang cocok untuk mengukur kadar asam sulfat dalam tangki
penyimpanan. Sensor harus memberikan sinyal listrik sebagai output.
3. 'Blow lebih sensitif daripada kapsul'. Nyatakan benar atau salah dan berikan alasan
atas jawaban Anda.
4. Nyatakan aplikasi sensor piroelektrik.
Referensi

2. Hossain A. dan Rashid MH, Detektor Piroelektrik dan Aplikasinya,
IEEE Trans. pada Ind. Appl., 27 (5), 824-829, 1991.


Kuliah 5
Sensor suhu dan cahaya
Suhu menyampaikan keadaan sistem mekanis dalam hal ekspansi atau

kontraksi padatan, cairan atau gas, perubahan hambatan listrik konduktor,
semikonduktor dan emf termoelektrik. Sensor suhu seperti strip bimetal,
termokopel, termistor banyak digunakan dalam pemantauan proses
manufaktur seperti pengecoran, pencetakan, pemotongan logam dll. Detail
konstruksi dan prinsip kerja beberapa sensor suhu dibahas di bagian berikut.
1. Strip bimetalik
Gambar 2.5.1 Konstruksi dan cara kerja strip Bi-metalik
Strip bimetal digunakan sebagai saklar termal dalam mengendalikan suhu atau panas dalam
proses atau sistem manufaktur. Ini berisi dua strip logam yang berbeda terikat bersama-
sama. Logam memiliki koefisien muai yang berbeda. Pada pemanasan strip menekuk
menjadi strip melengkung dengan logam dengan koefisien ekspansi yang lebih tinggi di luar
kurva. Gambar 2.5.1 menunjukkan susunan khas strip bimetal yang digunakan dengan
magnet penyetel. Saat strip ditekuk, besi lunak semakin dekat dengan magnet kecil dan
sentuhan lebih lanjut. Kemudian rangkaian listrik selesai dan menghasilkan alarm. Dengan
cara ini strip bimetal membantu melindungi aplikasi yang diinginkan dari pemanasan di atas
nilai suhu yang telah ditentukan sebelumnya.

2. Detektor suhu resistansi (RTD)
RTD bekerja berdasarkan prinsip bahwa hambatan listrik suatu logam berubah karena perubahan
suhunya. Pada pemanasan logam, resistensi mereka meningkat dan mengikuti hubungan linier
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.5.2. korelasinya adalah
Rt= R0(1 + T) (2.5.1)
di manaRtadalah hambatan pada suhuT(⁰C) danR0adalah suhu pada 0⁰C danα adalah
konstanta untuk logam yang disebut sebagai koefisien temperatur resistansi. Sensor
biasanya dibuat memiliki resistansi 100 pada 0 °C
Gambar 2.5.2 Perilaku material RTD [1]
Gambar 2.5.3 Konstruksi detektor suhu Resistansi (RTD)
Gambar 2.5.3 menunjukkan konstruksi RTD. Ini memiliki elemen resistor yang
terhubung ke jembatan Wheatstone. Elemen dan kabel sambungan diisolasi dan
dilindungi oleh selubung. Sejumlah kecil arus terus menerus melewati kumparan.
Saat suhu berubah, resistansi kumparan berubah yang terdeteksi di jembatan
Wheatstone.

RTD digunakan dalam bentuk film tipis, gulungan kawat atau koil. Mereka umumnya terbuat dari
logam seperti platinum, nikel atau paduan nikel-tembaga. Kawat platinum yang dipegang oleh
perekat kaca suhu tinggi dalam tabung keramik digunakan untuk mengukur suhu dalam tungku
logam. Aplikasi lainnya adalah:
• Servis AC dan kulkas
• Pengolahan makanan
• Kompor dan pemanggang
• Produksi tekstil
• Pemrosesan plastik
• Pemrosesan petrokimia
• Elektronik mikro
• Pengukuran suhu udara, gas dan cairan dalam pipa dan tangki
• Pengukuran suhu gas buang
3. Termistor
Termistor mengikuti prinsip penurunan resistansi dengan meningkatnya suhu. Bahan

yang digunakan dalam termistor umumnya adalah bahan semikonduktor seperti oksida
logam yang disinter (campuran oksida logam, kromium, kobalt, besi, mangan dan nikel)
atau keramik polikristalin yang didoping yang mengandung barium titanat (BaTiO3) dan
senyawa lainnya. Ketika suhu bahan semikonduktor meningkat, jumlah elektron yang
dapat bergerak meningkat yang menghasilkan lebih banyak arus dalam bahan dan
mengurangi resistansi. Termistor yang kasar dan kecil dalam dimensi. Mereka
menunjukkan karakteristik respons nonlinier.
Termistor tersedia dalam bentuk manik-manik (cakram tekan), probe atau chip. Gambar 2.5.4
menunjukkan konstruksi termistor tipe manik. Ini memiliki manik-manik kecil dengan
dimensi dari 0,5 mm hingga 5 mm yang dilapisi dengan bahan keramik atau kaca. Manik-
manik terhubung ke sirkuit listrik melalui dua kabel. Untuk melindungi dari lingkungan,
timah dimasukkan ke dalam tabung baja tahan karat.
Gambar 2.5.4 Skema termistor

