RACANG BANGUN ALAT PEMBATIK

MENGGUNAKAN CNC

TUGAS AKHIR

Disusun oleh :

Nama Mahasiswa : Agustino Gerson Togar Manurung

Nomor Pokok : 1111500052

Peminatan : Elektronika Industri

INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

SERPONG
2019
 HALAMAN PENGESAHAN

INSITUT TEKNOLOGI INDONESIA

JURUSAN/PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

RANCANG BANGUN ALAT PEMBATIK MENGGUNAKAN CNC

Disusun Oleh
NamaMahasiswa : Agustino Gerson Togar Manurung
Nomor Pokok : 111.15.00052
Peminatan : Elektronika Industri

Tugas Akhir diajukan untuk Memenuhi

Persyaratan Kurikulum Sarjana Strata Satu (S-1)
Jurusan/Program Studi Teknik Elektro
Institut Teknologi Indonesia
Serpong

Disetujui Oleh : Diketahui Oleh:

(Dr. Tris Dewi Indraswati, MT) (Novy Hapsari, ST, M.Sc)

Dosen Pembimbing Ketua Jurusan/Program Studi
Teknik Elektro

i
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur saya ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa oleh
karena berkat anugerah-Nya yang melimpah, kemurahan dan kasih setia yang
besar akhirnya penulis dapat menyusun dan menyelesaikan buku tugas akhir ini.

Dalam penyusunan tugas akhir ini, saya telah berusaha dengan segenap
hati dan kemampuan serta dukungan dari banyak pihak terutama bimbingan ibu
dosen dan teman-teman untuk menyelesaikan tugas akhir ini sebagai syarat untuk
mendapatkan gelar S-1. Oleh karena itu, disusunlah sebuah buku tugas akhir yang
berjudul “Rancang Bangun Alat Pembatik Menggunakan CNC” . Semoga dengan
tersusunnya buku tugas akhir ini dapat menjadi bermanfaat dan berguna
khususnya bagi saya sebagai penulis dan umumnya bagi semua kalangan yang
telah membaca dan mempelajari buku tugas akhir ini.

Selesainya penyusunan buku tugas akhir ini berkat bantuan dan dukungan dari
berbagai pihak, diantaranya :

1. Kedua orang tua penulis, Bapak Bistok Antonius G Manurung dan Ibu
Maria Catherina Siahaan yang selalu memberikan nasihat, dukungan
moril maupun materil, kesabaran, semangat dan kepercayaannya serta
cinta dan kasih sayangnya yang sangat berarti bagi penulis. Terima kasih,
Penulis bangga mempunyai kalian berdua.
2. Kedua Sodara ku Chris dan Riana terima kasih atas doa, dukungan dan
semangat untuk lulus.
3. Ibu Novy Hapsari, ST, M.Sc, selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro
ITI.
4. Ibu Dr. Tris Dewi Indraswati, ST, MT, selaku dosen pembimbing yang
telah bersedia membimbing, mengajarkan, konsultasi, bimbingan, diskusi,
arahan dan memberikan seluruh informasi yang diperlukan dalam
penulisan buku tugas akhir ini

ii
 5. Terima kasih kepada seluruh dosen Teknik Elektro Institut Teknologi
Indonesia, yang telah memberikan ilmu dan pengetahuan selama ini.
6. Bapak Nimin dan Bapak Warjono yang memberi semangat bagi saya saat
di laboratorium.
7. Terima kasih kepada staf dan karyawan Prodi Teknik Elektro ITI, maaf
jika penulis suka membuat kesal dan sering merepotkan.
8. Yolanda , Adam , Mahardika yang selalu membantu, memberi semangat
dan mengingatkan untuk menyelesaikan tugas akhir ini.
9. Teman-teman angkatan 2015 yang telah memberikan motivasinya serta
pengalaman berharga selama kuliah.
10. Kepada semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu-persatu, yang
telah banyak berbagi kasih dengan penulis dan telah banyak membantu
penulis hingga penulis dapat menyelesaikan.

Penulis ucapkan terimakasih semoga Tuhan Yang Maha Esa membalas semua
kebaikan yang telah dilakukan dengan kebaikan lainnya.

