LAPORAN PROYEK

Sendok Stabil N. G. I. (Neuro-Gravitational Identifier)

untuk Pengidap Penyakit Parkinson

Disusun Oleh :

Daffa Shidqi Akbar (1710911016)

Muhammad Fikri (1710913012)
Hamdi (1710912005)

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2019
 ABSTRAK
Dengan berkembangnya teknologi terutama di bidang
kesehatan dan tuntutan untuk menciptakan sebuah alat yang memiliki
kemampuan untuk membantu pengidap penyakit parkinson, selain itu
kita bisa mempermudah aktivitas sehari-hari pengidap penyakit
parkinson, khususnya pada saat makan, dengan tingkat stadium
tremor ringan hingga menengah (stadium 1 sampai stadium 3).

Sendok stabil ini diharapkan mampu menstabilkan sendok

yang diberikan gangguan berupa gerakan pada 3 sumbu yaitu pitch,
roll dan yaw. Alat ini derencanakan memiliki dimensi kecil sehingga
tidak memakan ruang yang terlalu besar. Alat ini bekerja dengan cara
bergerak melawan arah gerakan gangguan pada sumbu pitch dan
yaw, dan menstabilkan gerakan gangguan pada sumbu yaw. Saat
sensor mendeteksi gerakan gangguan pada ketiga sumbu, maka
sensor akan mengirim sinyal kepada mikrokontroler untuk diproses,
yang kemudian akan menginstruksikan aktuator berupa 3 buah motor
servo untuk bergerak secara bersamaan untuk menstabilkan sendok
secara otomatis.

Kata kunci : Sendok, sensor, aktuator, motor servo, sendok stabil.

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Penyakit parkinson pertama kali digambarkan oleh Dr. James
Parkinson di dalam sebuah buku kecil yang berjudul “An Essay on the
Shaking Palsy” yang dipublikasi pada tahun 1817. Penyakit parkinson adalah
suatu kelainan degeneratif sistem saraf pusat yang sering merusak sistem
motor penderita seperti keterampilan, ucapan dan fungsi lainnya. Penyakit
Parkinson memiliki sekelompok kondisi yang disebut gangguan gerak. Hal
ini ditandai dengan kekakuan otot, tremor, perlambatan gerakan fisik dan
dalam kasus yang ekstrim, hilangnya gerakan fisik.

Penyakit Parkinson menyerang jutaan penduduk di dunia atau sekitar 1% dari

total populasi dunia. Penyakit tersebut menyerang penduduk dari berbagai
etnis dan status sosial ekonomi. Kejadian penyakit parkinson berhubungan
dengan usia, yang berarti bahwa jumlah kasus akan meningkat sebesar 25-
30% selama 25 tahun ke depan. Total kasus kematian akibat penyakit
Parkinson di Indonesia menempati peringkat ke-12 di dunia atau peringkat
ke-5 di Asia, dengan prevalensi mencapai 1100 kematian pada tahun 2002.

Salah satu alasan pembuatan alat ini dikarenakan telah banyaknya keluhan
dari pengidap penyakit parkinson yang mengalami kesulitan dalam
beraktivitas, khususnya pada saat makan yang disebabkan oleh adanya
tremor pada tangan pengidap.

Dengan dibuatnya alat ini, diharapkan dapat mempermudah pengidap

penyakit parkinson dalam melakukan aktivitas khususnya pada saat makan.

1.2 Tujuan
Tujuan dari pembuatan alat ini adalah untuk merancang dan membuat
sendok stabil.

1.3 Perumusan Masalah

Dalam pembuatan sendok stabil ini terdapat beberapa tahap yang harus
dilakukan terlebih dahulu, itulah yang akan menjadi pembahasan dalam
penulisan laporan ini, yaitu sebagai berikut:
1. Merancang sistem penstabilan sendok sehingga menghasilkan gerakan
yang dapat menstabilkan sendok dengan baik.
2. Merancang komponen mekanik yang kuat terhadap beban pada saat
bergerak untuk menstabilkan sendok
3. Merancang sendok stabil dengan alat dan bahan yang lebih sederhana serta
 harga yang lebih terjangkau.

1.4 Batasan Masalah

Dari berbagai pertimbangan yang ada dan untuk mengindari
pembahasan yang meluas pada pembuatan mesin penghancur kertas ini maka
dilakukan pembatasan masalah yaitu:
1. Beban pada sendok yang dapat distabilkan disesuaikan dengan ukuran sendok
dan kapasitas torsi motor servo yang digunakan.
2. Pendeteksian gerakan diatur oleh sensor MPU6050 dan pengontrolan gerakan
motor servo diatur oleh mikrokontroler Arduino Nano.