Aplikasi Termistor
• Untuk memantau suhu cairan pendingin dan/atau suhu oli di dalam mesin
• Untuk memantau suhu inkubator
• Termistor digunakan dalam termostat digital modern
• Untuk memantau suhu paket baterai saat mengisi daya
• Untuk memantau suhu ujung panas printer 3D
• Untuk menjaga suhu yang benar dalam penanganan makanan dan peralatan industri
pengolahan
• Untuk mengontrol pengoperasian peralatan konsumen seperti pemanggang roti,
pembuat kopi, lemari es, freezer, pengering rambut, dll.
4. Termokopel
Termokopel bekerja berdasarkan fakta bahwa ketika sambungan logam yang berbeda
dipanaskan, menghasilkan potensial listrik yang berhubungan dengan suhu. Sesuai Thomas
Seebeck (1821), wJika dua kabel yang terdiri dari logam yang berbeda dihubungkan pada kedua
ujungnya dan salah satu ujungnya dipanaskan, maka ada arus kontinu yang mengalir dalam
rangkaian termoelektrik.Gambar 2.5.5 menunjukkan skema rangkaian termokopel.Tegangan
rangkaian terbuka bersih (tegangan Seebeck) adalah fungsi dari suhu sambungan dan komposisi
dua logam. Ini diberikan oleh,
VAB= T (2.5.2)
di mana , koefisien Seebeck, adalah konstanta proporsionalitas.
Gambar 2.5.5 Skema rangkaian termokopel

Umumnya, Chromel (90% nikel dan 10% kromium)-Alumel (95% nikel, 2%

mangan, 2% aluminium dan 1% silikon) digunakan dalam pembuatan
termokopel. Tabel 2.5.1 menunjukkan berbagai bahan lain, kombinasinya
dan rentang suhu aplikasi.
Tabel 2.5.1 Bahan termokopel dan rentang suhu [1]
bahan Rentang (ºC) (μV/ºC)
Platinum 30% rhodium/platinum 6%

0 hingga 1800 3
rhodium
Chromel/konstantan - 200 hingga 1000 63
Besi/konstantan - 200 hingga 900 53
Chromel/alumel - 200 hingga 1300 41
Nirosil/nisil - 200 hingga 1300 28

Platinum/platinum 13% rhodium 0 hingga 1400 6
Platinum/platinum 10% rhodium 0 hingga 1400 6
Tembaga/konstantan - 200 hingga 400 43
Aplikasi Termokopel
• Untuk memantau suhu dan kimia selama proses pembuatan baja

• Menguji suhu yang terkait dengan pabrik proses, misalnya produksi bahan kimia dan
penyulingan minyak bumi
• Pengujian keamanan alat pemanas
• Profil suhu di oven, tungku, dan kiln
• Pengukuran suhu turbin gas dan knalpot mesin
• Pemantauan suhu selama proses produksi dan peleburan di industri
baja, besi dan aluminium
Sensor cahaya
Sensor cahaya adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi cahaya. Ada berbagai jenis
sensor cahaya seperti fotosel/fotoresistor dan dioda foto yang digunakan dalam manufaktur
dan aplikasi industri lainnya.
Fotoresistor juga disebut sebagai resistor tergantung cahaya (LDR). Ini memiliki resistor
yang resistansinya berkurang dengan meningkatnya intensitas cahaya datang. Itu
terbuat dari bahan semikonduktor resistensi tinggi, kadmium sulfida (CdS). Resistansi
fotoresistor CdS berbanding terbalik dengan jumlah cahaya yang datang padanya.
Fotoresistor mengikuti prinsip fotokonduktivitas yang dihasilkan dari pembangkitan
pembawa bergerak ketika foton diserap oleh bahan semikonduktor.

Gambar 2.5.6 menunjukkan konstruksi resistor foto. Kumparan resistor CdS

dipasang pada substrat keramik. Rakitan ini dienkapsulasi oleh bahan resin.
Elektroda kumparan sensitif terhubung ke sistem kontrol melalui kabel timah. Pada
insiden cahaya intensitas tinggi pada elektroda, resistansi kumparan resistor
menurun yang akan digunakan lebih lanjut untuk menghasilkan sinyal yang sesuai
oleh mikroprosesor melalui kabel timah.
Gambar 2.5.6 Konstruksi resistor foto
Fotoresistor digunakan dalam sains dan di hampir semua cabang industri untuk kontrol,
keamanan, hiburan, reproduksi suara, inspeksi, dan pengukuran.
Aplikasi resistor foto
• Komputer, telepon nirkabel, dan televisi, menggunakan sensor cahaya sekitar

untuk mengontrol kecerahan layar secara otomatis
• Pemindai kode batang yang digunakan di lokasi pengecer bekerja menggunakan teknologi sensor cahaya
• Di luar angkasa dan robotika: untuk gerakan kendaraan dan robot yang dikendalikan dan
dipandu. Sensor cahaya memungkinkan robot untuk mendeteksi cahaya. Robot dapat
diprogram untuk memiliki reaksi tertentu jika sejumlah cahaya terdeteksi.
• Flash Otomatis untuk kamera
• Kontrol proses industri
Dioda foto
Fotodioda adalah perangkat solid-state yang mengubah cahaya datang menjadi arus
listrik. Itu terbuat dari silikon. Ini terdiri dari persimpangan pn menyebar dangkal,
biasanya konfigurasi p-on-n. Ketika foton energi lebih besar dari 1.1eV (celah pita silikon)
jatuh pada perangkat, mereka diserap dan pasangan elektron-lubang dibuat.
Kedalaman penyerapan foton bergantung pada energinya. Semakin rendah energi
foton, semakin dalam mereka diserap. Kemudian pasangan elektron-lubang hanyut
terpisah. Ketika pembawa minoritas mencapai persimpangan, mereka tersapu oleh
medan listrik dan arus listrik terbentuk.

