SEMINAR PROPOSAL PROYEK AKHIR

SISTEM KENDALI MOBILE ROBOT DENGAN FLEX SENSOR DAN

ACCELEROMETER PADA SARUNG TANGAN UNTUK MEDIA
PEMBELAJARAN ROBOT PADA SISWA SEKOLAH

MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM USING GLOVES WITH FLEX

SENSOR AND ACCELEROMETER FOR ROBOT TEACHING MEDIA IN
SCHOOL

Oleh:
MUHAMMAD ILYAS ROIS
NRP. 1103151015

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2018

i
 ii

SEMINAR PROPOSAL PROYEK AKHIR

Judul :

SISTEM KENDALI MOBILE ROBOT DENGAN FLEX SENSOR DAN

ACCELEROMETER PADA SARUNG TANGAN UNTUK MEDIA
PEMBELAJARAN ROBOT PADA SISWA SEKOLAH
Oleh :

MUHAMMAD ILYAS ROIS

NRP. 1103151015

Telah diseminarkan dan disahkan menjadi Proyek Akhir (PA)

di
Program Studi D3 Teknik Elektronika, Departemen Teknik Elektro,
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,
pada tanggal 31 Januari 2018

Disetujui Oleh:
Dosen Penguji : Dosen Pembimbing :
1. 1.
Dr. Eng. Alriadjis, Dipl.Eng., MT. Ardik Wijayanto, ST,M.T.
NIP. 19720630.199903.1.001
NIP. 19770620.200212.1.002

2.
2.
Dr. Eng. Bambang Sumantri, S.T., M.Sc.
Mohd. Syafrudin, S.T, M.Eng.
NIP. 19781210.200312.1.002
NIP. 197812102003121002

3.
Dr. Eng. Agus Indra Gunawan, S.T., M.Sc.
NIP. 19760821.200112.1.002 Mengetahui
Ketua Program Studi D3 Teknik Elektronika

Dr. Eng. Bambang Sumantri, S.T., M.Sc.

NIP. 19781210.200312.1.002

ii
 iii

RINGKASAN
Robotika adalah ilmu yang mempelajari mengenai proses perancangan dan
pengembangan robot serta membahas mengenai penerapan-penerapan teknologi robotika
pada kehidupan manusia. Dalam penerapannya, ilmu robotika erat hubungannya dengan
ilmu kecerdasan buatan.

Perkembangan teknologi di bidang robotika telah menjadi perhatian yang cukup

serius dalam beberapa tahun terakhir. Hal ini disebabkan peran robot yang dapat
menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam lingkungan yang berbahaya, seperti
daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang, penjinak bom, dan lain-lain.

Oleh sebab itu Oleh karena itu edukasi tentang teknologi robotika dirasa penting
untuk memajukan generasi bangsa. Dalam melakukan pengajaran teknologi robotika ada
banyak cara yang dilakukan seperti bermain dan membuat robot line tracer, bermain dan
membuat robot transporter dll. Pada proyek akhir ini akan dirancang sebuah inovasi pada
pengajaran robotika yaitu membuat kontrol pergerakan berbentuk sarung tangan
menggunakan flex sensor dan accelerometer yang diaplikasikan pada sebuah mobile
robot. Gerakan lekukan jari berdasarkan flex sensor yang terekam akan diambil menjadi
sebuah kode untuk penentuan pergerakan gripper pada robot. Orientasi tangan
berdasarkan accelerometer akan dikonversi menjadi data untuk melakukan pengaturan
pergerakan pada mobile robot.

Kata Kunci : robotika, mobile robot, flex sensor, accelerometer.

iii
 1

DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ....................................................................................... i

HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................ ii
RINGKASAN...................................................................................................... iii
DAFTAR ISI ....................................................................................................... 1
DAFTAR TABEL .............................................................................................. 2
DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... 3
BAB 1. PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Masalah ..................................................................... 4
1.2. Perumusan Masalah ............................................................................ 5
1.3. Tujuan Program .................................................................................. 5
1.4. Luaran yang diharapkan ..................................................................... 5
1.5. Manfaat Program ................................................................................ 5
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ..........................................................................6
BAB 3. METODE PELAKSANAAN ..................................................................9
BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN
4.1. Anggaran Biaya ................................................................................. 11
4.2. Jadwal Kegiatan ................................................................................ 12
DAFTAR PUSTAKA ..........................................................................................13
LAMPIRAN-LAMPIRAN
Lampiran 1. Gambaran Teknologi yang akan diterapkembangkan.......... 14
Lampiran 2. Kode gerakan tangan untuk mobile robot............................ 15
 2