1.5 Manfaat
Manfaat dari pembuatan sendok stabil ini adalah :
1. Dapat mempermudah aktivitas sehari-hari pengidap penyakit
parkinson.
2. Dapat mengurangi getaran atau tremor pada sendok yang digunakan oleh
pengidap penyakit parkinson.

BAB II
 TINJAUAN PUSTAKA

1. Arduino
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik
dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya
memiliki bahasa pemrograman sendiri.
Maksud dari pengendali mikro single-board adalah bahwa arduino adalah perangkat
khusus berupa modul elektronik yang bentuk dan komponennya sudah jadi dan siap pakai.
Jadi pengguna tidak perlu menyolder dan tidak perlu memikirkan rangkaian elektroniknya.
Pengguna dapat langsung fokus untuk menghubungkan Arduino ke komputer dan
memprogramnya.
Maksud dari open-source adalah perangkat ini bebas dikembangkan oleh siapa saja dan
dibuat oleh siapa saja. Namun, tetap ada standar yang telah ditetapkan oleh produsennya.
Wiring platform adalah platform elektronik open source yang terdiri dari tiga komponen
yaitu bahasa pemrograman, software IDE (integrated development environtment), dan
sebuah perangkat mikrokontroler. Jadi, Arduino memiliki 3 komponen khusus : Sebuah
alat khusus, bahasa pemrograman khusus, dan software untuk memprogram khusus pula.
Pada proyek ini, digunakan Arduino Nano yang merupakan alternatif yang lebih hemat
dari Arduino Uno dan Leonardo. Sepertinya namanya, Nano yang berukulan kecil dan
sangat sederhana ini tetap menyimpan banyak fasilitas. Sudah dilengkapi dengan FTDI
untuk pemograman lewat Micro USB. Pada Arduino Nano terdapat 14 Pin I/O Digital, dan
8 Pin input Analog (lebih banyak dari Uno). Arduino Nano ada yang menggunakan
ATMEGA168 atau ATMEGA328.

Gambar 1. Arduino Nano

Spesifikasi Arduino Nano dapat dilihat pada Tabel 1 dibawah ini:
Tabel 1. Spesifikasi Arduino Nano

Mikrokontroler Atmel ATmega168 untuk Arduino Nano 2.x

Atmel Atmega328 untuk Arduino Nano 3.x
Tegangan kerja 5 Volt
Tegangan input Optimal : 7 – 12 Volt
Minimum : 6 Volt
Maksimum : 20 Volt
Digital pin I/O 14 pin yaitu pin D0 sampai pin D13

(Dilengkapi dengan 6 pin PWM)

Analog pin 8 pin yaitu pin A0 sampai pin A7
Arus listrik maksimum 40 mA
Flash memori 32 Mbyte untuk Arduino Nano 3.x
16 Mbyte untuk Arduino Nano 2.x

(Besar flash memori ini dikurangi 2 kbyte yang

digunakan untuk menyimpan file boatloader)
SRAM 1 kbyte (ATmega168) dan 2 kbyte (ATmega328)
EEPROM 512 byte (Atmega168) dan 1 kbyte (Atmega328)
Kecepatan clock 16 MHz
Ukuran board 4,5 mm x 18 mm
Berat 5 gram
2. Sensor MPU6050

Sensor MPU6050 GY-521 adalah sensor mampu membaca kemiringan sudut

berdasarkan data dari sensor accelerometer (3 axis) dan sensor gyroscope (3 axis),
sehingga sensor ini dapat dikatakan sebagai 6 axis Motion Processing Unit. Modul ini
memiliki interface I2C yang dapat disambungkan langsung ke MCU yang memiliki
fasilitas I2C.
Sensor MPU6050 berisi sebuah micro-electro-mechanical system (MEMS) Accelerometer
dan sebuah MEMS Gyro yang saling terintegrasi. Sensor ini sangat akurat dengan fasilitas
hardware internal 16 bit ADC untuk setiap kanalnya. Sensor ini akan menangkap nilai
kanal axis X, Y dan Z bersamaan dalam satu waktu.
 Gambar 2. Sensor MPU6050 GY-521

