Rancang Bangun Sistem Pengatur Kestabilan Permukaan Platform Pada Mesin CNC Menggunakan Sensor Gyroscope

RANCANG BANGUN SISTEM PENGATUR KESTABILAN PERMUKAAN
PLATFORM PADA MESIN CNC MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :
Nama : Ryan Bahrul Ulum
No. Pokok : 111110031
Peminatan : Teknik Elektronika
INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
SERPONG
2017
LEMBAR PENGESAHAN
INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
RANCANG BANGUN SISTEM PENGATUR KESTABILAN PERMUKAAN

PLATFORM PADA MESIN CNC MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :
Nama Mahasiswa : Ryan Bahrul Ulum
Nomor Pokok : 111110031
Peminatan : Teknik Elektronika
Tugas Akhir Ini Diajukan Untuk Memenuhi

Persyaratan Kurikulum Sarjana Strata Satu (S-1)
Institut Teknologi Indonesia
Program Studi Elektro
Serpong
Serpong, Februari 2017
Disetujui oleh: Diketahui oleh:
Ketua Program Studi Teknik Elektro Pembimbing Tugas Akhir
(Dr. Tris Dewi Indraswati, S.T., M.T.) (Dr. Tris Dewi Indraswati, S.T., M.T.)
i
Rancang Bangun Sistem Pengatur Kestabilan Permukaan Platform Pada Mesin CNC
Menggunakan Sensor Gyroscope
ABSTRAK
Mesin CNC (Computer Numerical Control) biasanya digunakan untuk memotong,

mengebor dan membuat grafis pada suatu material, seperti besi atau kayu secara
otomatis. Meja kerja pada mesin CNC sangat mempengaruhi hasil yang didapat dari
proses kerja yang dilakukan oleh mesin CNC. Ketika melakukan pekerjaan
menggunakan mesin CNC biasanya platform atau meja kerja yang digunakan untuk
meletakkan suatu material tidak selalu dalam kondisi rata air atau tidak stabil
sehingga hasil yang didapatkan tidak bisa presisi dan maksimal. Pada tugas akhir ini
dirancang alat yang dapat menstabilkan permukaan platform pada mesin CNC
menggunakan sensor gyroscope. Sensor akan mendeteksi sudut kemiringan pada meja
kerja ketika posisi meja kerja tidak stabil. Sudut kemiringan dari sensor dibaca oleh
mikrokontroler, kemudian data ini digunakan oleh mikrokontroler untuk mengirim
sinyal ke driver motor. Driver motor mengirim sinyal berupa arah putaran ke motor dc,
kemudian motor dc akan bergerak menstabilkan posisi meja kerja ke kondisi stabil rata
air sesuai data pembacaan sensor gyroscope. Perancangan perangkat keras terdiri dari
sensor Gyroscope MPU-6050, Shield Driver motor L293D, Motor dc dan
mikrokontroler Arduino Uno Atmega328 sebagai pengolah data. Proses penyetabilan
permukaan platform berhenti ketika sensor sudah mendeteksi posisi stabil. Dari hasil
pengujian didapatkan kondisi meja kerja yang stabil pada sudut 90 o di sumbu x dan 91o
pada sumbu y, waktu yang dibutuh kan untuk menstabilkan meja kerja yaitu 90 detik.
Kata Kunci : Sensor Gyroscope MPU-6050, Motor DC, Mikrokontroler Arduino,

Shiled Driver Motor, CNC, Platform, Kestabilan.
ii
KATA PENGANTAR
Assalamualaikum Wr. Wb.

Alhamdulillahirobbilalamin penulis ucapkan puji syukur atas segala nikmat dan
berkah yang Allah SWT selalu limpahkan kepada penulis, sholawat serta salam semoga
selalu ter-curahkan kepada Nabi Muhammad SAW. Rasa syukur ini penulis ungkapkan
karena dengan izin Allah SWT penulis mampu menyelesaikan Tugas Akhir yang
berjudul Rancang Bangun Sistem Pengatur Kestabilan Permukaan Platform Pada
Mesin CNC Menggunakan Sensor Gyroscope.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak atas dukungan yang telah
diberikan selama ini. Pada kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terima kasih serta
penghargaan setulus hati kepada :
1. Allah SWT Sang pencipta langit, bumi, alam semesta raya dan yang telah
memberikan kehidupan, kesehatan, dan kekuatan sehingga makhluk-makhluk-
Nya dapat menghirup udara untuk bernafas, untuk hidup, untuk berfikir, bekerja,
berjuang, dan berkreasi untuk semata-mata beribadah kepada-Nya.
2. Nabi Muhammad SAW sebagai Sang pembawa ajaran Agama Islam dan
penyebar Kitab Suci Al-Quran ke seluruh umat manusia sehingga penulis diberi
kenikmatan berupa iman, Islam, dan ihsan.
3. Ibu Wainah dan Bapak Junaedi selaku orang tua yang telah mengasuh,
membimbing dan memberi pelajaran berharga selama ini bagi penulis.
4. Teh Kiki selaku kakak yang selalu membimbing dan menyemangati selama ini
dan para keponakan Nayla dan Afdhal yang selalu menghibur penulis.
5. Ibu Dr. Tris Dewi Indraswati, ST., MT. selaku Ketua Program Studi Teknik
Elektro dan pembimbing yang telah banyak memberikan bimbingan dan
semangat dalam mengerjakan Tugas Akhir ini.
6. Bapak Ir. Nicky Bela C. H. MT. yang telah banyak membantu dalam proses
penyelesaian tugas akhir ini.
iii
7. Ibu Dra. Sri Yatmani, MSi selaku Penasehat Akademi yang selaku memberika
motivasi dan semangat kepada penulis.
8. Seluruh Dosen Program Studi Teknik Elektro ITI yang telah memberikan
banyak bekal ilmu pengetahuan maupun ilmu kehidupan kepada penulis.
9. Teman peminatan Elektronika 2011 Kukuh Sugiarto, ST. Ricky Aditya, ST. Agus
Tri Sulistyo, ST. Dan Kevin Harapan, ST.
10. Teman-teman Teknik Elektro angkatan 2011 yang juga sedang menyusun Tugas
Akhir (Dendi, Wahyu Pradana, Nur Hidayat, Ilman dan Wahyu Triono) karena
saling memberi dukungan.
11. Fajar Alfisyahrin, Nowo Wurianto, Bariz dan Christanto sebagai teman
seperjuangan menyelesaikan Tugas Akhir di work shop HME.
12. Chomsani Nur Hidayat yang telah banyak membantu dalam pembuatan mekanik
pada Tugas Akhir ini.
13. Rumah kedua penulis WS ELEKTRO ITI dan orang-orang didalamya Fikri
Wira Yudha, Yoannas, Gigih, Ainil, Reza, Ipong, Restu dan Riko terimakasih
atas dukungan dan bantuannya, serta rasa peduli yang kalian berikan selama ini
kepada penulis.
14. Kepada semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu-persatu, yang telah
banyak berbagi kasih dengan penulis dan telah banyak membantu penulis hingga
penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini.
Dalam penulisan Tugas Akhir ini, penulis menyadari masih adanya kekurangan,
untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun agar dapat menjadi
pelajaran dalam penulisan Tugas Akhir dan dalam hal lainnya.
Semoga Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi semua pihak yang memerlukannya
dan menambah ilmu pengetahuan bagi pembaca. Akhirrulkalam,
Wassalamualaikum Wr.Wb.
Serpong, Februari 2017
Penulis
iv
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN................................................................................................i
ABSTRAK........................................................................................................................ii
KATA PENGANTAR.......................................................................................................iii
DAFTAR ISI.....................................................................................................................v
DAFTAR GAMBAR.....................................................................................................viii
DAFTAR TABEL..............................................................................................................x
BAB I PENDAHULUAN.................................................................................................1
1.1 Latar Belakang....................................................................................................1
1.2 Perumusan Masalah............................................................................................2
1.3 Batasan Masalah.................................................................................................3
1.4 Tujuan.................................................................................................................3
1.5 Sistematika Penulisan.........................................................................................3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.......................................................................................5
2.1 Mesin CNC (Computer Numerical Control).......................................................5
2.1.1 Fungsi Mesin CNC..............................................................................................5
2.1.2 Prinsip Kerja Mesin CNC....................................................................................5
2.1.3 Kebutuhan Kestabilan Meja Kerja Mesin CNC..................................................6
2.2 Menstabilkan Platform.......................................................................................6

2.3 Sensor Gyroscope...............................................................................................7
2.3.1 Sensor Gyroscope MPU-6050.............................................................................9
2.3.2 Prinsip Kerja Gyroscope....................................................................................11
2.4 Arduino.............................................................................................................12
2.4.1 Arduino UNO....................................................................................................13
2.4.2 Pemrograman Arduino......................................................................................16
2.4.3 Struktur Program...............................................................................................16
2.4.4 Sumber Daya Mikrokontroler Board Arduino Uno...........................................19
2.4.5 Perangkat Lunak................................................................................................19
v
2.5 Motor DC..........................................................................................................21

2.5.1 Prinsip Kerja Motor DC....................................................................................22
2.6 Driver Motor DC Menggunakan IC L293D.....................................................24

2.6.1 Shield Driver Motor Menggunakan IC L293D.................................................25
2.7 Pulse Width Modulation (PWM)......................................................................26

2.8 Catu Daya.........................................................................................................29
2.8.1 Penyearah Gelombang Penuh............................................................................29
BAB III PERANCANGAN SISTEM.............................................................................33

3.1 Pendekatan Fungsional.....................................................................................33
3.2 Diagram Blok dan Cara Kerja..........................................................................33
3.2.1 Fungsi Bagian-Bagian Diagram Blok...............................................................34
3.3 Prinsip Kerja Sistem.........................................................................................35

3.4 Pendekatan Struktural.......................................................................................36
3.5 Perancangan Perancangan Perangkat Keras.....................................................37
3.5.1 Perancangan Sensor Gyroscope........................................................................37
3.6.2 Rangkaian Shield Driver Motor L293D............................................................40
3.6.3 Perancangan Rangkaian Motor DC...................................................................41
3.6.4 Perancangan Rangkaian Keseluruhan...............................................................43
3.6.5 Komponen Utama.............................................................................................43
3.7 Perancangan Perangkat Lunak..........................................................................44

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA.........................................................................48
4.1 Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno Atmega328.......................................48
4.1.1 Tujuan Pengujian...............................................................................................49
4.1.2 Langkah-langkah Pengujian..............................................................................49
4.1.3 Hasil Pengujian....................................................................................................50
4.2 Pengujian Sensor Gyroscope............................................................................50

vi
4.2.3 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kanan (Roll).................................53
4.2.4 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kiri (Roll).....................................54
4.2.5 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Depan (Pitch)...............................55
4.2.6 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Belakang (Pitch)..........................56
4.3 Pengujian Beberapa Motor...............................................................................57

4.3.2 Pengujian Motor Servo......................................................................................57
4.3.3 Pengujian Motor Stepper...................................................................................58
4.3.4 Pengujian Motor DC.........................................................................................59
4.3.5 Pengujian PWM Driver Motor L293D Terhadap Output Tegangan.................59
4.3.6 Pengujian Output Tegangan Shield Driver Motor Terhadap Input PWM.........62
4.3.7 Analisa Penggunaan Motor DC.........................................................................67
4.4 Pengujian Sistem Keseluruhan.........................................................................68

4.4.1 Tujuan................................................................................................................68
4.4.3 Hasil Pengujian.................................................................................................70
BAB V PENUTUP..........................................................................................................71
5.1 Kesimpulan.......................................................................................................71
5.2 Saran.................................................................................................................71
DAFTAR PUSTAKA......................................................................................................72
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Sumbu pada mesin CNC...............................................................................6

Gambar 2. 2 Penstabil Platform menggunakan tiga buah motor servo ............................7
Gambar 2. 3 Ilustrasi Gyroscope ......................................................................................9
Gambar 2. 4 Sensor MPU-6050........................................................................................9
Gambar 2. 5 Skematik modul MPU6050........................................................................10
Gambar 2. 6 Prinsip kerja Gyroscope .............................................................................12
Gambar 2. 7 Tampak depan (a) dan tampak belakang (b) ..............................................14
Gambar 2. 8 Pemetaan pin Arduino Uno.........................................................................15
Gambar 2. 9 Perangkat lunak IDE Arduino.....................................................................20
Gambar 2. 10 Terdapat kesalahan saat Verify program...................................................20
Gambar 2. 11 Library pada perangkat lunak IDE Arduino.............................................21
Gambar 2. 12 Motor dc sederhana..................................................................................22
Gambar 2. 13 Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor..................23
Gambar 2. 14 Motor dc...................................................................................................23
Gambar 2. 15 Konfigurasi pin IC L293D........................................................................25
Gambar 2. 16 Shield driver motor H-Bridge L293D......................................................26
Gambar 2. 17 Bentuk sinyal pulse width modulation......................................................27
Gambar 2. 18 Sinyal PWM.............................................................................................28
Gambar 2. 19 Diagram Blok Catu Daya.........................................................................29
Gambar 2. 20 Penyearah gelombang penuh....................................................................29
Gambar 2. 21 Bentuk gelombang pada rangkaian filter kapasitor..................................30
Gambar 2. 22 Rangkaian baku tahapan regulator tegangan...........................................32
Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem..................................................................................34
Gambar 3. 2 Penstabil meja kerja tampak depan............................................................36
Gambar 3. 3 Penstabil meja kerja tampak samping........................................................36
Gambar 3. 4 Perancangan sensor gyroscope...................................................................37
Gambar 3. 5 Skematik sensor gyrosscope MPU-6050....................................................38
Gambar 3. 6 Bentuk fisik modul driver motor L293D....................................................40
Gambar 3. 7 Skematik modul driver motor L293D........................................................41
viii
Gambar 3. 8 Rangkaian motor dc....................................................................................42