Fotodioda adalah salah satu jenis fotodetektor, yang mengubah cahaya menjadi arus atau
tegangan. Ini adalah dioda semikonduktor biasa kecuali bahwa mereka dapat terpapar untuk
mendeteksi vakum UV atau sinar-X atau dikemas dengan bukaan atau koneksi serat optik
untuk memungkinkan cahaya mencapai bagian sensitif perangkat.
Gambar 2.5.7 Konstruksi detektor dioda foto
Gambar 2.5.7 menunjukkan konstruksi detektor Photo diode. Itu dibangun dari wafer silikon
kristal tunggal. Ini adalah perangkat sambungan pn. Lapisan atas adalah lapisan p. Ini sangat
tipis dan dibentuk oleh difusi termal atau implantasi ion bahan doping seperti boron. Daerah
penipisan sempit dan terjepit di antara lapisan p dan lapisan silikon tipe n curah. Cahaya
menyinari permukaan depan, anoda, sedangkan permukaan belakang adalah katoda.
Insiden cahaya pada anoda menghasilkan aliran elektron melintasi persimpangan pn yang
merupakan ukuran intensitas cahaya.
Aplikasi dioda foto
Kamera:Pengukur Cahaya, Kontrol Rana Otomatis, Fokus Otomatis, Kontrol Lampu Kilat
Fotografi
Medis:Pemindai CAT - Deteksi Sinar X, Oksimeter Pulsa, Penganalisis Partikel

Darah
Industri
• Pemindai Kode Batang
• Pena Ringan
• Kontrol Kecerahan
• Encoder
• Sensor Posisi
• Instrumen Survei
• Mesin Fotokopi - Kepadatan Toner
Peralatan Keamanan
• Pendeteksi asap
• Monitor Api
• Peralatan Pemeriksaan Keamanan - Sinar X Bandara
• Peringatan Penyusup - Sistem Keamanan

Otomotif
• Peredup Lampu Depan
• Detektor Senja
• Kontrol Iklim - Detektor Sinar Matahari
Komunikasi
• Tautan Serat Optik
• Komunikasi Optik
• Kendali Jarak Jauh Optik
Ulangan:
1. 'Dalam sensor termistor, resistansi menurun dengan cara yang sangat nonlinier
dengan peningkatan suhu.' Nyatakan benar atau salah dan beri alasan.
2. Sebutkan berbagai sensor suhu yang digunakan oleh kita di/sekitar rumah/
kantor/universitas kita.
3. Mengembangkan desain konseptual sistem kontrol berbasis sensor cahaya untuk
menghitung jumlah paket susu yang dikemas untuk dibuang. Asumsikan data
yang sesuai jika perlu.
Referensi


Kuliah 6
Perangkat Pengkondisi Sinyal
Operasi Pengkondisian Sinyal
Pada perkuliahan sebelumnya kita telah mempelajari berbagai sensor dan transduser yang
digunakan dalam sistem mekatronik. Transduser merasakan fenomena fisik seperti kenaikan
suhu dan mengubah besaran ukur menjadi sinyal listrik yaitu. tegangan atau arus. Namun
sinyal-sinyal ini mungkin tidak dalam bentuk yang sesuai untuk menggunakannya untuk
mengontrol sistem mekatronik. Gambar 2.6.1 menunjukkan berbagai operasi pengkondisian
sinyal yang dilakukan dalam mengendalikan sistem berbasis mekatronik. Sinyal yang
diberikan oleh transduser mungkin bersifat nonlinier atau mungkin mengandung noise. Jadi
sebelum mengirim sinyal ini ke unit kontrol mekatronik, penting untuk menghilangkan noise,
nonlinier yang terkait dengan output mentah dari sensor atau transduser. Juga diperlukan
untuk memodifikasi amplitudo (rendah/tinggi) dan bentuk (analog/digital) sinyal keluaran ke
dalam batas dan bentuk yang dapat diterima masing-masing yang akan sesuai dengan
sistem kontrol. Kegiatan ini dilakukan dengan menggunakan perangkat pengkondisi sinyal
dan prosesnya disebut sebagai 'pengkondisian sinyal'.
Gambar 2.6.1 Operasi pengkondisian sinyal
Sistem pengkondisian sinyal meningkatkan kualitas sinyal yang berasal dari sensor
dalam hal:
1. Perlindungan
Untuk melindungi kerusakan elemen berikutnya dari sistem mekatronik
mikroprosesor tersebut dari sinyal arus atau tegangan tinggi.
2. Jenis sinyal yang tepat

Untuk mengubah sinyal keluaran dari transduser menjadi bentuk yang diinginkan yaitu
tegangan/arus.