DAFTAR TABEL
Tabel 1. Ringkasan Anggaran Biaya PKM-KC ................................................... 11
Tabel 2. Tabel Jadwal Kegiatan ........................................................................... 12
 3

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1 Mobile robot dengan joystick.............................................................. 6
Gambar 2. Mobile robot dengan wireless joystick................................................. 7
Gambar 3. Diagram Alir pelaksanaan program .................................................... 9
Gambar 4. Blok diagram keseluruhan Sistem .......................................................11
Gambar 5. Desain mekanik tampak depan.............................................................14
Gambar 6. Desain mekanik tampak samping.........................................................14
Gambar 7. Desain mekanik tampak belakang........................................................15
Gambar 8. Desain sistem pada tangan...................................................................15
Gambar 9. Kode gerakan diam...............................................................................15
Gambar 10. Kode gerakan maju.............................................................................16
Gambar 11. Kode gerakan mundur........................................................................16
Gambar 12. Kode gerakan belok kanan.................................................................16
Gambar 13. Kode gerakan belok kiri.....................................................................17
Gambar 14. Kode gerakan buka capit....................................................................17
Gambar 15. Kode gerakan angkat base arm..........................................................17
 4

BAB 1. PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Masalah
Robotika adalah ilmu yang mempelajari mengenai proses perancangan dan
pengembangan robot serta membahas mengenai penerapan-penerapan teknologi
robotika pada kehidupan manusia. Dalam penerapannya, ilmu robotika erat
hubungannya dengan ilmu kecerdasan buatan.[1]

Perkembangan teknologi di bidang robotika telah menjadi perhatian yang

cukup serius dalam beberapa tahun terakhir. Hal ini disebabkan peran robot yang
dapat menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam lingkungan yang
berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang,
penjinak bom, dan lain-lain.[2]
Berdasarkan hasil survei internasional Federasi Robotics (IFR), menyatakan
pertumbuhan industrial robot di seluruh dunia dalam periode tahun 2003-2004 dan
dalam perkiraan pada tahun 2007-2008, rata-rata setiap tahunnya meningkat sekitar
6% mencapai 1.000.000 robot yang digunakan untuk membantu proses industri.
Dari hasil survei tersebut jiga menyatakan kalau Asia merupakan wilayah terbesar
yang menggunakan robot untuk indistri jika dibandingkan dengan eropa dan
amerika. Meskipun begitu, di indonesia sendiri penggunaan teknologi robotika
masih kalah jauh dengan negara asia lainnya seperti jepang.[3]
Oleh sebab itu Oleh karena itu edukasi tentang teknologi robotika dirasa
penting untuk memajukan generasi bangsa. Dalam melakukan pengajaran teknologi
robotika ada banyak cara yang dilakukan seperti bermain dan membuat robot line
tracer, bermain dan membuat robot transporter dan yang lain. Pada proyek akhir
ini akan dirancang sebuah inovasi pada pengajaran robotika yaitu membuat kontrol
pergerakan berbentuk sarung tangan menggunakan flex sensor dan accelerometer
yang diaplikasikan pada sebuah mobile robot. Gerakan lekukan jari berdasarkan
flex sensor yang terekam akan diambil menjadi sebuah kode untuk penentuan
pergerakan gripper pada robot. Orientasi tangan berdasarkan accelerometer akan
dikonversi menjadi data untuk melakukan pengaturan pergerakan pada mobile
robot seperti yang sudah ada pada lampiran gambar pergerakan mobile robot.
1.2. Perumusan Masalah
Sehubungan dengan latar belakang yang telah diuraikan di atas, maka dapat
diambil permasalahan yaitu:
1. Merancang sarung tangan yang dilengkapi dengan flex sensor dan
accelerometer untuk melakukan kontrol pergerakan.
2. Melakukan komunikasi dari mikrokontroler pada sarung tangan menuju
rangkaian mikrokontroler pada mobile robot melalui bluetooth.
 5

Adapun batasan-batasan masalah yang dibuat agar pengerjaan Proyek Akhir ini
dapat berjalan dengan baik adalah:
1. Gerakan yang terbaca pada sarung tangan merupakan gerakan yang sudah
didefinisikan sebelumnya sesuai dengan perekaman data meliputi lekukan
pada 2 jari.
2. Data accelerometer yang dibaca adalah kondisi statis saat pergerakan terakhir
dalam satu kali gerakan.
3. Jarak untuk melakukan kontrol sarung tangan terhadap mobile robot berada
pada range 0-10 meter.
4. Pergerakan mobile robot yang diamati adalah pergerakan dasar yang meliputi
gerakan maju, mundur, berhenti, belok kiri, dan belok kanan.
5. Pengajaran mobile robot disini untuk siswa SMA