Gambar 3. 9 Rangkaian keseluruhan...............................................................................43
Gambar 3. 10 Flowchart sistem.......................................................................................45
Gambar 4. 1 Pengujian mikrokontroler arduino uno Atmega328...................................49
Gambar 4. 2 Proses upload program pada software IDE................................................50
Gambar 4. 3 (a) arah gerakan pengukuran gyroscope (b) cara pengujian sensor............51
Gambar 4. 4 Rangkaian pengujian sensor gyroscope......................................................51
Gambar 4. 5 Motor dc yang diuji....................................................................................59
Gambar 4. 6 Rangkaian pengujian..................................................................................60
Gambar 4. 7 Rangkaian pengujian motor dc...................................................................63
Gambar 4. 8 Grafik perbandingan antara input PWM dan output tegangan driver motor
.........................................................................................................................................65
.........................................................................................................................................67
Gambar 4. 10 Rangkaian keseluruhan sistem..................................................................69
ix
DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1 Hubungan skala pengukuran dan faktor pembagi Gyroscope..........................8

Tabel 2. 2 Spesifikasi Arduino Uno.................................................................................15
Tabel 3. 1 Spesifikasi sensor gyroscope MPU-6050.......................................................39
Tabel 3. 2 Daftar komponen utama yang digunakan.......................................................44
Tabel 4. 1 Hasil pengujian sensor gerak memutar ke kanan (roll)..................................53
Tabel 4. 2 Hasil pengujian gerak memutar ke kiri (roll).................................................54
Tabel 4. 3 Hasil pengujian gerak memutar ke depan (pitch)...........................................55
Tabel 4. 4 Hasil pengujian gerak memutar ke belakang (pitch)......................................56
Tabel 4. 5 Hubungan nilai pwm, duty cycle dan tegangan..............................................61
Tabel 4. 6 Hasil data pengujian tegangan motor dc sumbu x..........................................64
Tabel 4. 7 Hasil data pengujian tegangan motor dc sumbu y..........................................66
Tabel 4. 8 Hasil pengujian sistem....................................................................................70
x
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan akhir-akhir ini di bidang
elektronika mengalami kemajuan yang sangat pesat. Dengan kemajuan tersebut,
membuat manusia selalu berusaha memanfaatkan teknologi yang ada untuk
mempermudah kehidupannya seperti dalam kehidupan sehari-hari atau dalam kegiatan
industri. Dengan keterbatasan manusia dalam melakukan suatu pekerjaan, maka
kehadiran mesin atau alat otomasi dapat membantu dan meringankan pekerjaan
manusia. Selain itu, mesin juga dapat membantu pekerjaan manusia menjadi lebih rapi
dan lebih teliti serta hasil pekerjaan yang dihasilkan oleh mesin lebih maksimal dan
presisi. Karena di dalam pekerjaan yang menggunakan mesin digunakan perhitungan-
perhitungan matematis dan algoritma yang tepat sehingga hasil dari pekerjaan tersebut
dapat sesuai dengan pengaturan yang dilakukan oleh operator sebelum mengoperasikan
mesin tersebut. Namun demikian, tidak semua pekerjaan yang dilakukan oleh mesin
dapat memberikan hasil pekerjaan yang maksimal, karena biasanya ada kesalahan dari
mesin maupun dari manusianya sendiri.
Mesin milling CNC (Computer Nummerical Control) adalah mesin dimana
pergerakan meja mesin (sumbu X dan Y) serta spindle (rumah cutter) dikendalikan oleh
suatu program. Program tersebut berisi langkah-langkah perintah yang harus dijalankan
oleh mesin CNC. Program tersebut bisa dibuat langsung pada mesin CNC (huruf per
huruf, angka per angka), yang hasil programnya disebut dengan program NC, atau
dibuat menggunakan komputer dan software khusus untuk membuat program NC.
Mesin CNC biasanya digunakan untuk memotong, mengebor dan membuat grafis pada
suatu material, seperti besi atau kayu secara otomatis. Mesin ini mendapat input berupa
gambar dalam format CAM ( Computer aided Manufacturing ) yang telah diolah oleh
komputer dan dikonversi menjadi bahasa G (G-code). Kemudian bahasa G ini menjadi
input koordinat untuk mikrokontroler arduino, yang selanjutnya mikrokontroler arduino
menggerakkan motor stepper sesuai dengan koordinat input. Mesin CNC memudahkan
1
pekerjaan manusia seperti melubangi, memotong dan membuat jalur pada papan PCB
(Project Circuit Board) karena mesin CNC bekerja menggunakan perhitungan
numerical. Ketika melakukan pekerjaan menggunakan mesin CNC, kadang-kadang
platform atau meja kerja yang digunakan untuk meletakkan suatu material tidak dalam
kondisi stabil rata air atau tidak berada dalam kondisi, sehingga hasil yang didapatkan
tidak presisi dan maksimal.
Untuk mengatasi permasalahan di atas, dalam tugas akhir ini akan dilakukan
suatu rancang bangun suatu hardware pengatur kestabilan permukaan platform pada
mesin CNC menggunakan sensor gyroscope. Sensor gyroscope ini akan membantu
menstabilkan permukaan platform apabila kondisi platform belum rata air dengan
memberikan umpan balik berupa sudut kemiringan. Untuk interfacing gyroscope
dengan mikrokontroler dapat menggunakan port ADC (Analog to Digital Converter)
dimana nilai tegangan keluaran dari sensor diubah menjadi radian/second lalu diubah
kembali menjadi degree/second. Umpan balik dari sensor gyroscope digunakan untuk
mengaktifkan driver motor, kemudian driver motor mengirim sinyal ke motor dc yang
digunakan untuk menstabilkan platform sehingga motor dc akan mengatur posisi
platform supaya tetap dalam kondisi stabil rata air.
1.2 Perumusan Masalah

Dari latar belakang tersebut dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang bangun sistem yang dapat menstabilkan permukaan
platform pada mesin CNC supaya posisinya tetap stabil menggunakan sensor
gyroscope.
2. Bagaimana memilih mesin yang sesuai untuk menjamin kestabilan
permukaan platform.
3. Bagaimana mengkalibrasi sensor gyroscope supaya mendapatkan nilai sudut
yang teliti.
1.3 Batasan Masalah

Dalam tugas akhir ini penulis membatasi permasalahan sebagai berikut :
2
1. Sensor yang digunakan pada rancang bangun ini adalah sensor gyroscope
MPU-6050.
2. Kestabilan hanya dilakukan dengan pengaturan sudut supaya permukaan
platform tetap stabil.
3. Alat ini hanya digunakan untuk menstabilkan permukaan platform atau meja
kerja pada mesin CNC.
1.4 Tujuan
Tujuan dari tugas akhir ini adalah merancang bangun sistem pengatur kestabilan
permukaan platform pada mesin CNC menggunakan sensor gyroscope.
1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan Tugas Akhir ini dibuat dengan membagi penulisan ke
dalam sub pokok pembahasan yang dijabarkan sebagai berikut :
BAB I : PENDAHULUAN
Pada BAB ini berisi uraian singkat mengenai Pendahuluan, yang
berisikan tentang Latar Belakang, Rumusan Masalah, Batasan Masalah, Tujuan
dan Sistematika Penulisan.
BAB II : LANDASAN TEORI
BAB ini membahas teori-teori yang menunjang dan berkaitan dengan
penyelesaian Tugas Akhir, antara lain bagaimana menstabilkan permukaan
platform, sensor gyroscope, Arduino Uno dan motor servo.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Pada BAB ini akan dibahas mengenai pendekatan fungsional,
pendekatan struktural, diagram blok dan cara kerja alat, perancangan perangkat
keras dan diagram alir (flow chart).
BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT
BAB ini membahas secara keseluruhan dari sistem dan dilakukan
pengujian serta analisa pada setiap percobaan perangkat keras.
Mengintegrasikan seluruh sistem dan pengujian, kemudian berdasarkan data
hasil pengujian dan dilakukan analisa terhadap keseluruhan sistem.
3
BAB V: PENUTUP
BAB ini membahas kesimpulan dari pembahasan, perencanaan,
pengujian dan analisa berdasarkan data hasil pengujian sistem.
4
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Mesin CNC (Computer Numerical Control)[1]

CNC ( Computer Numerical Control ) adalah mesin yang dipergunakan untuk
pengontrolan otomatis dalam dunia industri. Mesin ini berfungsi untuk mengontrol
kinerja mesin-mesin lain yang dipergunakan. NC atau CNC (Numerical Control atau
Computer Numerical Control) merupakan istilah yang digunakan untuk menunjukkan
bahwa suatu peralatan manufaktur; misalnya bubut, milling, dan lain-lain.
Berikut ini merupakan beberapa keuntungan dari mesin CNC, yaitu:
1. Memiliki ketelitian tinggi.

2. Waktu produksi yang lebih singkat.
3. Fleksibilitas pabrikasi yang lebih baik.
4. Mengurangi kesalahan manusia.
2.1.1 Fungsi Mesin CNC

Fungsi mesin CNC dalam hal ini lebih banyak menggantikan pekerjaan operator
pada mesin perkakas konvensional. Misalnya pekerjaan setting tool atau mengatur
gerakan pahat sampai pada posisi siap memotong, gerakan pemotongan dan gerakan
kembali keposisi awal. Demikian pula dengan pengaturan kondisi pemotongan
(kecepatan potong, kecepatan makan dan kedalaman pemotongan) serta fungsi
pengaturan yang lain seperti penggantian pahat, pengubahan transmisi daya (jumlah
putaran poros utama), dan arah putaran poros utama, pengekleman, pengaturan cairan
pendingin dan sebagainya.
2.1.2 Prinsip Kerja Mesin CNC

Mesin CNC dikendalikan oleh program yang berisi data alphanumeric. CNC
dapat mengatur meja kerja atau alat kerja, dengan input parameter seperti koordinat,
kecepatan, dan kedalaman potong.
5
Mesin CNC dikategorikan menjadi 2 macam, yaitu mesin kerja dan non mesin
kerja. Pada kategori mesin kerja CNC biasa digunakan untuk mesin bor, milling, lathe,
mesin cetak koran, mesin pembengkok pipa dan lain lain. Mesin CNC dapat
diprogram menggunakan tiga sumbu yaitu sumbu X, sumbuY, dan sumbu Z. Masing
masing sumbu memiliki fungsi yang berbedabeda. Seperti dilihat pada gambar 2.1.[2]
Gambar 2. 1 Sumbu pada mesin CNC[2]
1. Sumbu X berfungsi untuk menggerakan meja kerja ke kiri atau ke kanan.

2. Sumbu Y berfungsi untuk menggerakkan meja kerja mendekati atau menjauhi kolom
alat potong.
3. Sumbu Z berfungsi untuk menaikkan dan menurunkan alat potong.
2.1.3 Kebutuhan Kestabilan Meja Kerja Mesin CNC

Meja kerja mesin atau sliding bed sangat mempengaruhi baik buruknya hasil
pekerjaan menggunakan mesin CNC. Hal ini disebabkan oleh gerakan memanjang
eretan (gerakan sumbu X) tertumpu pada kondisi sliding bed ini. Jika kondisi sliding
bed tidak stabil atau sudah aus bisa dipastikan hasil pembuatan menggunakan mesin ini
tidak akan presisi dan maksimal.
2.2 Menstabilkan Platform

Pada dasarnya untuk menstabilkan permukaan platform dapat digunakan tiga
buah motor servo yang digerakkan secara seimbang dengan arah yang berlawanan dari
pergerakan platform. Sudut kemiringan yang diproses oleh mikrokontroler diperoleh
dari sensor Gyroscope kemudian data yang proses oleh mikrokontroler digunakan untuk
mengontrol tiga buah motor servo yang akan bergerak dengan arah dan sudut tergantung
6
pada posisi yang telah ditentukan sebelumnya untuk menyeimbangkan atau

mengendalikan permukaan platform. Sudut ini dikirim ke PID atau DCM algoritma
untuk mengukur kesalahan posisi platform dari setpoint yang diinginkan (balancing
point). Algoritma digunakan untuk meminimalkan kesalahan dengan menyesuaikan
input kontrol proses.[3]
Gambar 2. 2 Penstabil Platform menggunakan tiga buah motor servo [3]
Ada banyak manfaat yang didapat dari pengendalian platform secara elektro-
mekanis, salah satunya adalah untuk mendapatkan hasil yang presisi ketika melakukan
pekerjaan dengan menggunakan platform yang dikontrol secara elektronik.[4]
2.3 Sensor Gyroscope

Sensor pada dasarnya dapat dipandang sebagai sebuah perangkat atau device
yang berfungsi mengubah suatu besaran fisik menjadi besaran listrik, sehingga
keluarannya dapat diolah oleh rangkaian listrik atau sistem digital. Hampir seluruh
peralatan modern memiliki sensor di dalamnya. Terkait dengan perkembangan teknologi
yang begitu luar biasa, pada saat ini, banyak sensor telah dipabrikasi dengan ukuran
sangat kecil hingga orde nanometer sehingga menjadikan sensor sangat mudah
digunakan dan dihemat energinya.[5]
Sensor Gyroscope adalah device yang berguna untuk menentukan orientasi gerak
yang berotasi dengan cepat pada poros sumbu. Gyroscope memiliki output yang peka
terhadap kecepatan sudut dari arah sumbu x yang nantinya akan menjadi sudut (roll),
7
dari sumbu y nantinya menjadi sudut (pitch), dan sumbu z nantinya menjadi
sudut (yaw).
Dalam dunia instrumentasi, Gyroscope digunakan untuk mengukur orientasi
berdasarkan prinsip momentum sudut. Sensor ini akan mengukur kecepatan sudut dari
suatu rotasi yang satuannya adalah radian per detik (rad/s) [6]. Gyroscope yang digunakan
pada perancangan ini sendiri adalah Gyroscope elektrik yang ada di dalam sensor
MPU6050. MPU6050 sendiri memiliki pilihan skala pembacaan Gyroscope maksimal
yang bisa dipilih, yaitu 250o/sec, 500o/sec, 1000o/sec, dan 2000o/sec. Sensor Gyroscope
pada modul MPU6050 sudah memiliki output digital ADC (Analog to Digital) 16 bit,
sehingga untuk melakukan konversi ke deteksi kecepatan sudut, output ini harus dibagi
dengan faktor pembagi yang berbeda pada setiap skala yang dipilih. Seperti ditunjukkan
pada tabel 2.1 berikut:
Tabel 2. 1 Hubungan skala pengukuran dan faktor pembagi Gyroscope[7]
No. Skala Faktor pembagi/Devider