Spesifikasi sensor MPU6050 GY-521 dapat dilihat pada tabel 2 dibawah ini:

Tabel 2. Spesifikasi Sensor MPU6050 GY-521

Chip MPU6050
Tegangan supply 3-5V
Range Gyroscope ± 250, 500, 1000, 2000 ° / s
Range Accelerometer ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
Interface I2C
Jarak antar pin header 2.54mm
Dimensi modul 20.3mm x 15.6mm

3. Motor Servo

Motor servo atau mikro servo merupakan motor listrik dengan sistem umpan
balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,
potensiometer, dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirimkan melalui sinyal dari sebuah kebel motor.
Motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik,
maka dari itu, magnet permanen motor DC servo yang mengubah energi listrik ke dalam
energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnet. Salah satu medan dihasilkan
oleh magnet permanen dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam
kumparan motor. Resultan dari dua medan magnet tersebut menghasilkan torsi yang
membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor
menghasilkan torsi yang nilainya konstan.
 3.1. Prinsip Kerja Motor Servo
Pada dasarnya prinsip kerja motor servo berdasarkan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation/PWM) menggunakan kabel kontrol. Kabel kontrol mengontrol
dengan memberikan pulsa sinyal dimana akan menentukan posisi sudut putaran dari poros
motor servo. Misalnya saja, pada lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan
memutar poros servo dengan posisi sudut 900. Apabila waktu lebar pulsa lebih kecil
(kurang dari 1,5 ms) maka akan berputar ke arah posisi 00 atau berputar ke kiri ( berputar
berlawanan arah jarum jam). Sedangkan jika waktu lebar pulsa lebih besar ( lebih dari 1,5
ms) maka poros servo akan berputar ke arah posisi 1800 atau berputar ke kanan (berputar
searah dengan jarum jam).
3.2. Jenis-Jenis Motor Servo
Secara umum terdapat terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standar dan
motor servo continous.
1. Motor Servo Standar
Motor servo standar merupakan motor servo hanya mampu berputar 180 derajat.
Motor servo ini dapat berputar searah maupun berawanan dengan arah jaruh jam. Akan
tetapi, sesuai dengan namanya, sudut defleksinya hanya mencapai 180 derajat, dengan
perhitungan masing-masing sudut 90 derajat, yaitu kanan-tengah-kiri. Motor servo standar
sering dipakai pada sistem robotika misalnya untuk membuat “Robot Arm” (Robot
Lengan).

2. Motor Servo Continous

Motor servo continous merupakan motor servo yang dapat berputar 360 derajat.
Motor servo ini dapat berputar searah maupun berlawanan arah jarum jam. Yang
membedakan motor servo ini dengan motor servo standar yaitu sudut defleksi putarannya.
Sesuai dengan namanya, motor servo ini tidak memiliki sudut defleksi putaran melainkan
berputar secara kontinyu. Motor servo continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada
badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Pada proyek ini, jenis motor servo yang digunakan adalah motor servo standard dengan
tipe SG90 yang dapat dilihat pada gambar 3.

Gambar 3. Motor Servo SG90

Spesifikasi motor servo SG90 dapat dilihat pada tabel 3 dibawah ini:

Tabel 3. Spesifikasi Motor Servo SG90

Berat 9 gram
Dimensi 21.5 x 11.8 x 22.7 mm
Torsi output 1.8kg/cm (4.8v)
Tipe gir Gir POM nilon
Kecepatan kerja 0.1sec/60 derajat (4.8v)
Tegangan kerja 4.8.6 volt

4. Baterai Lithium-Polymer (Li-Po)

Baterai Li-Po atau Lithium Polymer, adalah baterai bersifat cair
(liquid), menggunakan elektrolit polimer yang padat, dan mampu
menghantarkan daya lebih cepat dan jenis baterai ini adalah hasil
pengembangan dari baterai jenis lithium ion. Baterai Li-Po ini disebut
sebagai baterai ramah lingkungan.