3. Tingkat sinyal yang tepat

Untuk memperkuat atau melemahkan sinyal ke tingkat yang benar / dapat diterima untuk elemen
berikutnya.
4. Kebisingan
Untuk menghilangkan noise dari sinyal.
5. Manipulasi
Untuk memanipulasi sinyal dari bentuk nonlinier ke bentuk linier.
1. Amplifikasi/Atenuasi
Berbagai aplikasi sistem Mekatronika seperti unit kontrol alat mesin dari alat mesin CNC
menerima amplitudo tegangan dalam kisaran 0 hingga 10 Volt. Namun banyak sensor
menghasilkan sinyal urutan mili volt. Sinyal input tingkat rendah dari sensor ini harus
diperkuat untuk menggunakannya untuk tindakan kontrol lebih lanjut. Penguat operasional
(op-amp) banyak digunakan untuk penguatan sinyal input. Dengan rincian sebagai berikut.
1.1 Penguat operasional (op-amp)
Penguat Operasional adalah dasar dan bagian penting dari sistem pengkondisian sinyal. Hal
ini sering disingkat sebagai op-amp. Op-amp adalah penguat tegangan gain tinggi dengan
input diferensial. Keuntungannya adalah dari urutan 100000 atau lebih. Input diferensial
adalah metode transmisi informasi dengan dua sinyal elektronik berbeda yang umumnya
saling melengkapi. Gambar 2.6.2 menunjukkan diagram blok sebuah op-amp. Ini memiliki
lima terminal. Dua tegangan diterapkan pada dua terminal input. Terminal keluaran
memberikan nilai perbedaan yang diperkuat antara dua tegangan masukan. Op-amp bekerja
dengan menggunakan daya eksternal yang disuplai padaVs+danVs- terminal.
Gambar 2.6.2 diagram rangkaian Op-amp

Secara umum op-amp menguatkan perbedaan antara tegangan input (V+ dan V-). Output dari
sebuah penguat operasional dapat ditulis sebagai:
Vkeluar= G * (V+ - V-) (2.6.1)
di mana G adalah Penguatan Op-amp.
Gambar 2.6.3 menunjukkan konfigurasi pembalik sebuah op-amp. Sinyal input

diterapkan pada terminal pembalik op-amp melalui resistansi inputRdi.Terminal non-
pembalik dibumikan. Tegangan keluaran (Vkeluar) dihubungkan kembali ke terminal input
pembalik melalui jaringan resistifRdidan resistor umpan balikRf. Sekarang pada simpul a,
kita dapat menulis,
Saya1= Vdi/R1 (2.6.2)
Arus yang mengalir melaluiRfjugaSaya1, karena op-amp tidak menarik arus apa pun.
Oleh karena itu tegangan keluaran diberikan oleh,
Vkeluar= –aku1Rf= –VdiRf/R1 (2.6.3)
Dengan demikian gain loop tertutup dari op-amp dapat diberikan sebagai,
G = Vkeluar/Vdi= –Rf/R1 (2.6.4)
Tanda negatif menunjukkan pergeseran fasa antaraVdidanVkeluar.
Gambar 2.6.3 Op-amp pembalik

1.2 Amplifikasi sinyal input dengan menggunakan Op-amp
Gambar 2.6.4 Amplifikasi menggunakan Op-amp
Gambar 2.6.4 menunjukkan konfigurasi untuk memperkuat sinyal tegangan input. Ini memiliki dua
register yang terhubung pada node a. Jika kita menganggap bahwa tegangan pada terminal positif
sama dengan tegangan pada terminal negatif maka rangkaian dapat diperlakukan sebagai dua
resistansi secara seri. Dalam hubungan seri hambatan, arus yang mengalir melalui rangkaian adalah
sama. Oleh karena itu kita dapat menulis,
− = 0
(2.6.5)
1 2
− =
(2.6.6)
1 2
Jadi dengan memilih nilai resistansi yang sesuai, kita dapat memperoleh tegangan output yang
diinginkan (diperkuat/dilemahkan) untuk tegangan input yang diketahui.
Ada konfigurasi lain seperti penguat Non-pembalik, Penguat penjumlahan, Pengurang,

Penguat logaritmik yang digunakan dalam aplikasi mekatronik. Studi detail dari semua
ini berada di luar cakupan kursus ini. Pembaca dapat merujuk Bolton untuk lebih
jelasnya.

2. Penyaringan
Sinyal output dari sensor mengandung noise karena berbagai faktor eksternal seperti koneksi
perangkat keras yang tidak tepat, lingkungan, dll. Noise memberikan kesalahan pada output akhir
sistem. Oleh karena itu harus dihilangkan. Dalam prakteknya, perubahan tingkat frekuensi yang
diinginkan dari sinyal keluaran adalah gangguan yang umum dicatat. Ini dapat diperbaiki dengan
menggugat filter. Jenis filter berikut digunakan dalam praktik:
1. Filter Lulus Rendah

2. Filter Lulus Tinggi
3. Filter Pass Band
4. Filter Tolak Pita
2.1 Filter Lulus Rendah
Filter lolos rendah digunakan untuk mengizinkan konten frekuensi rendah dan untuk menolak konten
frekuensi tinggi dari sinyal input. Konfigurasinya ditunjukkan pada Gambar 2.6.5
Gambar 2.6.5 Sirkuit Low Pass Filter
Gambar 2.6.6 Pass band untuk low pass filter
Pada rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 2.6.5, resistansi dan kapasitansi dirangkai secara seri dengan
tegangan pada terminal resistansi adalah tegangan input dan tegangan pada terminal kapasitansi adalah tegangan
output. Kemudian dengan menerapkan Hukum Ohm, kita dapat menulis,
1
=
1
+ � � (2.6.7)
1
= (2.6.8)
1+

Dari persamaan 2.6.8 kita dapat mengatakan bahwa jika frekuensi sinyal input rendah maka akan rendah.
1
Dengan demikian akan hampir sama dengan 1. Namun pada frekuensi yang lebih tinggi
1+
1
akan lebih tinggi, maka akan hampir sama dengan 0. Jadi di atas sirkuit
1+
akan bertindak sebagai Low Pass Filter. Ini memilih frekuensi di bawah frekuensi breakpoint = 1/RC seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 2.6.6. Dengan memilih nilai R dan C yang sesuai, kita dapat memperoleh nilai
frekuensi yang diinginkan untuk dilewatkan.
2.2 Filter Lulus Tinggi
Jenis filter ini memungkinkan frekuensi tinggi melewatinya dan memblokir frekuensi yang lebih
rendah. Gambar 2.6.7 menunjukkan sirkuit untuk filter lolos tinggi.
Gambar 2.6.7 Sirkuit High Pass Filter
Gambar 2.6.8 Pass band untuk high pass filter