1 250/s 131 LSB/deg/s
2 500/s 65,5 LSB/deg/s
3 1000/s 32,8 LSB/deg/s
4 2000/s 16,4 LSB/deg/s
Dengan begitu, konversi data Gyroscope dari output ADC 16 bit ke satuan derajat/detik
dapat dirumuskan:
dimana,
= Kecepatan sudut (o/s atau deg/s)
8
Gambar 2. 3 Ilustrasi Gyroscope [7]
2.3.1 Sensor Gyroscope MPU-6050

Modul MPU-6050 adalah salah satu produk sensor MEMS Motion Tracking
yang merupakan 6 axis Motion Processing Unit. MPU6050 merupakan sebuah IC yang
terdiri dari accelerometer dan Gyroscope digital yang masing-masing memiliki 3
orientasi axis.
Sensor MPU-6050 berisi Accelerometer dan Gyroscope Microelectromechanical
Systems (MEMS) yang terintegrasi. Baik accelerometer maupun Gyroscope yang ada
pada MPU6050 memiliki 16 bit output digital yang dapat diakses melalui interface I2C
atau SPI, sensor ini akan menangkap nilai kanal axis X, Y dan Z bersamaan dalam satu
waktu.
Gambar 2. 4 Sensor MPU-6050
Berikut ini merupakan skematik dari sensor MPU6050, ditunjukkan pada

gambar 2.5 di bawah ini.
9
Gambar 2. 5 Skematik modul MPU6050
Dari skematik pada modul MPU-6050 yang terdapat pada Gambar 2.5, diketahui
bahwa modul ini menggunakan catu daya sebesar +5VDC dari luar rangkaian,
kemudian dikonversi menjadi tegangan +3.3VDC oleh IC LD1117LS33 sebagai catu
daya IC MPU6050. Untuk berkomunikasi dengan modul ini harus menggunakan I2C
serial protokol atau dengan menyambungkan pin SDA (Serial Data) dan SCL (Serial
Clock) pada pin mikrokontroler. Modul ini akan bertindak sebagai device slave dalam
IC interface atau dengan kata lain yang menerima perintah dari devaice master. Sensor
IMU ini mempunyai alamat 0x68 yang digunakan oleh master atau kontroler guna
mengakses sensor IMU. Pada kondisi default modul ini selalu dalam kondisi sleep, guna
membangunkan modul IMU, maka master atau kontroler harus mengirimkan data ke
modul IMU dengan nilai 0 ke register 0x6B. Contoh listing program startup untuk
menginisialisasi Modul IMU agar siap digunakan.[8]
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x6B); // Register power Management
Wire.write(0); // Membangunkan Modul IMU MPU6050
Wire.endTransmission(true);
Setelah modul ini dalam kondisi terbangun atau wake up, maka master bisa
mengakses data kemiringan serta data percepatan dalam 3 dimensi (sumbu X, Y dan Z)
10
dengan alamat yang berbeda di setiap sumbunya. Contoh listing program master
meminta data kepada modul IMU:
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x3B); // Register 0x3B
(ACCEL_XOUT_H)Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C
(ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E
(ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40
(ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44
(GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46
(GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48
(GYRO_ZOUT_L)
Pada modul IMU ini sudah terdapat resistor Pull-up 4k7 pada pin SDA dan SCL, maka
pada rangkaian yang terhubung dengan modul ini nantinya cukup langsung
menghubungkannya sesuai standar serial I2C yaitu pin SDA, SCL dan Ground.
2.3.2 Prinsip Kerja Gyroscope

Prinsip kerja dari Gyroscope adalah pada saat Gyroscope berotasi, maka
Gyroscope akan memiliki nilai keluaran. Apabila Gyroscope berotasi searah dengan
jarum jam pada sumbu Z, maka tegangan ouput yang dihasilkan akan mengecil;
sedangkan jika Gyroscope berotasi berlawan arah dengan jarum jam pada sumbu Z,
maka tegangan output yang dihasilkan akan membesar. Pada saat Gyroscope tidak
sedang berotasi atau berada pada keaadaan diam, maka tegangan ouputnya akan sesuai
dengan nilai offset gyro sensor tersebut.[6]
11
Untuk interfacing Gyroscope dengan mikrokontroler dapat menggunakan port

ADC. Nilai keluaran pada sensor diubah menjadi radian/second (rad/s) lalu diubah
kembali menjadi degree/second (deg/s).
Gambar 2. 6 Prinsip kerja Gyroscope [7]
Secara umum hasil pengukuran kecepatan sudut sebuah benda dengan

menggunakan sensor Gyroscope pada sumbu horisontal dapat dinyatakan dengan
persamaan.[12]
(t) = (t) + n(t) + b(t).......................................(1)
Sinyal keluaran Gyroscope secara umum mengandung sinyal kecepatan sudut

(& (t)), random noise (n(t)), dan noise karena perubahan temperatur (b(t)). Perubahan
besaran sudut diperoleh dengan mengintegralkan persamaan 1. Persamaan perubahan
besaran sudut ditulis menjadi persamaan 2.
T (t ) = ((t) + (t) + (t))dt..................................(2)
Persamaan 2 dapat ditulis kembali dengan sebuah parameter kalibrasi secara

sederhana menjadi persamaan 3.
t K ((t )) dt ....................................................... (3)
12
2.4 Arduino[9]
Arduino merupakan sebuah nama produk desain sistem minimum
mikrokontroler yang dibuka secara bebas. Kelebihan dari Arduino adalah mempunyai
bahasa pemrograman yang tidak terlalu sulit, yaitu bahasa C. Arduino memiliki program
yang bernama bootloader, yang sudah ditanam di mikroprosesornya sebelum dijual ke
pasaran. Bootloader ini yang menjembatani antara software compiler Arduino dengan
mikroprosesornya.
Arduino membuka semua source-nya secara gratis, mulai dari diagram
rangkaian, jalur pcb, software compiler, dan bootloader-nya. Lebih khususnya Arduino
ialah sejenis papan pengembangan yang dapat digunakan untuk berinteraksi dengan
komponen lain, seperti sensor dan dapat mengendalikan peralatan seperti motor dan
relay, sehingga Arduino dapat digunakan untuk mengembangkan peralatan elektronik,
seperti alat penggerak, jam digital, paparan LED, dan juga robot atau apa saja sesuai
dengan kreativitas penggunanya. Arduino dibuat secara open source agar dapat
digunakan dengan lebih mudah dan murah dibanding mikrokontroler lain yang ada di
pasaran. [9]
2.4.1 Arduino UNO [10]

Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler ATmega328. Board ini
memiliki 14 pin digital input/output (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output
PWM), 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, sebuah konektor
sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol untuk mereset. Arduino Uno
memiliki semua perangkat yang dibutuhkan untuk dapat mendukung sebuah
mikrokontroler yang lengkap. Untuk dapat menghubungkan Arduino Uno dengan
sebuah komputer cukup dilakukan menggunakan kabel USB dan untuk membuatnya
bisa bekerja, cukup dengan memberikan tegangan DC dari baterai atau adaptor AC ke
DC.[10]
13
Gambar 2. 7 Tampak
depan (a) dan tampak
belakang (b) [9]
Arduino
memiliki beberapa
(a) (b)
keunggulan dibanding
dengan board mikrokontroler lainnya, hal tersebut yang menyebabkan makin
banyaknya pencinta Arduino. Beberapa keunggulan Arduino dibandingkan dengan
board mikrokontroler lain adalah sebagai berikut :
1. Memiliki bootloader yang sudah tertanam di mikroprosesornya, sehingga tidak
membutuhkan chip pemrograman untuk melakukan upload program ke Arduino.
2. Memiliki sarana komunikasi yang lebih universal (USB) dibandingkan dengan
board mikrokontroler lain yang masih menggunakan port serial/RS232.
Sehingga pengguna Arduino yang memakai laptop bisa langsung melakukan
upload program ke Arduino.
3. Memiliki bahasa pemrograman C yang merupakan bahasa pemrograman tingkat
menengah, sehingga memudahkan penggunanya dalam proses permrograman.
4. Memiliki modul yang siap pakai (shield) seperti GPS Shield, Ethernet Shield,
SD Card, dan lainnya yang dapat langsung ditancapkan pada board Arduino.
5. Memiliki pin input analog, sehingga tidak memerlukan ADC (Analog to Digital
Converter) untuk berkomunikas dengan perangkat lain.
Tabel 2. 2 Spesifikasi Arduino Uno[10]
14
Mikrokontroler ATmega328
Tegangan operasi 5V
input (recommended) 7-12V
Tegangan (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 14 (6 pin dapat digunakan sebagai output PWM)
Pin analog input 6
Arus DC per pin I/O 40 mA
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328), 0.5 KB digunakan untuk bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Frekuensi 16 MHz
15
Gambar 2. 8 Pemetaan pin Arduino Uno
2.4.2 Pemrograman Arduino[9]

Pemrograman Arduino Uno bertujuan untuk memberi perintah pada Arduino
Uno agar dapat mengolah data dan menampilkan hasil pengolahan data tersebut. Untuk
pemrograman harus dituliskan sesuai dengan struktur program. Ada beberapa istilah
yang harus dipahami dalam pemrograman Arduino Uno:
Statemen adalah instruksi lengkap dalam bahasa C diakhiri dengan tanda titik
koma ( ; ).
Ekspresi adalah instruksi untuk operasi perhitungan.
Variabel adalah memori penyimpanan data yang nilainya dapat diubah-ubah.
Konstanta adalah memori penyimpanan data yang nilainya tidak dapat diubah
setelah program di-compile.
Tipe Data digunakan untuk menentukan tipe data yang dapat disimpan dalam
variable. Berikut tipe data yang dapat digunakan pada Arduino Uno dijelaskan pada
tabel 2.3.
Tabel 2. 3 Tipe data[9]
No Tipe Data Angka
1 Boolean 0 atau 1 (true atau false)
2 Byte 0 sampai 255
3 Char -128 sampai 127
16
unsigned
4 0 sampai 255
char
5 Int 32,768 sampai 32,767
6 unsigned int 0 sampai 65,535
7 Word 0 sampai 65,535
2,147,483,648 sampai
8 Long
2,147,483,647
unsigned
9 0 sampai 4,294,967,295
long
3.4028235 x 1038 sampai
10 Float
3.4028235 x 1038
3.4028235 x 1038 sampai
11 double
3.4028235 x 1038
2.4.3 Struktur Program[9]

Secara sederhana, untuk pembuatan program Arduino Uno dikelompokkan
menjadi 3 bagian:
1. Header
2. Void Setup()
3. Void Loop()
Bagian-bagian ini harus dibuat secara berurutan, jika tidak dapat dipastikan
terjadi sebuah kesalahan dalam pembuatan program. Berikut penjelasan tentang bagian-
bagian tersebut.
1. Header
Pada bagian ini ditulis definisi-definisi yang akan digunakan dalam program,
misalnya penggunaan fungsi #include atau pendefinisian variabel. Di bawah ini
contoh penulisan pada bagian header:
#include <LiquidCrystal.h>
#include merupakan satu jenis pengarah preprocessor directive yang digunakan
untuk membaca file yang dinamakan file header, preprocessor selalu dijalankan
terlebih dahulu pada saat proses compile terjadi[5]. Untuk menggunakan #include
harus diawali dengan tanda ( < ) dan diakhiri dengan tanda ( > ), LiquidCrystal.h ini
merupakan sebuah file header. Dalam LiquidCrystal.h terdapat sebuah fungsi
masukan dan keluaran program yang dapat menghubungkan Arduino Uno dengan
perangkat keras LCD.
17
Berikut merupakan contoh lain penulisan pada bagian header untuk mengatur
tipe data suatu variabel:
int led = 13;
Tipe data yang digunakan adalah int, kepanjangan dari integer yang mempunyai
panjang angka dari 32,768 sampai 32,767 nama variabel yang digunakan adalah
led dan nilai yang diberikan adalah 13. Jadi secara singkat dapat diartikan variabel
led mempunyai nilai sebesar 13.
2. Void Setup()
Pada bagian ini awal program Arduino Uno berjalan, untuk memulai pemrogram
pada bagian void setup() bahasa program harus ditulis setelah tanda kurung kurawal
buka ( { ) dan diakhiri dengan tanda kurung kurawal tutup ( } ). Pada bagian ini
program dapat memanggil fungsi pada Arduino Uno seperti pinMode(),
digitalWrite(), digitalRead() dan lainnya. Berikut contoh program yang dibuat pada
void setup():
void setup() {
pinMode(led, OUTPUT);
}
Perintah pinMode merupakan fungsi untuk menggunakan pin pada Arduino Uno
sebagai masukan atau keluaran data, variabel led diartikan sebagai pin berapa yang
digunakan, sedangkan arti dari OUTPUT adalah mendefinisikan bahwa pin
digunakan sebagai keluaran data. Oleh karena itu, dapat disimpulkan bahwa
variabel led digunakan sebagai pin keluaran Arduino Uno.
3. Void Loop()
Pada bagian ini program diulang secara terus menerus. Awal penulisan bahasa
program pada void loop() di mulai setelah tanda kurung kurawal buka ( { ) dan di
akhiri dengan tanda kurung kurawal tutup ( } ). Pada bagian ini program tidak akan
berhenti untuk mengulang sebelum Arduino Uno dimatikan. Berikut contoh
program yang ditulis pada blok ini :
void loop() {
delay(1000);
18
digitalWrite(led, HIGH);
lcd.print("Elektro");
}
Dari contoh program ada beberapa fungsi yang dipakai seperti delay,
digitalWrite dan lcd.print. Fungsi delay digunakan untuk memberi jeda waktu pada
program, sedangkan delay(1000) berarti lama waktu jeda adalah 1000 yang berarti
dalam satuan waktu sama dengan 1 detik. Fungsi digitalWrite adalah untuk
memberi tegangan digital pada sebuah pin. Program digitalWrite(led, HIGH) berarti
memberi tegangan digital pada variable led, sedangkan HIGH berarti tegangan
yang diberikan adalah 5 volt. Penulisan lcd.print("Elektro") berarti menggunakan
fungsi lcd.print() yaitu perintah untuk menampilkan sebuah karakter pada LCD,
sedangkan "Elektro" adalah karakter yang ditampikan pada LCD.
2.4.4 Sumber Daya Mikrokontroler Board Arduino Uno[10]
Mikrokontroler Board Arduino uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB
atau dengan catu daya eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Untuk sumber
daya Eksternal (non-USB) dapat berasal baik dari adaptor AC-DC ataupun baterai.
Adaptor ini dapat dihubungkan dengan memasukkan 2.1mm jack DC ke terminal listrik
board.
Baterai dapat dimasukkan pada pin header Gnd dan Vin dari konektor daya.
Board dapat beroperasi pada pasokan eksternal dari 6 sampai 20 volt. Jika
menggunakan tegangan kurang dari 6 volt mungkin tidak akan stabil. Jika
menggunakan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak papan.
Rentang tegangan yang dianjurkan adalah 7 sampai 12 volt. Pin listrik yang tersedia
adalah sebagai berikut:
1. Vin. Input tegangan ke board mikrokontroler Arduino ketika
menggunakan sumber daya eksternal.
2. 5V. Pin ini merupakan output 5V yang telah diatur oleh regulator papan
Arduino. Board dapat diaktifkan dengan daya, baik dari colokan listrik DC
(7 - 12V), konektor USB (5V), atau pin Vin board (7-12V).
3. Tegangan pada pin 3.3 V. 3.3Volt dihasilkan oleh regulator on-board.
Menyediakan arus maksimum 50 mA.
4. GND. Pin Ground.
19
5. IOREF. Pin ini di papan Arduino memberikan tegangan referensi ketika

mikrokontroler beroperasi. Sebuah shield yang dikonfigurasi dengan benar
dapat membaca pin tegangan IOREF sehingga dapat memilih sumber daya
yang tepat agar dapat bekerja dengan 5V atau 3.3V.
2.4.5 Perangkat Lunak