Gambar 4. Baterai Li-Po

5. Saklar (Switch)
Saklar atau Switch adalah perangkat yang digunakan untuk
memutuskan atau menghubungkan aliran arus listrik.
Saklar pada dasarnya merupakan perangkat mekanik yang terdiri dari dua
atau lebih terminal yang terhubung secara internal ke bilah atau kontak
logam yang dapat dibuka dan ditutup oleh penggunanya. Aliran listrik akan
mengalir apabila suatu kontak dihubungkan dengan kontak lainnya.
Sebaliknya, aliran listrik akan terputus apabila hubungan tersebut dibuka atau
dipisahkan. Selain sebagai komponen untuk menghidupkan (ON) dan
mematikan (OFF) perangkat elektronik. Saklar sering juga difungsikan
sebagai pengendali untuk mengaktifkan fitur-fitur tertentu pada suatu
rangkaian listrik. Contohnya seperti pengatur tegangan pada pencatu daya,
pengatur volume di ponsel ataupun sebagai pengatur-pengatur lainnya
 Gambar 5. Saklar (switch)
6. Breadboard
Breadboard atau disebut juga dengan project board adalah dasar
konstruksi sebuah sirkuit elektronik yang merupakan bagian prototipe dari
suatu rangkaian elektronik yang belum disolder sehingga masih dapat
dirubah skema atau pengantian komponen. Jenis-jenis breadboard ditentukan
berdasarkan banyak lubang yang terdapat pada papan itu, misal breadboard
400 lubang, 170 lubang, dan lain sebagainya.
Selain itu, breadboard yang biasa ditemukan di pasaran umumnya
dibagi menjadi 3 ukuran, yaitu mini breadboard, medium breadboard dan
large breadboard. Mini breadboard dilengkapi dengan 170 titik, medium
breadboard dilengkapi dengan 400 titik, dan large breadboard dilengkapi
dengan 830 titik.

Gambar 6. Breadboard dan Layout Breadboard

Pada gambar 5, tampak bahwa deretan lubang di bagian atas dan bawah
ditandai dengan garis merah dan biru. Deretan lubang yang ditandai garis
merah menunjukkan jalur positif untuk catudaya, sedangkan yang ditandai
garis biru merupakan jalur negatif untuk catudaya.
Lubang-lubang di bagian tengah terbagi dalam dua kelompok, yaitu
kelompok atas dan kelompok bawah. Hubungan antar-lubangnya adalah
berderet kebawah.
 7. Jumper
Kabel jumper merupakan kabel elektrik yang berfungsi untuk
menghubungkan antar komponen yang ada di breadboard tanpa harus memerlukan
solder. Umumnya memang kabel jumpe sudah dilengkapi dengan pin yang terdapat
pada setiap ujungnya. Pin atau konektor yang digunakan untuk menusuk disebut
dengan Male Connector, sementara konektor yang ditusuk disebut dengan Female
Connector. Terdapat beberapa jenis kabel jumper, antara lain male-to-male, female-
to-female, dan male-to-female.

Gambar 7. Jumper
 BAB III
METODOLOGI

3.1 Studi Literatur

Setelah mengetahui permasalahan yang ada, langkah selanjutnya
adalah melakukan studi beberapa literatur seperti melihat dan menganalisa cara
kerja sendok stabil yang ada pada pasaran dan kesulitan yang dialami oleh
pengidap penyakit parkinson saat makan. Selanjutnya menentukan rancangan
alat yang akan dibuat dan mempertimbangkan kesulitan dan kendala yang
akan dihadapi dalam proses pengerjaanya. Pada tahap ini dilakukan
pengumpulan bahan-bahan referensi yang digunakan sebagai landasan awal
dalam pembatan tugas proyek ini.

Pada tahap ini, hal-hal yang dipelajari adalah:

1. Konsep dasar mikrokontroler Arduino Nano
2. Konsep dasar sensor MPU6050 GY-521
3. Desain mekanik menggunakan Autodesk Inventor
4. Berbagai macam ukuran ketebalan kertas karton jerami dan kaca akrilik
(Poly-methyl methacrylate) yang ada.

3.2 Diskusi
Diskusi dapat dilakukan dengan beberapa cara untuk penyelesaian
Laporan Proyek, yaitu:
1. Bimbingan dan konsultasi dengan dosen pengampu.
2. Berbagi ilmu atau sharing dengan rekan-rekan mengenai hal-hal yang
berhubungan dengan Laporan Proyek.
3. Meminta pendapat dengan senior dan juga alumni mengenai Laporan
Proyek.

