PENDAHULUAN (1)

• Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi di industri sangat

tergantung pada keandalan sistem kendali yang digunakan.

• Komponen yang memiliki peranan sangat penting dalam sistem kendali

antara lain yaitu, sensor dan aktuator.

• Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sensor dan aktuator akan sangat
menentukan kinerja dari sistem kendali.

• Sensor berperan seperti panca indera manusia yaitu, indera peraba (kulit),
indera perasa (lidah), indera pendengaran (telinga), indera penciuman
(hidung) atau indera pengelihatan (mata).

• Aktuator berperan seperti penggerak manusia (tangan atau kaki).

PENDAHULUAN (2)

Sistem kendali manual

Sistem kendali otomatis

 PENDAHULUAN (3)

Diagram blok sistem kendali

• Sensor membaca atau mengukur variabel keluaran yang dikendalikan sistem

dan menghasilkan variabel umpan balik

• Aktuator bekerja sesuai variabel terkendali dari kontroler dan menghasilkan

proses yang mempengaruhi plant.
 PENDAHULUAN (4)

Sensors Communications
Pengukur Actuator Hubungan
Penggerak

Objectives Computing
Tujuan Komputerisasi

Plant System Architectures & Interfacing

Fisik Integration Desain

Cost Benefit Analysis Algoritma

Ekonomis Koordinasi

Homogeneity Disturbance & Uncertainty

Kelemahan Performansi

• Seluruh aspek yang terdapat pada sistem kendali terintegrasi sehingga jika
salah satu mengalami kendala, maka akan mempengaruhi yang lainnya.
 PENDAHULUAN (5)

Pressure gauge LDR Potensiometer Bimental

Selenoid valve Motor AC Servomotor

 DEFINISI (1)
• Sensor adalah sebuah peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala
atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik,
energi fisika, energi kimia, energi mekanik, dll. D. Sharon, dkk., (1982).
Contoh : diafragma pada microphone berfungsi untuk mendeteksi getaran
suara.

• Sensor menghasilkan sinyal atau memberikan tanggapan terhadap kuantitas

yang diukur atau diamati.

• Secara umum, variabel atau besaran masukan pada sistem kendali adalah
besaran non-listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya.

• Besaran non-listrik diubah terlebih dahulu menjadi besaran listrik melalui

sebuah peralatan yang disebut sebagai transduser agar dapat digunakan
pada sistem kendali.
 DEFINISI (2)
• Transduser adalah sebuah peralatan yang jika digerakkan oleh suatu energi
pada sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam
bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi
berikutnya. Transmisi energi ini dapat berupa listrik, mekanik, kimia, cahaya
(optik), temperatur (suhu), dll. William D.C., (1993).

• Transduser listrik diklasifikasikan menjadi 2 (dua) jenis yaitu,

a. Self generating transducer atau transduser aktif
Hanya memerlukan satu sumber energi. Dapat bekerja tanpa tambahan
energi dari luar, tetapi menggunakan energi yang akan diubahnya sendiri.
Dihasilkan suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Transduser
berperan sebagai sumber tegangan.
Contoh : piezoelectric, thermocouple.
 DEFINISI (3)
b. External power transducer atau transduser pasif
Memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran.
Dapat bekerja jika mendapatkan energi tambahan dari luar.
Contoh : LM35, LVDT.

• Apabila letak sensor dan sistem kendali berjauhan, maka keluaran transduser
ditransmisikan melalui peralatan yang disebut sebagai transmiter.

• Transmiter diperlukan untuk mengkondisikan keluaran transduser tertentu

yang tidak mungkin ditransmisikan karena alasan akurasi.

• Transmiter adalah sebuah peralatan yang berfungsi untuk memperkuat atau

mengkondisikan keluaran transduser agar dapat ditransmisikan melalui media
tertentu (listrik, pneumatik) tanpa mengganggu akurasi pembacaannya.
Contoh : level transmitter, flow transmitter.
 DEFINISI (4)
• Peralatan yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor,
transduser dan transmiter dalam sistem kendali adalah alat ukur.