IDE Arduino adalah perangkat lunak yang digunakan untuk menulis program.
Bahasa pemrograman yang digunakan oleh Arduino Uno adalah bahasa pemograman C.
Perangkat lunak IDE Arduino sendiri dibuat dengan menggunakan bahasa pemograman
Java. IDE Arduino terdiri dari:
3
3 4
5
2
1 6
Gambar 2. 9 Perangkat lunak IDE Arduino
1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan

mengedit program dalam bahasa C.
2. Verify: Digunakan untuk memeriksa penulisan bahasa program yang sudah
dibuat, jika terdapat kesalahan maka akan muncul sebuah peringatan.
20
Gambar 2. 10 Terdapat kesalahan saat Verify program
Jika tidak terdapat kesalahan pada proses verify, maka akan dilanjutkan proses
compile program. Compile[9] adalah istilah dalam komputer yang berarti menerjemahkan
bahasa pemrograman tertentu menjadi bahasa pemrograman lain, dalam kasus ini berarti
mengubah bahasa pemrograman C menjadi bahasa yang dapat dimengerti Arduino Uno.
3. Upload : Digunakan untuk mengirim program yang sudah dibuat dari
komputer/laptop ke perangkat Arduino Uno.
4. New : Digunakan untuk membuat editor program baru
5. Save : Digunakan untuk menyimpan program yang sudah dibuat, program
yang telah disimpan formatnya menjadi .ino .
6. Open : Digunakan untuk membuka file dengan format .ino.
Perangkat lunak IDE dilengkapi dengan library, library ini berfungsi sebagai
referensi untuk pembuatan program.
21
Gambar 2. 11 Library pada perangkat lunak IDE Arduino
2.5 Motor DC[11]

Motor dc memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk
diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian
yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika
terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul
tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga
merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa
tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan
komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang
berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu
lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.[11] 4
22
Gambar 2. 12 Motor dc sederhana[11]
Pada Gambar 2.12 terlihat bahwa catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan
melalui sikat yang menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua
ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker
dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet.
2.5.1 Prinsip Kerja Motor DC

Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar
konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor dapat
dilihat pada Gambar 2.13.
Gambar 2. 13 Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor[11]
Aturan Genggaman Tangan Kanan bisa dipakai untuk menentukan arah garis
fluks di sekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan dengan jempol
23
mengarah pada arah aliran arus, maka jari-jari tangan akan menunjukkan arah garis
fluks.
Motor DC memiliki kemampuan kontrol-kecepatan, yang berarti bahwa
kecepatan, torsi, dan bahkan arah rotasi dapat diubah setiap saat untuk memenuhi
kondisi baru, yang dapat dilihat bentuk motor dc pada Gambar 2.14. Motor DC kecil
dapat beroperasi pada tegangan lebih rendah (misalnya, disk drive bermotor 12 V),
sehingga lebih mudah dibuat antar mukanya dengan kontrol elektronik. Motor DC
memiliki sifat yang disebut regulasi kecepatan. Kemampuan kecepatan regulasi motor
yaitu untuk mempertahankan kecepatan ketika beban diterapkan. Dasar regulasi ini
adalah CEMF. Ketika beban motor meningkat, kecepatan cenderung menurun,namun
kecepatan rendah mengurangi CEMF, yang memungkinkan lebih banyak arus ke
armature. Peningkatan hasil arus dalam peningkatan torsi, yang mencegah motor dari
perlambatan lebih lanjut.[12]
Gambar 2. 14 Motor dc
Pada bagian ini, membahas dua pendekatan dasar untuk mengendalikan

kecepatan motor DC. Meskipun kurang tepat untuk mengatakan mengendalikan
kecepatan, karena secara teknis, motor mengubah energi listrik menjadi torsi, bukan
kecepatan (kecepatan yang tepat ditentukan oleh torsi motor dan beban mekanik).
Namun, secara umum, adalah aman untuk mengatakan bahwa peningkatan tegangan
akan menghasilkan peningkatan kecepatan. Untuk menggerakkan motor, sebuah
rangkaian antar muka diperlukan untuk mengkonversi sinyal motor kontrol tingkat
rendah dari kontroller ke dalam sinyal yang cukup kuat untuk menjalankan motor.
2.6 Driver Motor DC Menggunakan IC L293D

Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor dc harus dapat
mengatur kecepatan dan arah putar dari motor dc itu sendiri. Untuk dapat melakukan
24
pengaturan kecepatan motor dc dapat menggunakan metode PWM (Pulse Width

Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan rangkaian
H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi di pasaran telah disediakan IC
L293D sebagai driver motor DC yang dapat mengatur arah putar dan disediakan pin
untuk input yang berasal dari PWM untuk mengatur kecepatan motor DC.
IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol
dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan
positif karena di dalam L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam
1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri dengan
kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Oleh karena itu, dapat
digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.
Gambar 2. 15 Konfigurasi pin IC L293D[13]
1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver

menerima perintah untuk menggerakkan motor DC.
2. Pin In (Input, 1, 2, 3, 4) adalah pin input sinyal kendali motor DC
3. Pin Out (Output, 1, 2, 3, 4) adalah jalur output masing-masing driver
yang dihubungkan ke motor DC Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur
input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur
input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur
input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.
25
4. Pin GND (Ground) adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground, pin
GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah
pendingin kecil.
2.6.1 Shield Driver Motor Menggunakan IC L293D[14]

Shield driver motor menggunakan IC L293D merupakan rangkaian penggerak
motor DC H-Bridge yang sangat sederhana dan dapat digunakan untuk mengontrol 2
unit motor DC secara PWM maupun dengan logika TTL. Rangkaian driver motor DC
H-Bridge menjadi sangat sederhana karena menggunakan IC L293D yang didesain
khusus sebagai driver motor DC H-Bridge dengan 2 unit rangkaian kontrol motor DC
dalam 1 IC yang independen. Driver motor DC H-Bridge dengan IC L293D dapat
digunakan untuk mengontrol 2 buah motor DC sekaligus, driver motor DC H-Bridge
dengan IC L293D ini dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC secara kontinyu
ataupun dengan teknik PWM.
Gambar 2. 16 Shield driver motor H-Bridge L293D
Untuk mengoperasikan rangkaian driver motor DC H-Bridge menggunakan IC

L293D ini adalah dengan memberikan logika HIGH dan LOW atau dengan pulsa PWM
(Pulse Width Modulation) pada terminal input 1A-1B dan terminal 2A-2B. Jalur input
Enable 1 dan Enable 2 digunakan untuk mengaktifkan driver motor.
26
2.7 Pulse Width Modulation (PWM)[15]

Salah satu cara untuk mengirimkan informasi analog adalah dengan
menggunakan pulsa-pulsa tegangan atau pulsa-pulsa arus. Dengan modulasi pulsa,
pembawa informasi terdiri dari pulsa-pulsa persegi yang berulang-ulang. Salah satu
teknik modulasi pulsa yang digunakan adalah teknik modulasi durasi atau lebar dari
waktu tunda positif ataupun waktu tunda negatif pulsa-pulsa persegi . Metode tersebut
dikenal dengan nama Pulse Width Modulation (PWM). Metode PWM dikenal juga
dengan nama Pulse Duration Modulation (PDM) atau Pulse Length Modulation (PLM).
Untuk membangkitkan sinyal PWM digunakan komparator untuk
membandingkan dua buah masukan yaitu generator sinyal dan sinyal referensi yang
dapat di lihat pada Gambar 2.17. Hasil keluaran dari komparator adalah sinyal PWM
yang berupa pulsa-pulsa persegi yang berulang-ulang. Lebar pulsa dapat dimodulasi
dengan cara mengubah sinyal referensi. Metode PWM digunakan untuk mengatur
kecepatan motor, informasi yang dibawa oleh pulsa-pulsa persegi merupakan tegangan
rata-rata. Besarnya tegangan rata-rata tersebut dapat diperoleh dari :
Semakin lebar durasi waktu tunda positif pulsa dari sinyal PWM yang
dihasilkan, maka putaran motor akan semakin cepat demikian juga sebaliknya.[15]
27
Gambar 2. 17 Bentuk sinyal pulse width modulation[15]
PWM merupakan suatu teknik dalam mengatur kerja suatu peralatan yang
memerlukan arus pull in yang besar dan untuk menghindari disipasi daya yang
berlebihan dari peralatan yang akan dikontrol. PWM merupakan suatu metoda untuk
mengatur kecepatan perputaran motor dengan cara mengatur prosentase lebar pulsa
high terhadap perioda dari suatu sinyal persegi dalam bentuk tegangan periodik yang
diberikan ke motor sebagai sumber daya. Semakin besar perbandingan lama sinyal high
dengan perioda sinyal (duty cycle), maka semakin cepat motor berputar. Sinyal PWM
dapat dibangun dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog menggunakan
rankaian op-amp atau dengan menggunakan metode digital. Dengan metode analog
setiap perubahan PWM-nya sangat halus, sedangkan menggunakan metode digital setiap
perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari PWM itu sendiri. Misalkan PWM digital
8 bit berarti PWM tersebut memiliki resolusi 2 pangkat 8 = 256, maksudnya nilai
keluaran PWM ini memiliki 256 variasi, variasinya mulai dari 0 255 yang mewakili
duty cycle 0100% dari keluaran PWM tersebut. Pada perancangan driver ini, sinyal
PWM akan diatur secara digital yang dibangkitkan oleh mikrokontroler yang dapat di
lihat pada Gambar 2.18 di bawah ini.
28
Gambar 2. 18 Sinyal PWM[18]
Dengan cara mengatur lebar pulsa on dan off dalam satu perioda gelombang
melalui pemberian besar sinyal referensi output dari suatu PWM akan didapat duty cycle
yang diinginkan. Duty cycle dari PWM dapat dinyatakan persamaan sebagai berikut:
Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan seluruhnya. Jika
tegangan catu 12V, maka motor akan mendapat tegangan 12V. Pada duty cycle 50%,
tegangan pada motor hanya akan diberikan 50% dari total tegangan yang ada, begitu
seterusnya.
2.8 Catu Daya[16]

Catu daya atau lebih dikenal sebagai power supply adalah suatu rangkaian yang
berfungsi sebagai sumber daya listrik yang digunakan oleh rangkaian-rangkaian
elektronik. Rangkaian catu daya mengubah tegangan bolak-balik yang diterima dari
jala-jala PLN menjadi tegangan searah.
Suatu rangkaian catu daya yang baik terdiri dari transformator (trafo),
penyearah, filter, dan IC regulator.
29
Penyearah Penstabil Beban

220 VAC Transformator Filter Pasif
Sinyal Tegangan Rangkaian
Gambar 2. 19 Diagram Blok Catu Daya
Transformator atau trafo berguna sebagai penurun tegangan bolak balik dari
sumber PLN. Rangkaian penyearah dari dioda berfungsi sebagai penyearah daya
masukan AC menjadi daya keluaran DC seperti fungsi sinusoida yang hanya memiliki
tegangan positif atau negatif saja. Rangkaian penyearah dapat dibuat dengan cara
setengah gelombang atau gelombang penuh.
2.8.1 Penyearah Gelombang Penuh[16]

Penyearahan gelombang penuh dapat diperoleh dengan menggunakan empat
dioda sebagai jembatan penyearah. Jenis penyearahan seperti ini biasanya menggunakan
transformator jenis zero atau nol. Gambar 2.20 memperlihatkan penyearahan gelombang
penuh dengan jembatan dioda.
Gambar 2. 20 Penyearah gelombang penuh
Nilai tegangan pada kumparan sekunder transformator dapat dinyatakan dengan

persamaan:
1
Vrms 2 .V p
2
Vrms 2 Vp
V p Vrms 2
Dimana:
Vrms: Tegangan rata rata AC
Vp : Tegangan puncak
Hasil keluaran dari rangkaian penyearah adalah gelombang sinusoida yang
sudah di searahkan, tetapi masih belum memenuhi syarat sebagai sumber tegangan yang
30
diperlukan. Agar menjadi rata, maka hasil keluaran tadi perlu dilewatkan pada filter
yang terdiri dari rangkaian RC. Rangkaian ini bisa disebut peredam riak.
IC Regulator adalah IC yang berfungsi sebagai pengatur tegangan yang

membuat suatu tegangan masukan padanya menjadi tegangan keluaran yang besarnya
tertentu sesuai dengan tipe IC tersebut. Dengan menggunakan IC regulator ini, maka
tegangan keluaran menjadi lebih stabil dan untuk lebih meratakannya lagi dari
gelombang-gelombang riak yang tidak diinginkan akibat tidak stabilnya penarikan arus
dari rangkaian, biasanya ditambahkan kapasitor yang diparalelkan dengan keluaran IC
regulator ini. Gambar 2.21 memperlihatkan bentuk dari gelombang filter kapasitor.
Vout
Gambar 2. 21 Bentuk gelombang pada rangkaian filter kapasitor
IC regulator tegangan 3 terminal yang paling populer adalah seri 78XX. Dua
digit terakhir pada nomor seri ini mengindikasikan tegangan regulasi yang dihasilkan.
Sebagai contoh, sebuah regulator tegangan 7805 menghasilkan +5 V dan sebuah IC
7812 menghasilkan +12 V. Nomor tipe ini dapat pula menyertakan sebuah huruf untuk
mengindikasikan arus output maksimum regulator. Sebagai contoh, sebuah regulator
78L09 merupakan sebuah piranti daya rendah yang menghasilkan tegangan 9 V, dengan
arus hingga 100 mA. Selain itu, tersedia juga tipe-tipe lainnya, yang mampu
menghasilkan nilai-nilai arus yang lebih besar, hingga maksimum 1 A.
Tiga terminal sambungan untuk regulator tegangan seri 78XX adalah:

1. Input: Input ini biasanya dari sebuah trafo, yang diikuti oleh sebuah
penyearah dan kapasitor perata gelombang. Tegangan catu yang
digunakan harus memiliki selisih 2,5 V hingga 6 V lebih tinggi dari
31
tegangan teregulasi yang dibutuhkan. Beberapa regulator khusus dengan

jatuh tegangan yang rendah dapat beroperasi pada tegangan catu daya
yang hanya 100 mV lebih tinggi dari tegangan teregulasinya.
2. Common: Jalur catu 0 V untuk input dan output.
3. Output: Menghasilkan tegangan output teregulasi.
Regulator-regulator 78XX memiliki presisi output sebesar 4%, relatif lebih

baik daripada yang dapat diberikan oleh stabilisator berbasis zener. Tegangan output
yang dihasilkan akan bervariasi tidak lebih dari 1% ketika tegangan catu berubah-ubah,
dengan syarat bahwa tegangan catu tersebut adalah 2,5 V atau lebih. Demikian pula,
tegangan output akan bervariasi tidak lebih dari 2% ketika arus yang ditarik dari
regulator berubah-ubah. Secara praktis, regulator dapat menghilangkan riak-riak
gelombang yang terdapat pada tegangan catu. Rangkaian baku untuk sebuah tahapan
regulator tegangan diperlihatkan pada gambar di bawah ini.
Gambar 2. 22 Rangkaian baku tahapan regulator tegangan[16]
32
BAB III
PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini dibuat perancangan sistem penstabil permukaan platform mesin
CNC menggunakan sensor gyroscope. Pada alat ini terdapat dua bagian yang sangat
penting yaitu software dan hardware. Untuk software dilakukan pemrograman pada
mikrokontroler arduino Atmega328. Pada bagian hardware digunakan sensor gyroscope
untuk mengukur sudut kemiringan, driver motor untuk mengatur pergerakan motor dc
dan sistem mekaniknya menggunakan 2 buah motor dc yang akan bergerak pada sumbu
X dan sumbu Y.
3.1 Pendekatan Fungsional

Pada dasarnya alat ini berfungsi sebagai alat yang dapat menstabilkan
permukaan platform pada mesin CNC, apabila kondisi meja kerja tidak stabil pada saat
melakukan proses kerja maka material yang dihasilkan dari proses kerja tersebut tidak
selalu presisi dan maksimal. Oleh sebab itu, alat ini dirancang agar dapat menstabilkan
permukaan platform pada mesin CNC. Karena pada saat melakukan proses kerja
diharapkan hasil yang didapat untuk setiap proses yang telah dilakukan tetap presisi dan
maksimal.
3.2 Diagram Blok dan Cara Kerja

Dalam perancangan alat ini sistem terbagi menjadi tiga bagian, yaitu perangkat
input, perangkat proses, dan perangkat output. Masing-masing bagian memiliki fungsi
yang saling berkaitan untuk menstabilkan permukaan platform pada mesin CNC.
Diagram blok dari perancangan penstabil permukaan platform pada mesin CNC
ditunjukan pada Gambar 3.1.
33
Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem
3.2.1 Fungsi Bagian-Bagian Diagram Blok

Berikut ini merupakan penjelasan fungsi dari setiap bagian yang ada pada
diagram blok.
1. Sensor Gyroscope
Sensor gyroscope ini berfungsi untuk mendeteksi kemiringan dari

permukaan platform pada mesin CNC apabila kondisi platform belum rata air
dengan memberikan umpan balik berupa sudut kemiringan platform. Untuk
interfacing gyroscope dengan mikrokontroler digunakan port ADC (Analog to
Digital Converter) dimana nilai tegangan keluaran dari sensor diubah menjadi
radian/second lalu diubah kembali menjadi degree/second. Umpan balik dari
gyroscope digunakan untuk mengaktifkan motor dc pada salah satu ujung
platform agar mengatur posisinya supaya platform tetap dalam kondisi stabil
rata air.
2. Mikrokontroler Arduino Uno
Arduino uno adalah board berbasis mikrokontroler ATmega328. Board ini

memiliki 14 pin digital input/output (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai
34
output PWM), 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, sebuah
konektor sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol untuk
mereset. Mikrokontroler digunakan untuk menerima dan mengolah data dari
sensor gyroscope, dimana data ADC yang dikirim oleh sensor Gyroscope akan
diolah di dalam mikrokontroler.
3. Driver Motor
Driver motor berfungsi untuk mengubah sinyal yang dikirim oleh

mikrokontroler. Sinyal tersebut diubah oleh driver motor untuk menentukan arah
putaran dari motor dc. Untuk mengoperasikan driver motor DC H-Bridge adalah
dengan memberikan logika HIGH dan LOW atau dengan pulsa PWM pada jalur
input dari IC driver motor L293D.
4. Motor DC
Motor dc bergerak sesuai dengan perintah yang dikirim oleh driver motor,
kemudian motor dc akan bergerak menstabilkan platform sampai kondisi
platform benar-benar stabil dan siap untuk digunakan.
3.3 Prinsip Kerja Sistem

Bagian masukan berupa sensor gyroscope digunakan untuk mendeteksi
kemiringan pada platform yang digunakan sebagai meja kerja pada mesin CNC. Sensor
ini akan mendeteksi sudut kemiringan platform dengan cara ditempatkan pada bagian
bawah platform. Jika platform kondisinya belum stabil rata air, maka sensor akan
mendeteksi kemiringan dari platform kemudian sensor mengirimkan data berupa nilai
sudut kemiringan ke mikrokontroler. Set point platform dalam kondisi stabil sudah
ditentukan sebelumnya di mikrokontroler. Posisi dari gyroscope menentukan apakah
posisi platform sudah sesuai dengan nilai set point atau belum.
Selanjutnya masuk ke bagian proses yaitu Arduino Uno dan modul driver motor,
mikrokontroler ini digunakan untuk mengolah data yang dikirim dari sensor gyroscope.
Driver motor digunakan untuk mengubah sinyal yang dikirim dari mikrokontroler
menjadi arah putaran untuk motor dc. Pada bagian keluaran terdapat dua buah motor dc,
motor dc digunakan untuk mempertahankan dan menstabilkan posisi meja kerja apabila
kondisinya belum stabil.
35
3.4 Pendekatan Struktural

Tujuan dari perancangan ini dibuat agar struktur alat dapat mendukung fungsi
alat/sistem yang dibuat. Di sini dirancang susunan komponen penstabil platform pada
mesin CNC. Gambar 3.2 dan 3.3 menunjukkan struktur penstabil meja kerja tampak
depan dan tampak samping.
Gambar 3. 2 Penstabil meja kerja tampak depan
Gambar 3. 3 Penstabil meja kerja tampak samping

3.5 Perancangan Perancangan Perangkat Keras
Perancangan sistem ini terdiri dari perancangan perangkat keras dan
perancangan perangkat lunak. Dalam merancang gambar layout dan gambar skematik
36
pada beberapa komponen sistem penstabil permukaan platform pada mesin CNC
digunakan software fritzing. Sedangkan pada perancangan perangkat lunak dibuat
diagram alir untuk sistem penstabil permukaan platform pada mesin CNC.
Pada proses perancangan ini telah ditentukan komponen-komponen apa yang
diperlukan dalam proses pembuatan alat. Pemilihan komponen dapat dilihat dari banyak
faktor yang menentukan kualitas alat yang akan dibuat, yaitu dengan menentukan
spesifikasi dari komponen yang digunakan dalam pembuatan alat, mempertimbangkan
ketersediaan komponen tersebut di pasaran dan juga harga dari komponen tersebut,
sehingga dapat meminimalisir pengeluaran biaya.
3.5.1 Perancangan Sensor Gyroscope

Sensor gyroscope dihubungkan dengan mikrokontroler. Sensor gyroscope
mengirim data ke mikrokontroler yang bertujuan untuk mendeteksi kemiringan pada
platform, sehingga motor dc yang digunakan untuk menstabilkan platform akan bekerja
apabila kondisi platform belum stabil rata air. Rangkaian sensor gyroscope dapat
dilihat pada gambar 3.4.
Gambar 3. 4 Perancangan sensor gyroscope

Sensor MPU-6050 berisi sebuah Microelectromechanical Systems (MEMS)
Accelerometer dan Gyroscope yang saling terintegrasi. Baik accelerometer maupun
Gyroscope yang ada pada MPU6050 memiliki 16 bit output digital yang dapat diakses
melalui interface I2C atau SPI, sensor ini akan menangkap nilai kanal axis X, Y dan Z
bersamaan dalam satu waktu. Berikut bentuk fisik dari sensor MPU-6050.
37
Untuk sumber tegangan modul MPU-6050 digunakan sumber tegangan sebesar

5 V yang diberikan melalui pin tegangan pada mikrokontroler Arduino. Gambar 3.5
menunjukan skematik dari sensor gyroscope MPU-6050 untuk spesifikasi dari sensor
gyroscope MPU-6050 dijelaskan pada tabel 3.1.
Gambar 3. 5 Skematik sensor gyrosscope MPU-6050
38
Tabel 3. 1 Spesifikasi sensor gyroscope MPU-6050[6]

PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS
GYROSCOPE SENSITIVITY
FS_SEL=0 250 /s
Full-Scale Range FS_SEL=1 500 /s

FS_SEL=2 1000 /s
FS_SEL=3 2000 /s
Gyroscope ADC Word Length 16 bits
FS_SEL=0 131 LSB/(/s)
FS_SEL=1 65.5 LSB/(/s)
Sensitivity Scale Factor
Sensitivity Scale Factor Tolerance 25C -3 +3 %
Sensitivity Scale Factor Variation 2 %
Over
Nonlinearity Best fit straight line; 25C 0.2 %
Cross-Axis Sensitivity 2 %
GYROSCOPE ZERO-RATE
OUTPUT (ZRO)
Initial ZRO Tolerance 25C 20 /s

ZRO Variation Over Temperature -40C to +85C 20 /s
Power-Supply Sensitivity (1-10Hz) Sine wave, 100mVpp; 0.2 /s
Power-Supply Sensitivity (10 - 250Hz) VDD=2.5V
Sine wave, 100mVpp; 0.2 /s
Power-Supply Sensitivity (250Hz - VDD=2.5V
Sine wave, 100mVpp; 4 /s
100kHz)
Linear Acceleration Sensitivity VDD=2.5V
Static 0.1 /s/g
SELF-TEST RESPONSE
Relative Change from factory trim -14 14 %
GYROSCOPE NOISE FS_SEL=0

PERFORMANCE
Total RMS Noise DLPFCFG=2 (100Hz) 0.05 /s-rms
Low-frequency RMS noise Bandwidth 1Hz to10Hz 0.033 /s-rms
Rate Noise Spectral Density At 10Hz 0.005 /s/Hz
GYROSCOP
MECHANICAL
FREQUENCIES
X-Axis 30 33 36 kHz
Y-Axis 27 30 33 kHz
Z-Axis 24 27 30 kHz
LOW PASS FILTER RESPONSE

Programmable Range 5 256 Hz
OUTPUT DATA RATE

Programmable 4 8,000 Hz
ZRO Settling (from power-on) to 1/s of Final 30 ms
3.6.2 Rangkaian Shield Driver Motor L293D

Modul driver motor yang digunakan dalam perancangan ini adalah shield driver
motor adafruit DC H-Bridge yang menggunakan IC L293D. Shield driver motor ini
39
didesain khusus sebagai driver motor H-Bridge dengan 2 bagian rangkaian kontrol
motor DC dalam 1 chip IC. Driver motor ini dapat mengontrol 2 buah motor dc secara
bersamaan, shield driver motor ini mampu mengendalikan motor dc dengan kapasitas
arus hingga 1A untuk masing-masing drivernya.
Gambar 3. 6 Bentuk fisik modul driver motor L293D[18]
40
Gambar 3. 7 Skematik modul driver motor L293D[18]
Untuk spesifikasi dari modul driver motor L293D adalah sebagai berikut :
1. 4 H-Bridge (2 chip IC ST motor driver L293D).