= (2.6.9)
1
+ � �
= (2.6.10)
1+
1
Dari persamaan 2.6.10, kita dapat mengatakan bahwa jika frekuensi sinyal input rendah maka

akan tinggi dan dengan demikian 1 akan hampir sama dengan 0. Untuk sinyal frekuensi tinggi,
+� �

1akan rendah dan 1� akan hampir sama dengan 1. Jadi sirkuit di atas akan bertindak
+�
sebagai Filter Lulus Tinggi. Ini memilih frekuensi di atas frekuensi breakpoint = 1/RC seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 2.6.8. Dengan memilih nilai R dan C yang sesuai, kita dapat membiarkan level frekuensi (tinggi)
yang diinginkan melewatinya.

2.3 Filter Pass Band
Dalam beberapa aplikasi, kita perlu memfilter pita frekuensi tertentu dari rentang sinyal campuran
yang lebih luas. Untuk tujuan ini, sifat-sifat rangkaian filter lolos rendah dan tinggi dapat
digabungkan untuk merancang filter yang disebut filter lolos pita. Filter lolos pita dapat
dikembangkan dengan menghubungkan filter lolos rendah dan lolos tinggi secara seri seperti
yang ditunjukkan pada gambar 2.6.9.
Gambar 2.6.9 Band pass filter
2.4 Band Tolak Filter
Filter ini melewatkan semua frekuensi di atas dan di bawah rentang tertentu yang ditetapkan oleh operator/
produsen. Mereka juga dikenal sebagai filter penghenti pita atau filter takik. Mereka dibangun dengan
menghubungkan filter lolos rendah dan lolos tinggi secara paralel seperti yang ditunjukkan pada Gambar
2.6.10.
Gambar 2.6.10 Filter penolakan pita
Ulangan
1. Jelaskan prinsip kerja op-amp sebagai penguat pembalik.

2. Operasi pengkondisian sinyal seperti apa yang diperlukan untuk mengembangkan pusat
pembubutan CNC atas meja untuk pekerjaan kecil?


Kuliah 7
Perlindungan, konversi, dan modulasi lebar pulsa
1. Perlindungan
Dalam banyak situasi sensor atau transduser memberikan sinyal keluaran yang sangat tinggi
seperti arus tinggi atau tegangan tinggi yang dapat merusak elemen berikutnya dari sistem
kontrol seperti mikroprosesor.
1.1 Perlindungan dari arus tinggi
Arus tinggi yang mengalir dalam sistem kontrol sensitif dapat dibatasi oleh:
1. Menggunakan rangkaian resistor
2. Menggunakan sekering untuk memutus sirkuit jika nilai arus melebihi nilai preset atau aman
1.2 Perlindungan dari tegangan tinggi
Rangkaian dioda zener banyak digunakan untuk melindungi sistem kontrol mekatronik dari
tegangan tinggi dan polaritas yang salah. Gambar 2.7.1 menunjukkan rangkaian dioda Zener yang
khas.
Gambar 2.7.1 Diagram rangkaian dioda Zener
Dioda zener bertindak sebagai dioda biasa atau biasa sampai tingkat tegangan tembus tertentu
ketika mereka sedang melakukan. Ketika tegangan naik ke level tegangan tembus, dioda Zener
rusak dan menghentikan tegangan untuk diteruskan ke rangkaian berikutnya.
Dioda zener sebagai dioda memiliki resistansi rendah untuk arus mengalir dalam satu arah melaluinya dan
resistansi tinggi untuk arah yang berlawanan. Ketika terhubung dalam polaritas yang benar, resistansi tinggi
menghasilkan drop tegangan tinggi. Jika polaritas terbalik, dioda akan memiliki resistansi yang lebih kecil dan
karenanya menghasilkan penurunan tegangan yang lebih sedikit.
Gambar 2.7.2 Skema Optoisolator

Dalam banyak skenario tegangan tinggi, diperlukan untuk mengisolasi rangkaian kontrol
sepenuhnya dari input tegangan tinggi untuk menghindari kemungkinan kerusakan. Ini
dapat dicapai dengan Optoisolator. Gambar 2.7.2 menunjukkan rangkaian khas Optoisolator.
Ini terdiri dari dioda pemancar cahaya (LED) dan transistor foto. LED menyinari infra merah
karena tegangan yang disuplai dari sirkuit mikroprosesor. Transistor mendeteksi iradiasi dan
menghasilkan arus sebanding dengan tegangan yang diberikan. Dalam kasus tegangan
tinggi, arus keluaran dari Optoisolator digunakan untuk memutuskan catu daya ke rangkaian
dan dengan demikian rangkaian terlindungi.
2. Jembatan Wheatstone
Gambar 2.7.3 Konfigurasi jembatan Wheatstone
Jembatan Wheatstone digunakan untuk mengubah perubahan resistansi yang dideteksi oleh transduser
menjadi perubahan tegangan. Gambar 2.7.3 menunjukkan konfigurasi dasar jembatan Wheatstone.
Ketika tegangan keluaranpilihadalah nol maka potensi di B harus sama dengan D dan kita dapat
mengatakan bahwa,
=, (2.7.1)
11=22 (2.7.2)
Juga,
=, (2.7.3)
12=24 (2.7.4)
Membagi persamaan 2.7.2 dengan 2.7.4,
1/ 2 = 3/4 (2.7.5)
Jembatan dengan demikian seimbang.
Potensi penurunan melintasi1karena tegangan suplaiVs,
= 1/( 1 + 2) (2.7.6)