3.3 Perancangan
Sendok stabil ini adalah alat yang dirancang untuk menstabilkan
sebuah sendok makan dengan total berat sendok dan isi sendok ±50 gram
Alat ini bekerja menggunakan 3 buah motor servo. Alat ini memiliki
komponen utama yaitu housing yang juga berfungsi sebagai struktur utama, 3
buah bracket (2 buah bracket motor servo dan 1 buah bracket sendok), 3
buah motor servo, mikrokontroler Arduino Nano dan sensor MPU6050 GY-
521. Cara kerja mesin ini yaitu saklar ditekan ke posisi ON (hidup),
kemudian ketiga motor servo akan melakukan kalibrasi secara otomatis dan
alat siap untuk digunakan.
Segala sesuatu yang akan dibuat harus dirancang dengan sebaik-
baiknya yang berguna untuk mempermudah dan memperlancar proses
pembuatannya. Oleh karena itu, pengerjaan proyek ini harus melalui tahap
ini. Ada beberapa tahap dalam proses perancangan alat ini, yaitu:

3.1 Diagram Blok

Dalam perancangan suatu sistem dibutuhkan suatu diagram blok yang
dapat menjelaskan kerja sistem secara keseluruhan supaya sistem yang dibuat
dapat berfungsi sesuai dengan yang diinginkan. Berikut diagram blok mesin
penghancur kertas :

Saklar Sensor Motor Servo Sendok

MPU6050 Aktif
ON Terstabilkan
GY-521
Gambar 8. Diagram blok

3.2 Perancangan Sendok Stabil

Perancangan sendok stabil ini terdiri dari beberapa part atau bagian yang
digunakan untuk proses penstabilan sendok. Output dari alat ini adalah
sendok yang selalu stabil meskipun diberikan gerakan gangguan pada ketiga
sumbu pitch, roll dan yaw. Perancangan sendok stabil dapat dilihat pada
Gambar 9.

Gambar 9. Perancangan Desain Sendok Stabil

 Keterangan :
1. Housing
2. Bracket Sumbu Yaw
3. Bracket Sumbu Pitch
4. Bracket Sumbu Roll
5. Motor Servo SG90

Pada sendok stabil, terdapat beberapa bagian penting, antara lainnya:

3.2.1. Sarung Tangan

Sarung tangan dipilih sebagai dudukan housing sendok stabil untuk mempermudah
pengguna dalam mengoperasikan sendok stabil. Seperti yang telah dijelaskan, pengidap
penyakit parkinson menderita gangguan gerak dan berkurangnya kemampuan dan kualitas
otot dalam bekerja. Dengan digunakannya sarung tangan sebagai dudukan dari housing
sendok stabil, maka pengguna tidak perlu menggenggam komponen apapun.
Sarung tangan yang sebelumnya telah dijahitkan velcro berfungsi sebagai dudukan tempat
direkatkannya housing sendok stabil, yang diletakkan pada bagian atas sarung tangan
(pada punggung tangan pengguna). Untuk memastikan agar housing tidak
bergerak/terbuka saat dioperasikan, digunakan 2 buah karet tambahan yang juga dijahitkan
pada sarung tangan.

3.2.2. Housing
Housing dibuat menggunakan bahan kertas karton jerami dengan ketebalan 3mm, yang
kemudian dilapisi dengan cat berwarna kuning. Bahan kertas karton jerami dipilih karena
bobotnya yang ringan, cukup kuat untuk memuat rangkaian breadboard, baterai Li-Po,
serta sebuah motor servo yang kemudian dihubungkan dengan beberapa bracket dan
mudah didapat dengan harga yang relatif terjangkau.

Housing dibuat dengan cara membuat 6 buah bagian sisi dan 1 buah sekat pemisah, yang
kemudian direkatkan menjadi satu kesatuan dengan menggunakan lem tembak (glue gun).
Pada bagian atas/tutup housing, dipasang sebuah engsel yang bertujuan untuk
mempermudah akses kedalam housing. Untuk memastikan agar housing tetap diam dan
tidak terbuka pada saat sendok stabil dioperasikan, dipasang Velcro pada bagian atas
housing dan 2 buah karet tambahan yang dijahitkan pada sarung tangan.
 Pada gambar berikut dapat dilihat beberapa tampak pada perancangan sendok stabil:

Gambar 12. Gambar Potongan (atas) dan Gambar Detail (bawah)