2. Arus tiap Bridge 600mA (maksimum 1200mA).
3. Dapat shutdown otomatis jika terjadi overheat.
4. Dapat mengendalikan motor dengan suplai 4.5V-16V.
5. 4 Bi-directional motor DC masing-masing 8 bit speed (256).
6. Dapat mengendalikan 2 stepper motor (unipolar atau bipolar).
7. Memiliki 2 konektor khusus untuk servo motor 5V.
8. Memiliki 5 terminal blok pin untuk konektor DC motor atau Stepper
motor.
9. Jalur koneksi untuk logic dan motor terpisah.
3.6.3 Perancangan Rangkaian Motor DC

Pada perancangan rangkaian motor dc digunakan driver motor dc H-Bridge
yang berfungsi untuk mengatur arah putaran dari motor dc sesuai dengan perintah
koordinat yang diberikan oleh mikrokontroler arduino uno. Output tegangan
mikrokontroler arduino uno hanya 5 Vdc, sehingga tidak mampu menggerakkan motor
dc yang memerlukan tegangan input sebesar 12 Vdc. Oleh karena itu, power supply 12
Vdc untuk memberikan input tegangan ke motor dc. Output tegangan dari
mikrokontroler arduino uno berfungsi sebagai sinyal trigger untuk driver motor.
Driver motor yang digunakan dalam perancangan ini sudah berbentuk shield,
sehingga untuk menghubungkannya dengan mikrokontroler arduino uno cukup
menancapkan shield driver motor ke mikrokontroler arduino uno dan tidak diperlukan
banyak kabel lagi. Pin-pin yang digunakan untuk driver motor pada mikrokontroler
arduino uno adalah pin digital yang terdapat pada mikrokontroler arduino uno yaitu pin
D0, D1, D2, D3, D4 dan D5, untuk suplai driver motor digunakan pin VCC 5V yang
terdapat pada mikrokontroler arduino uno. Sedangkan untuk mengaktifkan motor dc
digunakan suplai tegangan 12 Vdc dari power supply dan pin ground pada power supply
dihubungkan dengan pin ground pada mikrokontroler arduino uno.
41
Gambar 3. 8 Rangkaian motor dc
Motor dc dihubungkan dengan shield driver motor melalui pin-pin yang terdapat
pada shiled driver motor. Pin-pin shield driver motor yang digunakan adalah M1-1, M1-
2, kabel motor dc untuk axis x yang terhubung dengan shield driver motor antara lain
kabel positif ke M1-1 dan kabel negatif ke M1-2. Kabel motor dc untuk axis y yang
terhubung dengan shield driver motor antara lain kabel positif ke M3-1 dan kabel
negatif ke M3-2.
3.6.4 Perancangan Rangkaian Keseluruhan

Perancangan ini dilakukan untuk membuat sistem secara keseluruhan, sehingga
mendapatkan hasil yang tepat. Rangkaian keseluruhan terdiri dari baterai, arduino uno,
sensor gyroscope, motor dc untuk pergerakan sumbu X dan Y. Rangkaian sistem
keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 3.9.
42
Gambar 3. 9 Rangkaian keseluruhan
3.6.5 Komponen Utama

Komponen utama yang digunakan pada sistem pengatur kestabilan permukaan
platform pada mesin CNC dapat dilihat pada Tabel 3. 2.
Tabel 3. 2 Daftar komponen utama yang digunakan
No. Komponen Utama Keterangan
1. Mikrokontroler Uno Atmega328
2. Sensor Gyroscope MPU6050
3. Motor DC 2 buah
4. Power Suplai 12V DC dan 9V DC
5. Akrilik Tebal 2mm
43
3.7 Perancangan Perangkat Lunak

Untuk mempermudah pembuatan listing program, dibuatlah diagram alir
(Flowchart) dari sistem yang dibangun, karena hal ini merupakan dasar dalam
pembuatan listing program. Untuk membuat flowchart dipergunakan simbol - simbol
yang mempunyai arti tertentu.
Pada perancangan perangkat lunak mula-mula dibuat flowchart untuk
mengkalibrasi sensor gyroscope. Ketika ingin mendapatkan data yang akurat maka
harus dilakukan kalibrasi terlebih dahulu untuk sensor gyroscope, kalibrasi ini dilakukan
dengan memasukkan program kalibrasi yang terdapat pada library perangkat lunak
Arduino IDE. Hasil yang didapat dari proses kalibrasi sensor gyroscope adalah data
nilai offset gyroscope, nilai offset ini digunakan sebagai indikasi bahwa sensor sudah
berada tepat pada posisi yang stabil.
Setelah melakukan proses kalibrasi maka data yang didapat dari proses kalibrasi
digunakan untuk mengontrol dua buah motor dc yang terdapat pada sistem penstabil
meja kerja ini. Motor dc akan bekerja pada masing-masing sumbu dan motor dc akan
berhenti bekerja ketika posisi meja kerja pada mesin CNC sudah berada dalam kondisi
yang stabil dan siap digunakan.
44
Gambar 3. 10 Flowchart kalibrasi sensor gyroscope
45
Gambar 3. 11 Flowchart sistem
Diagram alir program dimulai dengan menginisialisai pin pada Arduino Uno, pin
yang digunakan adalah pin A4, A5 dan D10 sebagai masukan sensor gyroscope, pin (8,
7, 6, 5, 4, 3, 2, 1) digunakan untuk shield driver motor. Arduino Uno diatur untuk terus
menerus memeriksa data berupa sudut kemiringan yang dikirim oleh sensor gyroscope,
ketika nilai sudut terdeteksi kurang atau lebih dari 90o , maka Arduino Uno
46
mengaktifkan dirver motor, kemudian driver motor mengirim data berupa arah putaran
ke motor stepper untuk bergerak. Motor stepper pada axis x dan axis y akan bergerak
menstabilkan meja kerja sesuai dengan perintah yang dikirim oleh driver motor. Ketika
meja kerja sudah berada dalam kondisi maka dilakukan proses penguncian meja kerja
secara manual supaya posisi meja kerja tetap dalam kondisi stabil.
47
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA
Pada bab ini akan dijelaskan tentang proses akhir dari tugas akhir ini, yaitu
pengujian dan analisis dari perangkat keras yang telah dibuat. Proses ini bertujuan untuk
bertujuan untuk mengetahui karakteristik dan fungsi dari masing-masing blok
rangkaian. Jika dari hasil pengujian tidak sesuai dengan karakteristik dari blok
rangkaian, maka akan dilakukan analisa mengapa hal tersebut dapat terjadi.
Proses pengujian dan analisis alat ini dilakukan untuk setiap blok rangkaian
sehingga diketahui apakah masing - masing blok rangkaian berfungsi dengan baik atau
tidak. Di sini dilakukan pengujian komponen utama yang terdapat pada alat pengatur
kestabilan permukaan platform pada mesin CNC menggunakan sensor gyroscope yang
dilakukan meliputi:
1. Pengujian mikrokontroler arduino uno Atmega328

2. Pengujian sensor gyroscope
3. Pengujian motor dc
4. Pengujian rangkaian keseluruhan
Alat yang digunakan dalam pengukuran dan pengujian meliputi:
1. Komputer
2. Multimeter digital
3. Busur derajat
4. Waterpass
4.1 Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno Atmega328

Mikrokontroler sangatlah penting bagi sistem pengaturan secara otomatis, semua
pengendalian sistem dilakukan di dalam mikrokontroler dalam bentuk program. Pada
sistem pengatur kestabilan permukaan platform pada mesin CNC, digunakan
mikrokontroler Arduino Uno Atmega328.
4.1.1 Tujuan Pengujian

Pengujian mikrokontroler bertujuan untuk mengetahui apakah Arduino Uno
Atmega328 dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Apabila Arduino Uno Atmega328
48
masih dalam kondisi baik maka ketika arduino dihubungkan ke komputer indikator led
yang ada pada arduino akan menyala dan port yang digunakan untuk menghubungkan
antara arduino dengan komputer akan terdeteksi seperti yang terlihat pada Gambar 4.1.
Gambar 4. 1 Pengujian mikrokontroler arduino uno Atmega328
4.1.2 Langkah-langkah Pengujian

Langkah-langkah pengujian mikrokontroler arduino uno Atmega328 adalah
sebagai berikut:
1. Menghubungkan mikrokontroler arduino uno dengan komputer
menggunakan kabel serial.
2. Melihat indikator led on yang ada pada mikrokontroler arduino uno
hidup atau tidak.
3. Membuka perangkat lunak arduino IDE untuk membuat sketch program
pada board arduino.
4. Memasukan program yang sudah dibuat ke board arduino uno.
5. Memperhatikan indikator TX dan RX yang pada board arduino uno hidup
atau tidak ketika proses upload program sedang berjalan.
49
4.1.3 Hasil Pengujian

Hasil dari pengujian mikrokontroler Arduino Uno Atmega328 yaitu port
Arduino Uno ATmega328 terdeteksi pada komputer, sketch program yang sudah dibuat
dapat di-compile dan dapat di masukan ke board arduino seperti terlihat pada gambar
4.2.
Gambar 4. 2 Proses upload program pada software IDE
4.2 Pengujian Sensor Gyroscope

Pengujian sensor gyroscope ini dilakukan pengukuran pemberian sudut
kemiringan sensor terhadap nilai tegangan keluaran dari sensor. Sensor akan
dimiringkan sebesar sudut tertentu yang diukur dengan busur, kemudian akan dibaca
perubahan nilai keluaran sudut dari masing-masing sudut pada sensor gyroscope.
Perubahan nilai keluaran sudut dalam satuan derajat untuk setiap perubahan sudut pada
busur akan ditampilkan pada serial monitor software IDE arduino.
50
(a)
(b)
Gambar 4. 3 (a) arah gerakan pengukuran gyroscope (b) cara pengujian sensor
Gambar 4. 4 Rangkaian pengujian sensor gyroscope
51

Pengujian sensor gyroscope bertujuan untuk mengetahui perbandingan
perubahan nilai sudut yang diukur menggunakan busur dengan nilai sudut hasil
pembacaan dari sensor gyroscope. Nilai keluaran sudut sensor gyroscope untuk
masing-masing sudut ditampilkan pada serial monitor software IDE arduino.

1. Menghubungkan pin-pin sensor gyroscope MPU-6050 ke pin-pin
mikrokontroler Arduino uno :
Pin VCC MPU-6050 ke pin VCC 5V Arduino uno.
Pin GND MPU-6050 ke pin GND Arduino uno.
Pin SCL MPU-6050 ke pin SCL atau A5 Arduino uno.
Pin SDA MPU-6050 ke pin SDA atau A4 Arduino uno.
Pin INT MPU-6050 ke pin 2 Arduino uno.
2. Membuat program pembacaan sudut sensor gyroscope pada perangkat
lunak IDE Arduino uno.
3. Memasukkan program pembacaan sudut sensor gyroscope pada board
Arduino uno.
4. Sensor dimiringkan dari 0o sampai 90o dengan kenaikan sudut sebesar 10o
secara bertahap untuk setiap gerakan. Gerakan yang akan diuji adalah
gerakan mengelilingi sumbu y (roll) yaitu gerakan memutar ke kanan dan
ke kiri, kemudian gerakan mengelilingi sumbu x (pitch) memutar ke depan
dan ke belakang. Pada pengujian ini tidak dilakukan pengujian gerakan
mengeliling sumbu z (yaw).
5. Menampilkan data sudut sensor gyroscope pada serial monitor perangkat
lunak IDE.
6. Mencatat hasil data pengujian yang ditampilkan pada serial monitor.
7. Melakukan analisa berdasarkan data yang didapat dari pengujian.
4.2.3 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kanan (Roll)

Pada pengujian gerak memutar ke kanan (roll) mengelilingi sumbu y sensor
Gyroscope, pengambilan data dilakukan dengan gerakan sensor yang dimiringkan ke
kanan searah jarum jam dengan perubahan sudut bertahap dari 90o sampai 0o pada
busur. Pengujian untuk masing-masing perubahan sudut dilakukan sebanyak 3 kali
percobaan, kemudian diamati perubahan nilai sudut yang tampil pada serial monitor
52
IDE arduino dan mencatat nilai sudut yang diperoleh dari setiap perubahan sudut sensor
gyroscope. Hasil pengujian gerak memutar ke kanan sensor gyroscope dapat dilihat
pada Tabel 4. 1.
Tabel 4. 1 Hasil pengujian sensor gerak memutar ke kanan (roll)
Pengukuran Sudut Sensor Gyroscope(o)

No Sudut Busur (o)
Pengujian_1 Pengujian_2 Pengujian_3 Rata-rata Gyroscope (o)
1 90 93 91 91 92
2 80 81 81 81 81
3 70 71 71 72 71
4 60 60 60 60 60
5 50 52 52 51 52
6 40 40 41 43 41
7 30 33 32 32 32
8 20 22 22 22 22
9 10 11 12 11 11
10 0 0 0 0 0
Analisa
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan didapat hasil data yang telah di
masukkan ke dalam tabel. Pada gerak memutar ke kanan (roll) didapat data perubahan
sudut pada gyroscope sumbu Y, dari 3 kali percobaan yang dilakukan untuk masing-
masing perubahan sudut didapatkan nilai rata-rata pada sudut sensor gyroscope. Rata-
rata perubahan nilai sudut pada sensor gyroscope sumbu Y yaitu 1 o sampai dengan 2o,
perbedaan hasil data antara pengujian pengukuran sudut sensor gyroscope menggunakan
busur derajat dengan hasil pembacaan sudut dari sensor gyroscope dikarenakan adanya
pengaruh gerakan tangan yang kurang stabil saat melakukan pengukuran dan ketelitian
mata saat melakukan pengukuran menggunakan busur derajat.
4.2.4 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kiri (Roll)

Pada pengujian gerak memutar ke kiri (roll) mengelilingi sumbu y sensor
gyroscope, pengambilan data dilakukan dengan gerakan sensor yang dimiringkan ke kiri
berlawanan arah jarum jam dengan perubahan sudut bertahap dari 0o sampai 90o pada
busur. Pengujian untuk masing-masing perubahan sudut dilakukan sebanyak 3 kali
53
percobaan, kemudian diamati perubahan nilai sudut yang tampil pada serial monitor
IDE arduino dan mencatat nilai sudut yang diperoleh dari setiap perubahan sudut sensor
gyroscope. Hasil pengujian gerak memutar ke kiri sensor gyroscope dapat dilihat pada
Tabel 4. 2.
Tabel 4. 2 Hasil pengujian gerak memutar ke kiri (roll)

No Sudut Busur (o)
1 0 0 0 0 0
2 10 -10 -11 -11 -11
3 20 -22 -22 -21 -22
4 30 -30 -30 -31 -30
5 40 -40 -40 -40 -40
6 50 -52 -51 -51 -51
7 60 -60 -60 -61 -60
8 70 -71 -73 -71 -72
9 80 -80 -80 -81 -80
10 90 -90 -90 -92 -91
Analisa
masukkan ke dalam tabel. Pada gerak memutar ke kiri (roll) didapat data perubahan
sudut pada gyroscope sumbu Y dengan hasil sudut yang didapat negatif karena sensor
membaca pergerakkan berlawanan arah jarum jam, dari 3 kali percobaan yang
dilakukan untuk masing-masing perubahan sudut didapatkan nilai rata-rata pada sudut
sensor gyroscope. Rata-rata perubahan nilai sudut pada sensor gyroscope sumbu Y yaitu
1o sampai dengan 2o, perbedaan hasil data antara pengujian pengukuran sudut sensor
gyroscope menggunakan busur derajat dengan hasil pembacaan sudut dari sensor
gyroscope dikarenakan adanya pengaruh gerakan tangan yang kurang stabil saat
melakukan pengukuran dan ketelitian mata saat melakukan pengukuran menggunakan
busur derajat.
4.2.5 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Depan (Pitch)