1.3. Tujuan Program

Tujuan dari rancangan sistem otomaisasi ini adalah sebagai berikut:
1. Membuat inovasi pengajaran robotika pada siswa sekolah
2. Menumbuhkan semangat belajar robotika pada siswa sekolah
1.4. Luaran yang diharapkan
Luaran yang diharapkan dari Tugas Akhir ini adalah dapat menciptakan
sebuah inovasi alat pada teknologi robotika yaitu sebuah sarung tangan yang bisa
mengontrol pergerakan mobile robot
1.5. Manfaat Program
Manfaat yang dapat diharapkan sebagai hasil dari PA ini antara lain:
1. Terciptanya sebuah inovasi dalam pengajaran robotika pada siswa sekolah.
2. Rasa ingin tahu siswa sekolah akan meningkat terhadap dunia robotika.
 6

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

Robotika adalah ilmu yang mempelajari mengenai proses perancangan dan
pengembangan robot serta membahas mengenai penerapan-penerapan teknologi
robotika pada kehidupan manusia. Dalam penerapannya, ilmu robotika erat
hubungannya dengan ilmu kecerdasan buatan.[1]

Perkembangan teknologi di bidang robotika telah menjadi perhatian yang

cukup serius dalam beberapa tahun terakhir. Hal ini disebabkan peran robot yang
dapat menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam lingkungan yang
berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang,
penjinak bom, dan lain-lain.[2]

Berdasarkan hasil survei internasional Federasi Robotics (IFR), menyatakan

pertumbuhan industrial robot di seluruh dunia dalam periode tahun 2003-2004 dan
dalam perkiraan pada tahun 2007-2008, rata-rata setiap tahunnya meningkat sekitar
6% mencapai 1.000.000 robot yang digunakan untuk membantu proses industri.
Dari hasil survei tersebut jiga menyatakan kalau Asia merupakan wilayah terbesar
yang menggunakan robot untuk indistri jika dibandingkan dengan eropa dan
amerika. Meskipun begitu, di indonesia sendiri penggunaan teknologi robotika
masih kalah jauh dengan negara asia lainnya seperti jepang.[3].Oleh sebab itu Oleh
karena itu edukasi tentang teknologi robotika dirasa penting untuk memajukan
generasi bangsa.

Dalam melakukan pengajaran robotika yang di lakukan adalah dengan

bermain mobile robot pada siswa. Ada beberapa jenis mobile robot yang digunakan
diantaranya mobile robot dengan joystick sebagai kontrolernya seperti pada gambar
1. Mobile robot jenis menggunakan rangkaian analog pada sisi hardware
elektroniknya seperti transistor, relay ataupun yang lain. Cara kerjanya yaitu ketika
salah satu tombol joystik ditekan akan membangkitkan tegangan yang akan dikirim
ke hardware dari mobile robot. Tegangan dari tombol tersebut akan mngaktifkan
transistor atau relay sehingga motor bisa berputar. Untuk bisa memutar motor

Gambar 1. Mobile robot dengan joystick

 7

searah ataupun berlawanan jarum jam digunakan driver relay ataupun driver
tranistor. Kelemahan dari jenis ini yaitu masih menggunakan kabel pada
joysticknya sehingga tidak memberikan keleluasaan dan kabel tersebut membatasi
pergerakan dari mobile robot.

Jenis yang lain yaitu mobile robot menggunakan wireless joystick sebagai
kontrolernyaseperti pada gambar 2. Pada jenis ini sudah menggunakan teknologi
tanpa kabel untuk mengontrol pergerakan mobile robot jadi lebih leluasa dalam
mengontrol robot karena pergerakannya tidak terbatasi oleh kabel. Jarak kontrol
pada jenis ini bervariasi tergantung media komunikasi antara joystick dan robot.
Ada banyak media komunikasi dari joystick ke mobile robot diantaranya dengan
modul bluetooth, IoT, Xbee, ataupun yang lain.