• Alat ukur adalah sebuah peralatan yang berfungsi memberikan batasan nilai
atau harga tertentu dari gejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu
energi. William D.C., (1993).
Contoh : pressure gauge, termometer air raksa.

Variabel Varibel
Sensor Transduser Transmiter Alat Ukur
Masukan Keluaran

Terminologi sensor, transduser,

transmiter dan alat ukur
 PEMILIHAN SENSOR (1)
• Dalam memilih sensor yang tepat sesuai dengan sistem kendali yang akan
dibuat, maka perlu diperhatikan persyaratan umum berikut ini. D. Sharon,
dkk., (1982).
Linieritas :
Sensor menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontiniu sebagai
tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontiniu juga.
 PEMILIHAN SENSOR (2)
Sensitivitas :
Menunjukkan tingkat kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur.
Dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran
dibandingkan perubahan masukan”. Linieritas sensor juga mempengaruhi
sensitivitas sensor. Apabila tanggapan sensor linier, maka sensitivitas sensor
juga sama untuk seluruh jangkauan pengukuran.
Tanggapan waktu :
Menunjukkan kecepatan tanggapan sensor terhadap perubahan masukan.
 PEMILIHAN SENSOR (3)

Ukuran
Fisik

Biaya Akurasi

Pemilihan
sensor
Adaptasi Jangkauan

Tidak Mudah
Kuantitas
Rusak
 KARAKTERISTIK SENSOR (1)
• Karakteristik sensor adalah gambaran parameter sensor pada keadaan tunak
(steady state).

• Karakteristik sensor meliputi ;

a. Akurasi d. Sensitivitas g. Histeresis.
b. Presisi e. Resolusi
c. Toleransi f. Linieritas

• Akurasi adalah ketepatan atau ketelitian sensor dalam memberikan hasil

pembacaan. Beberapa cara untuk menyatakan akurasi yaitu,
a. Dalam variabel pembacaan
Contoh : termometer dengan skala 0-100 °F dan akurasi 1 °F. Artinya jika
keluarannya menunjukkan 60 °F, maka nilai sebenarnya adalah
59-61 °F.
 KARAKTERISTIK SENSOR (2)
b. Dalam prosentase range atau span
Contoh : pressure transmiter dengan range 100-400 psi dan akurasi 0.5 %
span (akurasinya : 0.5 % x (400-100) psi = 1.5 psi). Artinya jika
keluarannya menunjukkan 200 psi, maka nilai sebenarnya adalah
198.5-201.5 psi.
c. Dalam persentase skala maksimum (FS : Full Scale)
Contoh : voltmeter dengan skala maksimum 200 V dan akurasi 1 % FS
(akurasinya : 1 % x 200 V = 2 V). Artinya jika keluarannya
menunjukkan 180 V, maka nilai sebenarnya adalah 178-182 V.
d. Dalam persentase pembacaan
Contoh : level transmiter dengan akurasi 5 % output. Artinya jika
keluarannya menunjukkan 40 L (akurasinya : 5 % x 40 L = 2 L),
maka nilai sebenarnya adalah 38-42 L.
 KARAKTERISTIK SENSOR (3)
• Presisi adalah kemampuan sensor untuk menghasilkan ulang keluaran yang
sama pada pembacaan yang berulang-ulang (repeatability) dengan interval
waktu yang singkat.
Contoh : voltmeter dengan repeatability 0.2 %. Artinya jika pembacaan
sebenarnya 100 V (repeatability : 0.2 % x 100 V = 0.2 V) kemudian
dilakukan pembacan berulang (misalnya 10 kali), maka keluarannya
akan berkisar 99.8-100.2 V.

Terminologi akurasi dan presisi

 KARAKTERISTIK SENSOR (4)
• Toleransi adalah kesalahan (error) maksimum sensor.
Contoh : thermistor dengan toleransi 1 %. Artinya jika keluarannya
menunjukkan 25.25 °C (toleransinya : 1 % x 25.25 °C = 0.25 °C),
maka nilai sebenarnya adalah 25 °C.