Pada bagian housing, diberikan sekat yang berfungsi untuk memisahkan baterai dengan
rangkaian pada breadboard. Peletakkan baterai dengan rangkaian pada breadboard dipilih
saling bertumpukan untuk menghemat ruang, sehingga ukuran housing dapat diperkecil.
Pada bagian belakang housing dapat dilihat bahwa terdapat 2 buah port. Port pertama pada
bagian atas adalah port yang terhubung dengan Arduino Nano. Port ini dibuat untuk
mempermudah saat akan dilakukannya proses kalibrasi, pengaturan pemrograman,
maupun proses lainnya yang memerlukan koneksi dengan Arduino Nano, yang dapat
diakses langsung dan dengan mudah melalui port mini-USB ini.
Port kedua pada bagian bawah adalah port yang terhubung dengan baterai Li-Po. Saat
level daya baterai sudah berkurang, maka pengguna dapat dengan mudah mengisi ulang
daya baterai memalui port micro-USB ini.
Dapat dilihat pula terdapat sebuah saklar atau switch pada bagian belakang yang berfungsi
untuk mengaktifkan dan me-nonaktifkan sendok stabil.
3.2.3. Bracket
Pada sendok stabil terdapat 3 buah bracket yang dibuat dari material kaca akrilik
(Poly-methyl methacrylate). Material kaca akrilik dipilih karena kekuatan dan
kekakuannya yang memadai. Bracket harus dapat menahan beban motor servo dan beban
bracket lainnya, dan juga sudut yang dibentuk oleh bracket harus tetap terjaga pada 90º.
Pada masing-masing bracket, dipasangkan sebuah motor servo SG90. Motor servo yang
menghubungkan ketiga bracket inilah yang akan bergerak sehingga sendok dapat tetap
stabil jika diberikan gerakan gangguan.
1. Bracket Sumbu Yaw
Bracket ini bergerak pada sumbu yaw. Bracket sumbu yaw yang telah dipasang
motor servo diperlihatkan pada Gambar 9.

Gambar 9. Bracket Sumbu Yaw

2. Bracket Sumbu Pitch
Bracket ini adalah bracket tempat diletakkannya sendok. Bracket ini
bergerak pada sumbu pitch, yang dapat dilihat pada Gambar 10.
 Gambar 10. Bracket Sumbu Pitch

3. Bracket Sumbu Roll

Bracket ini bergerak pada sumbu roll. Bracket sumbu roll yang telah
dipasang motor servo diperlihatkan pada Gambar 11.

Gambar 11. Bracket Sumbu Roll

3.3. Perancangan Rangkaian

Pada gambar 12 berikut, dapat dilihat rangkaian antara Arduino Nano dengan Sensor
MPU6050 GY-521.
 Gambar 12. Rangkaian Sendok Stabil
Pada sendok stabil ini digunakan 3 buah motor servo SG90. Pada ketiga motor tersebut ,
terdapat 3 buah kabel. Berikut keterangan kabel yang terdapat pada motor servo SG90:

 Kabel berwarna merah pada servo dihubungkan ke pin 5V pada Arduino Nano
 Kabel berwarna coklat pada servo dihubungkan ke pin ground (GND) pada
Arduino Nano
 Kabel berwarna jingga pada servo dihubungkan ke pin sinyal pada Arduino Nano.
Pada sendok stabil ini, pin 9 dihubungkan dengan motor servo yang mengontrol
gerakan roll, pin 10 dihubungkan dengan motor servo yang mengontrol gerakan
pitch, dan pin 11 dihubungkan dengan motor servo yang mengontrol gerakan yaw.

Rangkaian terhubung dengan power berupa baterai Li-Po 4200 mAh dengan
tegangan keluaran 5V yang juga dihubungkan dengan sebuah saklar atau switch.
Terdapat sebuah port yang terhubung dengan baterai, yang berfungsi untuk mengisi
ulang daya baterai.
[Type here]

3.4. Perancangan Pemrograman

Pemrograman dilakukan dengan menggunakan software Arduino IDE. IDE merupakan

kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau yang merupakan lingkungan
terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. IDE dsebut sebagai lingkungan
karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan fungsi-
fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemrograman. Arduino menggunakan bahasa
pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch)
sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari
bahasa aslinya. Sebelum dijual ke pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan
suatu program bernama Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino
dengan mikrokontroler.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi
dengan library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang membuat operasi input dan output
menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan dari software Processing yang
dirombak menjadi Arduino IDE khusus untuk pemrograman dengan Arduino.
Pada pemrograman sendok stabil ini, digunakan gabungan dari beberapa program yang
telah ada. Setelah digabungkan, dilakukan kalibrasi pada program sesuai kebutuhan yang
diinginkan. Pada pemrograman sendok stabil ini, gerakan dua buah motor servo (pada sumbu
pitch dan roll) diatur melawan arah gerakan yang terdeteksi oleh sensor, yang bertujuan untuk
menstabilkan gerakan gangguan. Sedangkan gerakan motor servo pada sumbu yaw diatur
mengikuti/searah dengan arah gerakan yang terdeteksi oleh sensor. Pada gambar 13 dapat
dilihat pengaturan arah putaran motor servo melalui software pemrograman Arduino IDE.