Gambar 2. Mobile robot dengan wireless joystick

` Pada tahun 2015 Sitiuran Simanungkalit dalam peneletiannya yang

berjudul “Studi Komparasi Pengontrol Robot Mobil Pada Smartphone Android
Berbasis Teknologi Nirkabel”. Pada peneletian ini penulis melakukan pengujian
mobile robot wireless dengan bletooth dan IoT. Robot mobil menggunakan dua
media komunikasi yaitu Bluetooth dan WiFi dan juga dua jenis inputan perintah
yaitu screen button dan accelerometer. Kedua media komunikasi dan inputan
perintah tersebut akan dikomparasi untuk dapat menentukan pengontrolan yang
paling tepat. Dari hasil analisa dan pengujian alat, persentase keberhasilan inputan
perintah screen button 95,84% dan accelerometer 91,20%. Sedangkan media
komunikasi Bluetooth memiliki persentase keberhasilan 95,72% dan WiFi
91,32%.[4]

Pada tahun 2016 Robbi Andi Firmansyah pada tugas akhirnya yang berjudul
“Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Berbentuk Sarung Tangan Menggunakan
Flex Sensor Dan Accelerometer Untuk Aplikasi Mobile Robot”. Pada proyek akhir
ini akan dirancang sebuah kontrol pergerakan berbentuk sarung tangan
menggunakan flex sensor dan accelerometer yang diaplikasikan pada sebuah
mobile robot. Gerakan lekukan jari berdasarkan flex sensor yang terekam akan
 8

diambil menjadi sebuah kode untuk penentuan pergerakan yang akan dibandingkan
dengan data yang sudah terekam menggunakan metode Euclidean Distance.
Orientasi tangan berdasarkan accelerometer akan dikonversi menjadi data untuk
melakukan pengaturan kecepatan pada mobile robot.[5]
Dari beberapa referensi diatas menjadi acuan penulis untuk
menciptakan alat ini. Penulis akan mengembangkan dan menggabungkan teknologi
dan sistem yang sudah ada. Proyek akhir yang saya buat ini adalah membuat mobile
robot yang bisa dikontrol lewat sarung tangan dengan media bluetooth sebagai
komunikasinnya. Pada sarung tangan terdapat mikrokontroler yang dilengkapi
dengan flex sensor dan accelerometer. Flex sensor dan accelerometer akan
dipasangkan pada sebuah sarung tangan, lekukan jari akan menghasilkan nilai
perubahan resistansi. Rangkaian pembagi tegangan untuk flex sensor digunakan
untuk pembacaan nilai ADC dari flex sensor kemudian akan disesuaikan dengan
template yang sudah terekam menjadi sebuah kode perintah. Penggunaan sensor
accelerometer akan digunakan sebagai pengaturan kecepatan dari pengaruh
orientasi tangan terhadap koordinat sumbu x, y dan z. Data yang diterima dari
sensor berupa data ADC akan diolah langsung oleh mikrokontroler menjadi bentuk
data perintah yang siap untuk dikirimkan. Pengiriman data menuju rangkaian
mikrokontroler mobile robot menggunakan media bluetooth melalui komunikasi
serial. Data yang diterima oleh mobile robot kemudian akan dieksekusi untuk
menjalankan rangkaian driver untuk menggerakkan motor sesuai perintah yang
didapatkan dan untuk blok diagram bisa dilihat di lampiran gambar 4.
 9

BAB 3. METODE PELAKSANAAN

Studi Literatur

Perancangan Sistem

Pembuatan Mekanik

Pembuatan Hardware
Ya

Pembuatan Software Cek Software

OK?

Pengujian dan Evaluasi Sistem

Apakah sudah
sesuai?

Pembuatan Laporan

1. Studi Literatur
Merupakan pengkajian dan pencarian bahan yang berkaitan dengan sistem
yang dirancang untuk dijadikan sebagai landasan teori. Studi literatur ini
bertujuan untuk memahami prinsip kerja dari setiap komponen dan
peralatan yang akan digunakan untuk pembuatan alat.
2. Identifikasi masalah dan permodelan sistem
Mengidentikasi dan merumuskan masalah yang akan diangkat dalam sistem
meliputi:
2.5.1.1. Pembuatan Mekanik rancangan mobile robot.
2.5.1.2. Pembuatan rangkaian elektronik untuk minimum system dan driver
motor.
2.5.1.3. Pemrograman mikrokontroler untuk dapat mengatur pergerakan
mobile robot sesuai keinginan.
3. Perancangan Mekanik
Membuat desain mekanik dari rancangan mobile robot seperti pada
lampiran gambar desain mekanik mobile robot.
 10