• Sensitivitas adalah perubahan keluaran sensor yang terjadi ketika kualitas

pembacaannya berubah.
Contoh : timbangan berkapasitas 250 g dengan sensitivitas 1 mg. Artinya
timbangan dapat dibebani dengan berat maksimum 250 g dan
perubahan berat yang dapat dideteksinya adalah 1 mg.

• Resolusi adalah perubahan minimal masukan sensor yang diperlukan untuk

menghasilkan perubahan yang dapat dideteksi oleh keluaran sensor.
Contoh : LVDT dapat mengukur perpindahan secara linier sampai 1 inch.
 KARAKTERISTIK SENSOR (5)
Artinya jika keluarannya bernilai 0-10 V, maka resolusinya adalah
1 : 10 atau 0.1 inch/V.

• Linieritas adalah hubungan masukan dan keluaran sensor berbanding lurus.

Contoh : thermocouple dengan linieritas 1 %. Artinya jika dilakukan
pengukuran temperatur dengan rentang kenaikan berbeda-beda,
maka hubungan masukan dan keluaran sensor akan menyimpang
dengan selisih sebesar + 1 %.

Linieritas
 KARAKTERISTIK SENSOR (6)
• Histeresis adalah perbedaan hasil pembacaan sensor.
Contoh : termometer digunakan untuk mengukur fluida dengan temperatur
60 °C, maka keluarannya akan berbeda jika sesaat sebelumnya
termometer telah digunakan untuk mengukur fluida dengan
temperatur 20 °C atau 100 °C.

Histeresis
SENSOR - COMPARE
SENSOR - DATASHEET
 KLASIFIKASI SENSOR (1)
• Secara umum, berdasarkan fungsi dan penggunaannya, sensor dapat
diklasifikasikan menjadi 3 (tiga) yaitu,
a. Sensor temperatur adalah sensor yang mendeteksi gejala perubahan
temperatur (suhu) pada suatu dimensi benda atau ruang tertentu.
Contoh : bimetal, thermistor, RTD.
b. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi gejala perubahan gerak
mekanis seperti posisi, tekanan, level, aliran, dll.
Contoh : potensiometer, straingauge, microphone.
c. Sensor cahaya adalah sensor yang mendeteksi gejala perubahan cahaya
dari sumber, pantulan atau bias cahaya yang mengenai benda atau ruang
tertentu.
Contoh : photoresistor, photodiode, phototransistor.
 KLASIFIKASI SENSOR (2)

Thermistor

Straingauge
Phototransistor

Microphone

RTD
 KLASIFIKASI SENSOR (3)
• Berdasarkan penempatannya, sensor dapat diklasifikasikan menjadi 2 (dua)
yaitu,
a. Sensor internal adalah sensor yang ditempatkan di dalam perangkat
dengan tujuan untuk mengamati kecepatan, percepatan, posisi, dll.
Contoh : gyroscope, accelerometer.
b. Sensor eksternal adalah sensor yang ditempatkan di luar perangkat
dengan tujuan sebagai penuntun atau pelindung dari kerusakan.
Contoh : ultrasonic, camera.

Gyroscope Ultrasonic
 KLASIFIKASI SENSOR (4)
• Berdasarkan perubahan lingkungan atau besaran yang dideteksinya, sensor
dapat diklasifikasikan menjadi 3 (tiga) yaitu,
a. Sensor fisika adalah sensor yang mendeteksi suatu besaran berdasarkan
hukum fisika.
Contoh : thermocouple, piezoelectric, LDR.
b. Sensor kimia adalah sensor yang mendeteksi jumlah suatu zat kimia
dengan cara mengubah besaran kimia menjadi besaran listrik yang
melibatkan reaksi kimia.
Contoh : sensor oksigen, sensor pH, sensor TDS (Total Dissolve Solid).
c. Sensor biologi adalah sensor yang menggabungkan senyawa aktif biologi
atau hayati dengan suatu transduser yang bekerja secara fisikokimia
(cahaya, elektrokimia, dll.).
Contoh : sensor glukosa, sensor protein, sensor hormon.
 KLASIFIKASI SENSOR (5)