Pada pengujian gerak memutar ke depan (pitch) mengelilingi sumbu x sensor
gyroscope, pengambilan data dilakukan dengan gerakan sensor yang dimiringkan ke
54
depan dengan perubahan sudut bertahap dari 90o sampai 0o pada busur derajat.
Pengujian untuk masing-masing perubahan sudut dilakukan sebanyak 3 kali percobaan,
kemudian diamati perubahan nilai sudut yang tampil pada serial monitor IDE arduino
dan mencatat nilai sudut yang diperoleh dari setiap perubahan sudut sensor gyroscope.
Hasil pengujian gerak memutar ke kiri sensor gyroscope dapat dilihat pada Tabel 4. 3.
Tabel 4. 3 Hasil pengujian gerak memutar ke depan (pitch)

No Sudut Busur (o)
1 90 90 91 91 91
2 80 81 80 82 81
3 70 70 70 70 70
4 60 59 60 60 60
5 50 51 50 52 51
6 40 40 39 41 40
7 30 30 30 30 30
8 20 18 20 20 19
9 10 11 11 10 11
10 0 0 0 0 0
Analisa
masukkan ke dalam tabel. Pada gerak memutar ke depan (pitch) didapat data perubahan
sudut pada gyroscope sumbu X, dari 3 kali percobaan yang dilakukan untuk masing-
masing perubahan sudut didapatkan nilai rata-rata pada sudut sensor gyroscope. Rata-
rata perubahan nilai sudut pada sensor gyroscope sumbu x yaitu 1o, perbedaan hasil data
antara pengujian pengukuran sudut sensor gyroscope menggunakan busur derajat
dengan hasil pembacaan sudut dari sensor gyroscope dikarenakan adanya pengaruh
gerakan tangan yang kurang stabil saat melakukan pengukuran dan ketelitian mata saat
melakukan pengukuran menggunakan busur derajat.
4.2.6 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Belakang (Pitch)

Pada pengujian gerak miring ke belakang (pitch) mengelilingi sumbu x sensor
gyroscope, pengambilan data dilakukan dengan gerakkan sensor yang dimiringkan ke
55
belakang dengan perubahan sudut bertahap dari 0o sampai 90o pada busur derajat.
Pengujian untuk masing-masing perubahan sudut dilakukan sebanyak 3 kali percobaan,
kemudian diamati perubahan nilai sudut yang tampil pada serial monitor IDE arduino
dan mencatat nilai sudut yang diperoleh dari setiap perubahan sudut sensor gyroscope.
Hasil pengujian gerak memutar ke kiri sensor gyroscope dapat dilihat pada Tabel 4. 4.
Tabel 4. 4 Hasil pengujian gerak memutar ke belakang (pitch)

No Sudut Busur (o)
1 0 0 0 0 0
2 10 -9 -11 -11 -10
3 20 -20 -22 -21 -21
4 30 -30 -30 -31 -30
5 40 -39 -39 -40 -39
6 50 -50 -50 -51 -50
7 60 -60 -60 -61 -60
8 70 -71 -71 -71 -71
9 80 -80 -80 -81 -80
10 90 -91 -91 -92 -91
Analisa
masukkan ke dalam tabel. Pada gerak memutar ke belakang (pitch) didapat data
perubahan sudut pada gyroscope sumbu X dengan hasil sudut yang didapat negatif
karena sensor membaca pergerakkan berlawanan arah jarum jam, dari 3 kali percobaan
yang dilakukan untuk masing-masing perubahan sudut didapatkan nilai rata-rata pada
sudut sensor gyroscope. Rata-rata perubahan nilai sudut pada sensor gyroscope sumbu
X yaitu 1o, perbedaan hasil data antara pengujian pengukuran sudut sensor gyroscope
menggunakan busur derajat dengan hasil pembacaan sudut dari sensor gyroscope
dikarenakan adanya pengaruh gerakan tangan yang kurang stabil saat melakukan
pengukuran dan ketelitian mata saat melakukan pengukuran menggunakan busur
derajat.
56
4.3 Pengujian Beberapa Motor

Pengujian beberapa motor ini dilakukan untuk mengetahui karakteristik dari
setiap motor dc.
4.3.2 Pengujian Motor Servo

Pengujian motor servo dilakukan dengan memberikan nilai masukan berupa
sudut. Nilai masukan sudut diberikan secara bertahap mulai dari 10 o sampai dengan
180o, nilai masukan sudut untuk motor servo dikirim melalui perangkat lunak Arduino
IDE.
4.3.2.1 Hasil Pengujian

Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan maka didapat hasil
sebagai berikut :
1. Motor servo dapat bergerak ke arah sudut sesuai dengan nilai sudut yang
diberikan.
2. Nilai masukan sudut minimum yang dapat diberikan ke motor servo
yaitu sebesar 5o.
3. Motor servo tidak dapat bergerak ketika diberi masukkan nilai sudut di
bawah 5o, karena untuk memerintahkan motor servo bergerak di bawah
5o dibutuhkan sinyal pulsa yang sangat kecil akan tetapi hal ini sangat
sulit dilakukan.
4. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan sangat sulit mendapatkan
tingkat kepresisian dari motor servo, ketika diukur menggunakan busur
derajat nilai sudut motor servo tidak selalu berada tepat pada posisi yang
sesuai dengan nilai masukan yang diberikan.
4.3.3 Pengujian Motor Stepper

Pada pengujian motor stepper dilakukan dengan mengukur perubahan gerak
motor pada motor stepper untuk setiap step yang diberikan.
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan maka didapat hasil sebagai berikut :
57
1. Motor stepper bekerja dengan baik ketika diberi suplai tegangan 24 Vdc
pada motor.
2. Step minimum dari motor stepper yaitu 1,8o per step, dibutuhkan 200
step per revolusi supaya motor dapat beputar 360o.
3. Motor stepper memiliki tingkat kepresisian yang sangat baik, pergerakan
motor stepper selalu sesuai dengan step yang diberikan.
4. Motor stepper masih dapat bekerja ketika motor diberi beban pada posisi
vertikal, tetapi motor stepper tidak dapat bekerja ketika beban diletakan
pada posisi horizontal.
5. Motor stepper tidak bekerja ketika menggerakkan beban yang ada pada
posisi horizontal dikarenakan tumpuan beban tidak semuanya berada
pada as motor.
4.3.4 Pengujian Motor DC
Gambar 4. 5 Motor dc yang diuji
4.3.5 Pengujian PWM Driver Motor L293D Terhadap Output Tegangan
4.3.5.1 Tujuan Pengujian
Pengujian pwm ini bertujuan untuk mengetahui karakteristik perubahan output

tegangan terhadap perubahan duty cycle-nya, dimana dari nilai hasil pengujiannya dapat
dilihat bagaimana hubungan antara keduanya. Pengujian dilakukan untuk masing-
masing motor dc (motor dc sumbu x dan motor dc sumbu y). Input pwm diatur dari 0
sampai 255 yang mewakili duty cycle dari 0% sampai 100%, kemudian memasukkan
58
program yang sudah dibuat sebelumnya ke board arduino melalui pernagkat lunak IDE
arduino.
4.3.5.2 Langkah Pengujian

1. Menghubungkan shield driver motor ke mikrokontroler arduino uno.
Pin IN_0 shield driver motor ke pin D2 arduino uno.
Pin suplai 5V shield driver motor ke pin 5V arduino uno.
Pin GND shield driver motor ke pin GND arduio uno.
2. Memasukkan program pengaturan nilai PWM ke mikrokontroler arduino
uno.
3. Melakukan perubahan nilai PWM pada program mulai dari nilai PWM 0
sampai nilai PWM 255.
4. Menghubungkan multimeter pada shield driver motor.
Probe positif multimeter ke pin out1 atau pin out2 shield driver motor
Probe negatif multimeter ke pin GND shield driver motor.
5. Melihat perubahan nilai tegangan pada multimeter untuk setiap nilai
masukkan PWM yang diberikan.
6. Memasukkan hasil perubahan nilai tegangan ke dalam tabel.
7. Rangkaian pengujian dapat dilihat pada gambar 4.6.
59
Gambar 4. 6 Rangkaian pengujian

Hasil pengujian PWM shield driver motor L293D terhadap output tegangan
dapat dilihat pada Tabel 4. 5.
Tabel 4. 5 Hubungan nilai pwm, duty cycle dan tegangan.
PWM Duty Cycle (%) Tegangan (Volt)

0 0 0
10 3.92 0.196
20 7.84 0.392
30 11.76 0.588
40 15.68 0.784
50 19.60 0.980
60 23.52 1.176
70 27.45 1.372
80 31.37 1.568
90 35.29 1.764
60
100 39.21 1.960

110 43.13 2.156
120 47.05 2.352
130 50.98 2.549
140 54.90 2.745
150 58.82 2.941
160 62.74 3.317
170 66.67 3.334
180 70.58 3.529
190 74.50 3.725
200 78.43 3.921
210 82.35 4.117
220 86.27 4.313
230 90.19 4.509
240 94.11 4.705
250 98.03 4.901
255 100 5
Keterangan :
Rumus nilai duty cycle dari PWM adalah :
Rumus nilai tegangan dari PWM adalah :
4.3.6 Pengujian Output Tegangan Shield Driver Motor Terhadap Input PWM
4.3.6.1 Tujuan Pengujian
Pada pengujian output tegangan shield driver motor terhadap inputan PWM
bertujuan untuk mengetahui output tegangan dari shield driver motor ketika diberi nilai
nilai masukan pwm yang berbeda. Nilai masukan pwm yang diberikan yaitu pada range
0 sampai 255, dimana nilai 255 merupakan nilai masukan maksimal dari masukan
tegangan untuk driver motor dc. Pengujian ini dilakukan untuk dua motor dc yaitu
motor dc sumbu x dan motor dc sumbu y.
61
4.3.6.2 Langkah Pengujian

2. Menghubungkan motor dc ke shiled driver motor.
Kabel positif motor dc sumbu x ke pin M1-1 shield driver motor.
Kabel negatif motor dc sumbu x ke pin M1-2 shield driver motor.
Kabel positf motor dc sumbu y ke pinn M3-1 shield driver motor.
Kabel negatif motor dc sumbu y ke pin M3-2 shield driver motor.
3. Memberikan suplai tegangan untuk motor dc melalui shield driver motor.
Kabel suplai positif 12 Vdc ke pin VCC shield driver motor.
Kabel suplai negatif ke pin GND shield driver motor.
4. Memasukkan program pengaturan nilai PWM ke mikrokontroler arduino
uno.
5. Melakukan perubahan nilai PWM pada program mulai dari nilai PWM 0
sampai nilai PWM 255.
6. Menghubungkan multimeter pada shield driver motor.
Probe positif multimeter ke pin out1 atau pin out2 shield driver motor
Probe negatif multimeter ke pin GND shield driver motor.
7. Melihat perubahan nilai tegangan pada multimeter untuk setiap nilai
masukkan PWM yang diberikan.
8. Memasukkan hasil perubahan nilai tegangan ke dalam tabel.
Rangkaian pengujian dapat dilihat pada gambar 4.7, pada pengujian ini
dilakukan dua kali pengujian yaitu pengujian untuk motor dc pada sumbu x dan
pengujian untuk motor dc sumbu y dengan masing-masing 27 kali pengujian.
62
Gambar 4. 7 Rangkaian pengujian motor dc
Hasil yang didapat dari pengujian output tegangan shield driver motor terhadap
input pwm untuk motor dc sumbu x dapat dilihat pada tabel 4.6 dan grafik perbandingan
antara nilai PWM dengan output Tegangan driver motor dapat dilihat pada gambar 4.8.
Tabel 4. 6 Hasil data pengujian tegangan motor dc sumbu x
Vout Hitung
Nilai PWM % Error
(Volt) Vout Ukur (Volt)
0 0 0 0
10 0,47 0,53 11,91
20 0,94 0,98 4,15
30 1,41 1,35 4,25
40 1,88 1,81 3,62
50 2,35 2,27 3,53
60 2,82 2,83 0,18
70 3,29 3,18 3,34
80 3,76 3,67 2,39
63
90 4,23 4,43 4,73

100 4,70 4,64 1,28
110 5,17 5,09 1,55
120 5,64 5,52 2,13
130 6,12 6,01 1,80
140 6,58 6,76 2,74
150 7,058 7,12 0,88
160 7,53 7,48 0,66
170 8 8,02 0,25
180 8,47 8,48 0,12
190 8,94 8,85 1,01
200 9,41 9,12 3,10
210 9,88 9,30 5,87
220 10,35 9,52 8,02
230 10,82 9,72 10,17
240 11,29 9,89 12,40
250 11,76 10,02 14,80
255 12 10,29 14,25
Selanjutnya pengujian motor dc sumbu y yaitu motor dc yang akan bergerak

menstabilkan platform pada sumbu y. Langkah dan cara pengujiannya sama seperti pada
pengujian motor dc pada sumbu x. Hasil data yang diperoleh dari pengujian motor dc
64
sumbu y dapat dilihat pada tabel 4.7 dan grafik perbandingan antara input pwm dan
output tegangan driver motor dapat dilihat pada gambar 4.9.
65
Tabel 4. 7 Hasil data pengujian tegangan motor dc sumbu y
Vout Hitung
Nilai PWM % Error
(Volt) Vout Ukur (Volt)
0 0 0 0
10 0.47 0.10 78.72
20 0.94 0.28 70.21
30 1.41 0.52 63.17
40 1.88 0.81 56.91
50 2.35 1.16 50.64
60 2.82 1.58 43.97
70 3.29 3.42 3.95
80 3.76 3.87 2.93
90 4.23 4.46 5.44
100 4.70 5.76 22.55
110 5.17 6.89 33.27
120 5.64 6.91 22.52
130 6.12 7.46 21.90
140 6.58 7.94 20.67
150 7.058 8.09 14.62
160 7.53 8.12 7.84
170 8 8.55 6.88
180 8.47 8.89 4.96
190 8.94 8.95 0.11
200 9.41 9.24 1.83
210 9.88 9.42 4.66
220 10.35 9.58 7.44
230 10.82 9.68 10.54
240 11.29 9.72 13.91
250 11.76 9.80 16.67
255 12 10.08 16.00
66
Analisa
Pengukuran tegangan keluaran shield driver motor sebagai catu daya untuk
motor dc dengan masukan berupa nilai PWM 8 bit yang dikendalikan oleh
mikrokontroler dapat dilihat dari data sebelumnya, bahwa hubungan nilai PWM
dengan tegangan keluaran tidak linier. Nilai tegangan motor dc pada saat nilai PWM
0 yaitu 0 volt, karena saat PWM kondisi 0 tegangan dari shield driver motor tidak
dialirkan ke motor dc, akan tetapi nilai PWM maksimal sebesar 255 hanya
menghasilkan tegangan motor dc sumbu x sebesar 10.29 volt dan motor dc sumbu y
10.08 volt. Terjadi drop tegangan dimana tegangan referensi yang diberikan sebesar
12 volt, hal ini karena motor dc yang digunakan memiliki gear box pada
mekaniknya dan juga karakteristik IC L293D sebagaimana disebutkan dalam
datasheet bahwa akan terjadi drop tegangan sebesar 1.8-3.2 volt. Selain itu karena
driver motor dc sudah termasuk dari beban.
4.3.7 Analisa Penggunaan Motor DC