Gambar 13. Pengaturan Sudut dan Arah Putaran Motor Servo

Arah gerakan motor servo pitch dan roll dibuat melawan arah gerakan yang terdeteksi oleh
Sensor MPU6050 GY-521. Sedangkan gerakan motor servo yaw diatur searah dengan arah
gerakan yang terdeteksi oleh sensor untuk mempermudah pengguna dalam menggunakan
sendok stabil, seperti yang dapat dilihat pada Gambar 13.

3.5. Cara Pengoperasian

Cara pengoperasian sendok stabil adalah sebagai berikut:

1. Arahkan tangan kearah depan pengguna dengan posisi datar
2. Tekan switch pada housing
3. Sendok stabil akan mengkalibrasi secara otomatis, tunggu beberapa saat.
4. Sendok stabil telah dapat digunakan.
[Type here]

3.6. Biaya
Adapun biaya yang dikeluarkan adalah sebagai berikut:
Tabel 4. Biaya

No Item Unit Harga Satuan Total Harga

1 Motor Servo SG90 3 buah Rp 30.000,00 Rp 90.000,00

2 Kabel Jumper Male-to- 20 buah Rp 700,00 Rp 14.000,00

Male 10 cm
3 Breadboard 1 buah Rp 30.000,00 Rp 30.000,00
4 Sarung Tangan 1 pasang Rp 20.000,00 Rp 20.000,00
5 Arduino Nano 1 buah Rp 77.000;00 Rp 77.000,00
6 Sensor MPU6050 GY- 1 buah Rp 45.000,00 Rp 45.000,00
521
7 Timah Solder 1 gulung Rp 15.000,00 Rp 15.000,00
8 Kertas Karton Jerami 3 1 lembar Rp 14.000,00 Rp 14.000,00
mm
9 Engsel 1 buah Rp 5.000,00 Rp 5.000,00
10 Double Tape 1 gulung Rp 20.000;00 Rp 20.000;00
11 Switch 1 buah Rp 3.000;00 Rp 3.000;00
12 Baterai Li-Po 4200 mAh 1 buah Rp 80.000,00 Rp 80.000,00
13 Velcro 50 cm Rp 240,00 Rp 12.000,00
14 Karet 15 cm Rp 700,00 Rp 10.500,00
15 Jasa jahit velcro - Rp 10.000,00 Rp 10.000,00
16 Bracket Akrilik 3 buah Rp 5.000,00 Rp 15.000,00
Total Rp 455.500,00
[Type here]

BAB IV
Hasil dan Kesimpulan

4.1. Hasil
Pada percobaan, diberikan gerakan gangguan pada sendok stabil. Ketiga motor servo
dapat menstabilkan gerakan gangguan yang diberikan secara bersamaan dengan
cukup baik dan sendok relatif stabil. . Namun, jika diberikan gerakan gangguan
dengan frekuensi yang cukup tinggi, sendok menjadi kurang stabil.

4.2. Kesimpulan
Setelah dilakukan pengamatan, saat sendok diberikan gerakan gangguan, hasil yang
diperoleh adalah sendok yang relatif stabil. Namun, jika diberikan gerakan gangguan
dengan frekuensi yang cukup tinggi, hasil yang diperoleh adalah sendok menjadi
kurang stabil. Hal ini terjadi karena sensitivitas motor servo yang kurang baik.
Sebagai alternatif, dapat digunakan motor servo dengan kualitas dan spesifikasi yang
lebih baik seperti motor servo MG996R dengan kapasitas torsi sekitar 10 kg/cm.
Dapat pula digunakan motor jenis brushless untuk mendapatkan sensitifitas yang
lebih baik dan gerakan motor yang lebih halus. Motor servo MG996R dan motor
brushless dapat dilihat pada Gambar 14 dan Gambar 15.
[Type here]

Gambar 14. Motor Servo MG996R

Gambar 15. Motor Brushless

LAMPIRAN