Piezoelectric

Sensor oksigen

Thermocouple

Piezoresistive
 KLASIFIKASI SENSOR (6)
• Klasifikasi sensor lainnya yaitu,
a. Sensor aktif adalah sensor yang mengamati objek menggunakan energi
yang berasal dari sensor tersebut.
Contoh : radar, ultrasonic.
b. Sensor pasif adalah sensor yang menggunakan energi yang berasal dari
objek yang diamati.
Contoh : photodiode, photovoltaic.

Sensor aktif Sensor pasif

 KLASIFIKASI SENSOR (7)
c. Sensor analog adalah sensor yang menghasilkan sinyal keluaran kontinu
yang sebanding dengan besaran ukur.
Contoh : LM35, LVDT.
d. Sensor digital adalah sensor yang menghasilkan sinyal keluaran diskrit
atau biner (0 dan 1).
Contoh : proximity, limit switch.

Sinyal kontiniu Sinyal diskrit

 KLASIFIKASI SENSOR (8)

LM35 Limit switch

Photodiode Proximity

LVDT
 AKTUATOR
• Aktuator diperlukan karena sinyal terkendali yang dihasilkan oleh kontroler
tidak cukup mampu menghasilkan proses yang mempengaruhi plant.

• Aktuator adalah sebuah perangkat pada sistem kendali yang berfungsi

sebagai penggerak untuk mentransformasikan keluaran kontroler menjadi
gerakan mekanis yang berupa gerakan linier atau rotasi.

• Sensor disebut juga sebagai transduser masukan, sedangkan aktuator

disebut juga sebagai transduser keluaran.

• Secara umum, berdasarkan sumber daya atau tenaganya, aktuator dapat

diklasifikasikan menjadi 3 (tiga) yaitu,
- Aktuator listrik
- Aktuator pneumatik
- Aktuator hidrolik.
 AKTUATOR LISTRIK
• Aktuator listrik adalah sebuah perangkat yang berfungsi untuk mengubah
sinyal listrik menjadi gerakan mekanis berupa gerakan linier atau rotasi.
Contoh : relay, motor, solenoid.

Relay Selenoid

Motor
 AKTUATOR PNEUMATIK – HIDROLIK (1)
• Aktuator pneumatik adalah sebuah perangkat yang memanfaatkan udara
bertekanan menjadi gerakan mekanis berupa gerakan linier atau rotasi.

• Aktuator hidrolik adalah sebuah perangkat yang memanfaatkan fluida

bertekanan menjadi gerakan mekanis berupa gerakan linier atau rotasi.

• Udara atau fluida bertekanan akan menggerakkan piston secara linier atau
rotor secara rotasi.

• Aktuator pneumatik atau hidrolik dapat diklasifikasikan menjadi 2 (dua)

yaitu,
a. Selinder kerja tunggal (single acting) ; udara atau fluida bertekanan
diberikan melalui satu saluran yang berfungsi sebagai saluran masuk atau
keluar untuk menggerakkan piston atau rotor ke satu arah. Memilik pegas
yang berfungsi untuk mengembalikan piston atau rotor ke posisi semula.
 AKTUATOR PNEUMATIK – HIDROLIK (2)
b. Selinder kerja ganda (double acting)
Udara atau fluida bertekanan diberikan melalui dua saluran yang berfungsi
sebagai saluran masuk atau keluar untuk menggerakkan piston atau rotor
ke satu arah atau berlawanan. Tidak memiliki pegas pengembali.

Selinder kerja tunggal

Selinder kerja ganda

AKTUATOR PNEUMATIK – HIDROLIK (3)

Hidrolik piston

Hidrolik rotor Pneumatik rotor

Pneumatik piston
AKTUATOR - COMPARE
AKTUATOR - DATASHEET