Demikian pula,
= 3/( 3 + 4) (2.7.7)
Jadi tegangan keluaranVodiberikan oleh,
=– (2.7.8)
= {( 1/[ 1 + 2]) – ( 3/[ 3 + 4])} (2.7.9)
Kapan=0, persamaan di atas memberikan kondisi seimbang.
Asumsikan bahwa transduser menghasilkan perubahan resistansi dari1ke1 + 1yang

memberikan perubahan output dari+ ,
Dari persamaan 2.7.9 kita dapat menulis,
+ = �1+ 1− 3� (2.7.10)
1+ 1+2 3+ 4
Karena itu,
( + ) = �1+ 1− 1� (2.7.11)

1+ 1+2 1+ 2
Jika1jauh lebih kecil dari1persamaan 2.7.11 dapat ditulis sebagai
�1� (2.7.12)
1+ 2
Kita dapat mengatakan bahwa perubahan resistensi1menghasilkan perubahan tegangan keluaran. Dengan
demikian kita dapat mengubah perubahan sinyal resistansi menjadi sinyal tegangan.
3. Modulasi pulsa
Gambar 2.7.4 Modulasi amplitudo pulsa

Gambar 2.7.5 Modulasi lebar pulsa
Selama amplifikasi sinyal DC tingkat rendah dari sensor dengan menggunakan Op-amp,
output akan melayang karena penyimpangan dalam penguatan Op-amp. Masalah ini
diselesaikan dengan mengubah sinyal DC analog menjadi rangkaian pulsa. Hal ini dapat
dicapai dengan memotong sinyal DC ke dalam rantai pulsa seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 2.7.4. Ketinggian pulsa terkait dengan level DC dari sinyal input. Proses ini disebut
sebagai Pulse Width Modulation (PWM). Ini banyak digunakan dalam sistem kontrol sebagai
sarana untuk mengontrol nilai rata-rata tegangan DC. Jika lebar pulsa diubah maka nilai
tegangan rata-rata dapat diubah seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.7.5. Sebuah istilah
Siklus Tugas digunakan untuk menentukan fraksi dari setiap siklus yang tegangannya tinggi.
Siklus kerja 50% berarti bahwa untuk setengah dari setiap siklus, outputnya tinggi.
Ulangan:
1. Sebutkan aplikasi jembatan Wheatstone dalam Otomasi Manufaktur

berbasis Mekatronika. Jelaskan salah satunya secara rinci.
2. Mengapa kita membutuhkan modulasi lebar pulsa?
3. Apa perbedaan dioda Zener dengan dioda biasa?


Kuliah 8
Perangkat konversi data
Perangkat Konversi Data adalah komponen yang sangat penting dari Unit Kontrol Mesin
(MCU). MCU dikendalikan oleh berbagai komputer atau mikrokontroler yang menerima sinyal
hanya dalam Bentuk Digital yaitu berupa 0s dan 1s, sedangkan sinyal yang diterima dari
modul pengkondisi sinyal atau sensor umumnya dalam bentuk analog (kontinu). Oleh karena
itu pada dasarnya diperlukan suatu sistem untuk mengubah sinyal analog menjadi bentuk
digital dan vis-à-vis. Analog to Digital Converter disingkat ADC. Gambar 2.8.1 menunjukkan
sistem kontrol tipikal dengan perangkat konversi data.
Berdasarkan sinyal yang diterima dari sensor, MCU menghasilkan sinyal penggerak
dalam bentuk Digital. Sebagian besar aktuator misalnya motor servo DC hanya
menerima sinyal analog. Oleh karena itu sinyal digital harus diubah ke dalam bentuk
Analog agar aktuator yang dibutuhkan dapat dioperasikan sesuai kebutuhan. Untuk
tujuan ini Konverter Digital ke Analog digunakan, yang disingkat DAC. Pada bagian
selanjutnya kita akan membahas tentang berbagai jenis perangkat ADC dan DAC, prinsip
kerja dan sirkuitnya.
Gambar 2.8.1 Sistem kontrol dengan perangkat ADC dan DAC

Komponen dasar yang digunakan dalam ADC dan DAC
1. Pembanding
Secara umum ADC dan DAC terdiri dari Comparator. Komparator adalah kombinasi dari dioda dan
Penguat Operasional. Komparator adalah perangkat yang membandingkan input tegangan atau input
arus pada dua terminalnya dan memberikan output dalam bentuk sinyal digital yaitu dalam bentuk 0s
dan 1s yang menunjukkan tegangan mana yang lebih tinggi. Jika V+ dan V- menjadi tegangan input
pada dua terminal komparator maka output komparator adalah sebagai
V+ > V- - Keluaran 1
V+ < V- - Keluaran 0
2. Encoder
Meskipun keluaran yang diperoleh dari pembanding berupa 0s dan 1s, namun tidak dapat disebut
sebagai keluaran biner. Urutan 0s dan 1s akan diubah menjadi bentuk biner dengan
menggunakan rangkaian yang disebut Encoder. Encoder sederhana mengonversi 2njalur input
menjadi 'n' jalur output. Garis keluaran 'n' ini mengikuti aljabar biner.
3. Konverter Analog ke Digital (ADC)
Seperti yang telah dibahas pada bagian sebelumnya, ADC digunakan untuk mengubah
sinyal analog menjadi Sinyal Digital. Ada berbagai teknik mengubah Sinyal Analog
menjadi sinyal Digital yang terdaftar sebagai berikut. Namun kami hanya akan
membahas ADC Konversi Langsung, studi detail tentang teknik lain berada di luar
cakupan kursus ini.
1. ADC Konversi Langsung atau ADC Flash