Berdasarkan pengujian beberapa motor dc yang telah dilakukan, maka pada
perancangan sistem penstabil meja kerja pada mesin CNC ini sangat cocok digunakan
jenis motor dc yang memiliki gear box pada bagian rotornya. Penggunaan motor stepper
pada perancangan sistem sebenarnya sudah cukup baik, tetapi jika ingin menggunakan
67
motor stepper maka harus digunakan jenis motor stepper yang memiliki torsi yang
cukup besar supaya system penstabil meja kerja ini dapat bekerja dengan baik.
4.4 Pengujian Sistem Keseluruhan

4.4.1 Tujuan
Pengujian sistem secara keseluruhan ini bertujuan untuk mengetahui kinerja dari
setiap dari bagian pada alat dapat berjalan dengan baik atau tidak.

1. Menghubungkan pin-pin sensor gyroscope MPU-6050 ke pin-pin
mikrokontroler Arduino uno :
Pin VCC MPU-6050 ke pin VCC 5V Arduino uno.
Pin GND MPU-6050 ke pin GND Arduino uno.
Pin SCL MPU-6050 ke pin SCL atau A5 Arduino uno.
Pin SDA MPU-6050 ke pin SDA atau A4 Arduino uno.
Pin INT MPU-6050 ke pin 2 Arduino uno.
3. Menghubungkan motor dc ke shield driver motor.
Kabel positif motor dc sumbu x ke pin M1-1 shield driver motor.
Kabel negatif motor dc sumbu x ke pin M1-2 shield driver motor.
Kabel positf motor dc sumbu y ke pinn M3-1 shield driver motor.
Kabel negatif motor dc sumbu y ke pin M3-2 shield driver motor.
4. Memberikan suplai tegangan untuk motor dc melalui shield driver motor.
Kabel suplai positif 12 Vdc ke pin VCC shield driver motor.
Kabel suplai negatif ke pin GND shield driver motor.
5. Memasukkan program untuk menstabilkan meja kerja ke board arduino
melalui perangkat lunak IDE arduino.
Pada pengujian sistem secara keseluruhan dilakukan perubahan sudut meja kerja
pada masing-masing sumbu yaitu sumbu x dan sumbu y dengan cara memiringkan
rangka mesin CNC, hal ini bertujuan untuk mengetahui kinerja dari alat penstabil meja
kerja, apakah alat dapat menstabilkan kembali posisi meja kerja ketika alat menerima
perubahan sudut dari rangka mesin CNC. Setelah menerima perubahan sudut maka
68
motor dc pada masing-masing sumbu akan bekerja menstabilkan meja kerja untuk
kembali ke posisi yang stabil rata air, setelah proses penyetabilan selesai dilakukan
pengecekan posisi meja apakah sudah stabil atau belum dengan menggunakan
waterpass. Rangkaian pengujian sistem secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar
4.10 dibawah ini.
Gambar 4. 10 Rangkaian keseluruhan sistem.
4.4.3 Hasil Pengujian

Hasil pengujian sistem secara keseluruhan dapat dilihat pada tabel 4.8 di bawah
ini.
Tabel 4. 8 Hasil pengujian sistem
Sudut Sudut Terbaca

No Arah Perubahan Sudut Waktu Terbaca Pada Pada Sumbu
Sumbu X (o) Y (o)
1 Miring ke belakang dan miring ke kiri 70 detik 90 91
69
2 Miring ke belakang dan miring ke kanan 90 detik 89 91
3 Miring ke depan dan miring ke kiri 50 detik 92 89
4 Miring ke depan dan miring ke kanan 77 detik 91 88
Analisa
Berdasarkan pengujian sistem keseluruhan yang telah dilakukan didapatkan data

kondisi meja kerja yang stabil setelah diberi perubahan sudut pada masing-masing
sumbunya. Pada pengujian sistem keseluruhan dilakukan percobaan sebanyak empat
kali, hasil yang didapat dari pengujian yaitu alat ini mampu menstabilkan meja kerja
setelah mendapat perubahan sudut pada masing-masing sumbunya, dari empat kali
pengujian yang dilakukan posisi meja kerja yang benar-benar stabil adalah ketika proses
penyetabilan yang terjadi setelah rangka CNC dimiringkan ke belakang dan ke kiri.
Waktu yang dibutuhkan untuk menstabilkan meja kerja adalah 70 detik dengan sudut
yang terbaca pada perangkat lunak IDE arduino yaitu 90 o untuk sumbu x dan 91o untuk
sumbu y, waktu penyetabilan sistem tergantung dari perubahan sudut yang diberikan.
70
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari perancangan, pembuatan, pengujian alat pengatur kestabilan permukaan
platform pada mesin CNC yang telah dilakukan maka dapat diambil kesimpulan sebagai
berikut:
1. Sensor gyrsocope mampu mendeteksi kondisi kemiringan meja kerja dengan

baik dan motor dc berhenti melakukan penyetabilan dengan range sudut yang
diberikan yaitu 88o dan 92o pada masing-masing sumbunya.
2. Hasil pengujian rangkaian keseluruhan proses penyetabilan meja kerja
berlangsung ketika sensor gyroscope mendeteksi kemiringan kurang dari 88o dan
lebih dari 92o pada masing-masing sumbunya. Hasil sesuai dengan program
yang dibuat.
3. Hasil pembacaan sudut pada sensor tidak tepat berada pada posisi 90o pada
masing-masing sudutnya ketika meja kerja sudah berada dalam kondisi stabil,
karena setelah dilakukan pengukuran menggunakan waterpass meja kerja sudah
berada dalam kondisi stabil rata air.
4. Waktu yang diperlukan sistem untuk kembali ke posisi stabil ketika sensor
mendeteksi kemiringan meja kerja adalah 90 detik.
5.2 Saran
Untuk pengembangan dan perbaikan dari Proyek Tugas Akhir ini, maka ada
beberapa hal yang perlu dipertimbangkan diantranya :
1. Dalam pembuatan mekanik meja kerja harus lebih diperhitungkan lagi supaya
hasil penstabilan lebih baik lagi dan presisi.
2. Menggunakan bahan alumunium pada pembuatan rangka CNC supaya rangka

kokoh tidak mudah goyang.
71
DAFTAR PUSTAKA
[1] Krar, Steve dan Gill, Arthur. Tidak Diketahui. Computer Numerical Control
Programming Basics. New York. Industrial Press Inc
[2] Hardianda Ramadhan, Rancang Bangun CNC Milling Machine Berbasis
Mikrokontroler Arduino Uno, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi
Indonesia, 2016.
[3] Team Vidyut. Platform Balanced And Controlled, Summer project completed
under. Electronics club, IIT Kanpur
[4] Zeno Manuel Juan. Design of an Autonomous Self Correcting Platform Using
Open Source Hardware, Faculty of Rensselaer Polytechnic Institute, hal.
7,November 2011
[5] Setiawan,Iwan, Buku Ajar Sensor dan Transduser. Semarang : Program Studi
Sistem Komputer UNDIP, 2009
[6] Sandor Kabai, Gyroscope. (tanpa tanggal). Diakses 24 Mei 2016, dari
http://id.m.wikipedia.org/wiki/giroskop
[7] MPU-6050 Product Specification. Document Number: PS-MPU-6000A-00.
Revision: 3.4, 19 Agustus 2013
[8] Fahrizal Febrifta Umarila, Perancangan dan Pembuatan Alat Kamera Stabilizer
Dengan Menggunakan Sensor Gyroscope , Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Muhammadiyah Malang, 2015
[9] Irvan Gundam, Kupas Tuntas Arduino. Diakses tanggal 21 Mei 2016 dari
http://saung.igoscenter.org/Kupas_tuntas_Arduino#Pengertian
[10] Belajar Program Arduino, 11 Maret 2014. Diakses 24 Mei 2016 dari
http://www.rustamaji.net/id/arduino/belajar-program-arduino
[11] Motor DC. (tanpa tanggal). Diakses November 10, 2015, dari
http://www.electrical4u.com/dc-motor-or-direct-current-motor/
[12] Delmar. Modern Control Technology: Component and System, Kilian, USA,
2004.
[13] L293D Description. (tanpa tanggal). Diakses 31 Januari 2017, dari
http://electronika-listrik.com/ic-l293d-description/
[14] L293D Motor Control Shield. (tanpa tanggal). Diakses 31 Januari 2017, dari
http://delta-n.ru/info/620204.pdf
72
[15] Pengantar Pulse Widht Modulation. November 2011. Diakses Desember 2,

2015, dari http://googleweblight.com/?lite_url=http://studentsains.blogspot.com
/2011/11/pengantar-pulse-widht-modulation pwm.html
[16] Agus Suharyanto, Rancang Bangun Alat Penyiram Tanaman Secara Otomatis
Berdasarkan Kandungan Air Dalam Tanah Berdasarkan Sistem Tanam
Vertikulture, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Indonesia, 2015
73
LAMPIRAN

Rancang Bangun Sistem Pengatur Kestabilan Permukaan Platform Pada Mesin CNC Menggunakan Sensor Gyroscope

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rancang Bangun Sistem Pengatur Kestabilan Permukaan Platform Pada Mesin CNC Menggunakan Sensor Gyroscope

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANG BANGUN SISTEM PENGATUR KESTABILAN PERMUKAAN

PLATFORM PADA MESIN CNC MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE

Nama : Ryan Bahrul Ulum

No. Pokok : 111110031

Peminatan : Teknik Elektronika

INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA

RANCANG BANGUN SISTEM PENGATUR KESTABILAN PERMUKAAN

Nama Mahasiswa : Ryan Bahrul Ulum

Nomor Pokok : 111110031

Peminatan : Teknik Elektronika

Tugas Akhir Ini Diajukan Untuk Memenuhi

Serpong, Februari 2017

Disetujui oleh: Diketahui oleh:

Ketua Program Studi Teknik Elektro Pembimbing Tugas Akhir

Mesin CNC (Computer Numerical Control) biasanya digunakan untuk memotong,

Kata Kunci : Sensor Gyroscope MPU-6050, Motor DC, Mikrokontroler Arduino,

Assalamualaikum Wr. Wb.

Serpong, Februari 2017

2.1.2 Prinsip Kerja Mesin CNC....................................................................................5

2.1.3 Kebutuhan Kestabilan Meja Kerja Mesin CNC..................................................6

2.2 Menstabilkan Platform.......................................................................................6

2.3.2 Prinsip Kerja Gyroscope....................................................................................11

2.4.2 Pemrograman Arduino......................................................................................16

2.4.3 Struktur Program...............................................................................................16

2.4.4 Sumber Daya Mikrokontroler Board Arduino Uno...........................................19

2.4.5 Perangkat Lunak................................................................................................19

2.5 Motor DC..........................................................................................................21

2.6 Driver Motor DC Menggunakan IC L293D.....................................................24

2.7 Pulse Width Modulation (PWM)......................................................................26

BAB III PERANCANGAN SISTEM.............................................................................33

3.3 Prinsip Kerja Sistem.........................................................................................35

3.6.2 Rangkaian Shield Driver Motor L293D............................................................40

3.6.3 Perancangan Rangkaian Motor DC...................................................................41

3.6.4 Perancangan Rangkaian Keseluruhan...............................................................43

3.6.5 Komponen Utama.............................................................................................43

3.7 Perancangan Perangkat Lunak..........................................................................44

4.1.2 Langkah-langkah Pengujian..............................................................................49

4.1.3 Hasil Pengujian....................................................................................................50

4.2 Pengujian Sensor Gyroscope............................................................................50

4.2.2 Langkah-langkah Pengujian..............................................................................52

4.2.3 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kanan (Roll).................................53

4.2.4 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Kiri (Roll).....................................54

4.2.5 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Depan (Pitch)...............................55

4.2.6 Hasil Pengujian Gerak Sensor Memutar ke Belakang (Pitch)..........................56

4.3 Pengujian Beberapa Motor...............................................................................57

4.3.2 Pengujian Motor Servo......................................................................................57

4.3.3 Pengujian Motor Stepper...................................................................................58

4.3.4 Pengujian Motor DC.........................................................................................59

4.3.5 Pengujian PWM Driver Motor L293D Terhadap Output Tegangan.................59

4.3.7 Analisa Penggunaan Motor DC.........................................................................67

4.4 Pengujian Sistem Keseluruhan.........................................................................68

4.4.2 Langkah-langkah Pengujian..............................................................................68

4.4.3 Hasil Pengujian.................................................................................................70

Gambar 2. 1 Sumbu pada mesin CNC...............................................................................6

Gambar 3. 8 Rangkaian motor dc....................................................................................42

Tabel 2. 1 Hubungan skala pengukuran dan faktor pembagi Gyroscope..........................8

1.1 Latar Belakang

1.2 Perumusan Masalah

1.3 Batasan Masalah

1.5 Sistematika Penulisan

2.1 Mesin CNC (Computer Numerical Control)[1]

1. Memiliki ketelitian tinggi.