4. Perancangan Hardware
Membuat rancangan hardware elektronik penunjang seperti driver motor,
sarung tangan kontrol sehingga dapat dikontrol dengan baik dan dapat
diintegrasikan dengan mikrokontroler.
5. Pemrograman
Membuat algoritma program pada mikrokontroler untuk dapat
menggerakkan mobile robot yang datanya diambil dari pembacaan data flex
sensor dan accelerometer.
6. Pembuatan Media Pembelajaran
Membuat media pembelajaran seperti buku yang didalamnya terdapat cara
merangkai mekanik, pengertian flex sensor, accelerometer dan yang lain
agar ada transfer ilmu kepada siswa yang diajar.
7. Sosialisasi dan evaluasi
Melakukan pengujian alat yang telah dibuat pada orang sakit yang terbaring
di tempat tidur dicoba. Setelah pengujian akan dilakukan pengamatan dan
evaluasi dari hasil yang telah didapatkan.
8. Penyusunan Laporan
Pembuatan laporan progres maupun akhir sebagai hasil dari PKM-KC.
 11

Blok Diagram

Gambar 4. Blok diagram keseluruhan Sistem

BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

4.1 Anggaran Biaya
Tabel 1. Ringkasan Anggaran Biaya PKM-KC
No Jenis Pengeluaran Biaya (Rp)
1 Peralatan penunjang Rp. 1.670.000
2 Bahan habis pakai Rp. 2.948.000
3 Perjalanan Rp. 320.000
4 Lain-lain Rp. 2.285.000
Jumlah Rp. 7.223.000
 12

4.2 Jadwal Kegiatan

Tabel 2. Jadwal Kegiatan
Bulan
No Kegiatan
1 2 3 4 5
Studi literature dan
1
pengamatan
Perancangan sistem dan
2
desain alat
Pembelian komponen
3
dan perlengkapan
Pembuatan alat dan
4
program
Pengujian alat dan
5
evaluasi hasil
Penyusunan Laporan
6
akhir
 13

DAFTAR PUSTAKA

[1] Siegwart, Roland dan Illah R. Nourbakhsh. (2004). Introduction to

Autonomous Mobile Robots, London: MIT Press.

[2] Sutikno, Adi Wibowo, Kushartantya, Helmie Arif Wibawa. 2012.

Penerapan Aturan If-Then Untuk Menangani Ketidakpastian Perubahan
Lingkungan Pada Vehicle Robot Lego. Jurusan Ilmu
Komputer/Informatika, FSM, Universitas Diponegoro

[3] https://library.binus.ac.id/eColls/eThesisdoc/Bab1/2009-1-00450-
SK%20Bab%201.pdf

[4] Simanungkalit, Sitiuran. 2015. Studi Komparasi Pengontrol Robot Mobil

Pada Smartphone Android Berbasis Teknologi Nirkabel. Teknik Elektro,
Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, UNIKOM

[5] Andi, Robbi. 2016. Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Berbentuk

Sarung Tangan Menggunakan Flex Sensor Dan Accelerometer Untuk
Aplikasi Mobile Robot. Skripsi. Departemen Teknik Elektro Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya.
 14

LAMPIRAN-LAMPIRAN

Lampiran 1. Gambaran Teknologi yang akan diterapkembangkan

Prinsip kerja dari alat ini yaitu pada sarung tangan terdapat flex sensor,
accelerometer, modul bluetooth, display, mikrokontroler. Setiap jari
menggenggam dan tangan yang bergerak akan menghasil data dari flex sensor dan
accelerometer yang diproses oleh mikrokontroler dan ditampilkan pada display.
Data tersebut kemudian dikirim lewat komunikasi bluetooth ke mobile robot yang
kemudian diproses oleh mikrokontroler pada mobile robot yang kemudian
ditentukan perintahnya seperti maju, mundur, belok kanan, belok kiri, berhenti,
dan capit.

Gambar 5. Desain mekanik tampak depan

Gambar 6. Desain mekanik tampak samping

 15

Gambar 7. Desain mekanik tampak belakang

Gambar 8. Desain sistem pada tangan

Lampiran 2. Kode gerakan tangan untuk Mobile Robot

Gambar 9. Kode gerakan diam

 16

Gambar 10. Kode gerakan maju

Gambar 11. Kode gerakan mundur

Gambar 12. Kode gerakan belok kanan

 17

Gambar 13. Kode gerakan belok kiri

Gambar 14. Kode gerakan buka capit

Gambar 15. Kode gerakan angkat base arm