2. ADC Perkiraan Berturut-turut
3. ADC perbandingan jalan
4. Wilkinson ADC
5. Mengintegrasikan ADC
6. ADC atau counter-ramp yang dikodekan Delta
7. Pipeline ADC (juga disebut subranging quantizer)
8. ADC sigma-delta (juga dikenal sebagai ADC delta-sigma)
9. ADC dengan jeda waktu

3.1 ADC Konversi Langsung atau ADC Flash
Gambar 2.8.2 Rangkaian Flash ADC
Gambar 2.8.2 menunjukkan rangkaian konversi langsung atau Flash ADC. Untuk mengubah sinyal
digital N-bit, Flash ADC membutuhkan 2N-1 pembanding dan 2Nresistor. Rangkaian memberikan
tegangan referensi ke semua komparator. Setiap komparator memberikan output 1 ketika
tegangan analognya lebih tinggi dari tegangan referensi atau outputnya adalah 0. Dalam
rangkaian di atas, tegangan referensi ke komparator disediakan dengan menggunakan logika
tangga resistor.
Sirkuit yang dijelaskan pada gambar 2.8.2 bertindak sebagai perangkat ADC 3 Bit. Mari kita
asumsikan ADC ini bekerja antara kisaran 0-10 Volt. Rangkaian tersebut membutuhkan 7
pembanding dan 8 resistor. Sekarang tegangan di setiap resistor dibagi sedemikian rupa
sehingga tangga 1 volt dibangun dengan bantuan resistansi 1K-Ohm. Oleh karena itu
tegangan referensi di semua komparator adalah 1-7 volt.
Sekarang mari kita asumsikan bahwa sinyal tegangan input 2,5 V akan diubah menjadi bentuk digital
terkait. Karena 2.5V lebih besar dari 1V dan 2V, dua komparator pertama akan memberikan output
sebagai 1, 1. Tapi 2.5V kurang dari nilai 3,4,5,6,7 V oleh karena itu semua pembanding lainnya akan
memberikan 0s. Jadi kita akan memiliki output dari pembanding sebagai 0000011 (dari atas). Ini akan
diumpankan ke rangkaian logika encoder. Rangkaian ini pertama-tama akan mengubah output dalam
format single high line dan kemudian mengubahnya menjadi format 3 output lines dengan
menggunakan aljabar biner. Kemudian keluaran digital dari ADC ini dapat digunakan untuk manipulasi
atau aktuasi oleh mikrokontroler atau komputer.

4. Konverter Digital ke Analog
Seperti yang telah dibahas pada bagian sebelumnya, DAC digunakan untuk mengubah sinyal
digital menjadi Sinyal Analog. Ada berbagai teknik untuk mengubah Sinyal Digital menjadi
sinyal Analog yaitu sebagai berikut namun kami hanya akan membahas beberapa teknik
penting secara rinci:
1. Modulator lebar pulsa

2. Oversampling DAC atau interpolasi DAC
3. DAC berbobot biner
4. Beralih resistor DAC
5. Mengalihkan DAC sumber arus
6. Beralih kapasitor DAC
7. Tangga R-2R
8. The Successive-Approximation atau Cyclic DAC,
9. DAC berkode termometer
4.1 DAC Tertimbang Biner
Gambar 2.8.3 Rangkaian DAC berbobot biner
Gambar 2.8.4 Sebuah op-amp yang digunakan dalam DAC

Seperti namanya, dalam DAC berbobot biner, tegangan keluaran dapat dihitung dengan
ekspresi yang bekerja pada bobot biner. Rangkaiannya dapat diwujudkan pada Gambar
2.8.3. Dari gambar dapat dicatat bahwa bit paling signifikan dari input digital terhubung
ke resistansi minimum dan sebaliknya. Bit digital dapat dihubungkan ke resistansi
melalui sakelar yang menghubungkan ujung resistansi ke ground. Input digital adalah
nol ketika bit sebelumnya dihubungkan ke tegangan referensi dan jika 1. Ini dapat
dipahami dari Gambar 2.8.4. Tegangan keluaran DAC dapat dihitung dari properti
penguat operasional. Jika V1 menjadi tegangan input pada MSB (most significant bit), V2
menjadi tegangan input pada bit berikutnya dan seterusnya maka untuk DAC empat bit
kita dapat menulis,
1+2+3+4=2 4 8
(2.8.1)

Catatan: Di sini V1, V2 V3, V4 akan menjadi Vref jika input digital adalah 1 atau sebaliknya akan menjadi nol.
Oleh karena itu tegangan keluaran dapat ditemukan sebagai:
(231 + 222 + 213 + 204) (2.8.2)
Namun DAC berbobot biner tidak berfungsi untuk beberapa sistem bit atau lebih tinggi karena nilai
resistansi berlipat ganda dalam setiap kasus.
Dengan demikian sinyal digital bit sederhana dan rendah dari transduser dapat diubah menjadi nilai
tegangan kontinu yang terkait (analog) dengan menggunakan DAC berbobot biner. Ini selanjutnya akan
digunakan untuk manipulasi atau aktuasi.
4.2 R-2R DAC berbasis tangga
Gambar 2.8.5 R-2R DAC berbasis tangga

Dalam logika tangga R-2R, kekurangan Logika Biner telah dihilangkan dengan membuat nilai
resistansi maksimum menjadi dua kali lipat namun rangkaian lainnya tetap sama. Gambar 2.8.5
menunjukkan rangkaian DAC berbasis R-2R Ladder. Jika kita menerapkan aturan pembagian
tegangan dalam kasus di atas, maka kita dapat menghitung tegangan output sebagai,
∗ ∗
= (2.8.3)

Dimana VAL dapat dihitung dari input sinyal digital sebagai,
= 0 24+ 1 23+ 2 22+ 3 23 (2.8.4)
Dengan cara ini tegangan keluaran diperoleh dengan mengubah sinyal digital yang diterima dari
mikroprosesor/ mikrokontroler. Tegangan ini selanjutnya akan digunakan untuk menggerakkan
aktuator yang diinginkan yaitu. Motor DC/AC.
Dalam modul ini kita telah mempelajari prinsip pengoperasian berbagai sensor yang
umum digunakan dalam mekatronik dan otomatisasi manufaktur. Juga operasi
pengkondisian sinyal dan perangkat yang digunakan untuk menghasilkan sinyal
yang tepat untuk aplikasi otomatisasi yang diinginkan telah dipelajari. Pada modul
berikutnya kita akan mempelajari konstruksi dan cara kerja mikroprosesor dan
perangkat yang digunakan dalam mengendalikan berbagai operasi otomatisasi
menggunakan mikroprosesor.
Ulangan
1. Bedakan antara DAC berbobot biner dan DAC berbasis tangga R-2R.
2. Jelaskan pentingnya perangkat konversi data dalam mekatronik dengan
contoh yang sesuai.

SENSOR Dan PEMROSESAN SINYAL - En.id

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

SENSOR Dan PEMROSESAN SINYAL - En.id

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

NPTEL – Mekanik – Mekatronik dan Otomasi Manufaktur

Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal

Sensor di bidang manufaktur pada dasarnya digunakan untuk secara otomatis

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman1dari56

Spesifikasi sensor menginformasikan pengguna tentang penyimpangan dari perilaku

Rentang sensor menunjukkan batas di mana input dapat bervariasi.

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman2dari56

Akurasi mendefinisikan kedekatan kesepakatan antara hasil pengukuran yang sebenarnya

Gambar 2.1.1 Kesalahan non-linier

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman3dari56

Gambar 2.1.2 Kurva kesalahan histeresis

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman4dari56

Sensor dapat diklasifikasikan ke dalam berbagai kelompok menurut faktor-faktor

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman5dari56

A. Sensor perpindahan, posisi, dan kedekatan

• Sel beban pengukur regangan

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman6dari56

Prinsip operasi transduser ini dan aplikasinya di bidang manufaktur disajikan

1. Boltan, W., Mekatronika: sistem kontrol elektronik dalam teknik mesin

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman7dari56

Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal

Gambar 2.2.1 Skema sensor potensiometer untuk pengukuran perpindahan linier

Benda yang perpindahannya akan diukur dihubungkan ke penggeser dengan menggunakan

• poros berputar (untuk perpindahan sudut)

• batang bergerak (untuk perpindahan linier)

• kabel yang terus diregangkan selama operasi

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman8dari56

Selama operasi penginderaan, teganganVsditerapkan di seluruh elemen resistif. Rangkaian

Gambar 2.2.2 Potensiometer: rangkaian listrik

VA= IRA (2.2.1)

Tapi saya = VS/ (RA+ RB) (2.2.2)

Oleh karena itu VA= VSRA/ (RA+RB) (2.2.3)

VA= VSLA/ (LA+ LB) (2.2.4)

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman9dari56

di mana G adalah konstanta proporsionalitas dan disebut sebagai faktor pengukur.

Gambar 2.2.3 Pola foil resistif

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman10dari56

Gambar 2.2.4 Jembatan Wheatstone

Pengukur regangan resistansi mengikuti prinsip perubahan resistansi sesuai persamaan

R2/ R1= Rx/ R3 (2.2.6)

di manaRxadalah resistansi elemen pengukur regangan, R2adalah resistor penyeimbang/penyesuaian,R1

Aplikasi pengukur regangan

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman11dari56

3.Sensor berbasis elemen kapasitif

Gambar 2.2.5 Pengukuran perpindahan menggunakan sensor elemen kapasitif

Kapasitansi C kapasitor keping sejajar diberikan oleh,

di manaεradalah permitivitas relatif dielektrik antara pelat,εHaipermitivitas ruang

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman12dari56

C1= (εrεHaiA) / (d + x) (2.2.8)

C2= (εrεHaiA) / (d – x) (2.2.9)

Ketika C1 dan C2 dihubungkan ke jembatan Wheatsone, maka tegangan tidak seimbang

Aplikasi sensor elemen kapasitif

• Pemantauan level hopper umpan

4. Transformator diferensial variabel linier (LVDT)

Gambar 2.2.6 Konstruksi sensor LVDT

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman13dari56

Gambar 2.2.7 Kerja sensor LVDT

Karena input tegangan bolak-balik ke kumparan primer, gaya elektromagnetik bolak-balik

LVDT menunjukkan pengulangan dan reproduktifitas yang baik. Ini umumnya

Sebuah transformator diferensial variabel putar (RVDT) dapat digunakan untuk

Inisiatif bersama IIT dan IISc – Didanai oleh MHRD Halaman14dari56

Aplikasi sensor LVDT