Tangerang Selatan, September 2019

Penulis

iii
 ABSTRAK

Computer Numerical Control (CNC) adalah sebuah alat manufaktur yang

dikendalikan oleh komputer untuk menggerakkan sebuah tools untuk membuat
suatu produk. Membatik adalah sebuah teknik mewarna dengan lilin malam secara
berulang – ulang diatas kain. Alat CNC yang digunakan untuk membatik ini
memiliki beberapa proses untuk membuat sebuah gambar. Pertama, menentukan
gambar yang akan dibuat dengan membuatnya menjadi file gambar di komputer.
Ke dua, mengkonversi gambar tersebut menjadi sebuah file path. Ke tiga,
mengubah objek path menjadi Gcode yaitu sebuah file arah dan jarak yang akan
dimasukkan ke dalam Universal Gcode Sender. Ke empat, menyalakan dan
menghubungkan perangkat CNC dengan Universal Gcode Sender. Ke lima,
memanaskan canting hingga lilin dapat keluar dari jarum wax. Yang terakhir
menjalankan CNC dengan Universal Gcode Sender sesuai gambar yang dibuat.
Setelah gambar selesai, CNC akan kembali ke titik mula atau zero (X0 , Y0, Z0)
dan mematikan pemanas canting agar lilin malam tidak terus menetes. Hasil
pengujian alat dari 10 percobaan gambar yang sama, menunjukkan alat CNC
pembatik ini dapat menggambar bentuk – bentuk geometri sederhana. Akibat
panas canting elektrik yang tidak dikontrol secara otomatis untuk canting elektrik
mendapatkan nilai akurasi 60% pengeluaran lilin cukup baik dan 40%
pengeluaran tidak stabil terlalu banyak atau terlalu sedikit, akurasi ini didapat dari
10 kali percobaan menggambar. Alat CNC ini menggambar 10 kali percobaan
gambar kotak dengan panjang 77.5 mm dan lebar 58 mm mendapat nilai
persentase error untuk panjangnya 0,903 % dan lebarnya 0,68%. Persentase error
yang didapat kecil dikarenakan motor driver TB6560 memberikan banyak fitur
untuk membantu menaikkan performa motor nema 23 yang memiliki step angle
1.8 deg/step dengan fitur mikrosteping dan decay dari motor driver TB6560.
Kata Kunci : Computer Numerical Control (CNC), Kontrol batik , Driver
TB6560.

iv
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii

ABSTRAK ............................................................................................................. iv
DAFTAR ISI ........................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ vii
DAFTAR TABEL ................................................................................................... 1
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Tujuan Penelitian ...................................................................................... 1
1.3 Rumusan Masalah .................................................................................... 1
1.4 Batasan Masalah ....................................................................................... 1
1.5 Metodologi Penelitian .............................................................................. 1
1.6 Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................................................. 4
2.1 Mesin CNC (Computer Numerical Control) ............................................ 4
2.2 Motor Stepper Nema 23 ........................................................................... 5
2.3 Arduino Uno Sebagai Mikrokontroler .................................................... 7
2.3.1 Catu Daya ......................................................................................... 8
2.3.2 Memory ............................................................................................. 9
2.3.3 Input & Output .................................................................................. 9
2.3.4 Komunikasi ..................................................................................... 10
2.4 Inkscape .................................................................................................. 10
2.4.1 Apa itu Inkscape.............................................................................. 11
2.4.2 Bitmap ................................................................................................... 12
2.4.3 PATH .............................................................................................. 13
2.4.4 G-Code ............................................................................................ 13
2.5 Driver Motor TB6560 ............................................................................ 13
2.6 Universal Gcode Platform ...................................................................... 16
BAB III PERANCANGAN SISTEM ................................................................... 19

v
 3.1 Pendekatan Fungsional & Struktural ...................................................... 19
3.1.1 Diagram Blok .................................................................................. 19
3.1.2 Pendekatan Fungsional.................................................................... 20
3.1.3 Pendekatan Struktural Mekanik ...................................................... 21
3.1.4 Prinsip Kerja Alat ............................................................................ 25
3.2 Perancangan Rangkaian Elektronik ............................................................. 25
3.3 Perancangan Software ............................................................................ 29
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS .................................................. 33
4.1 Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno ................................................ 34
4.1.1 Tujuan Pengujian ............................................................................ 34
4.1.2 Metode dan Analisa Pengujian........................................................ 34
4.2 Pengujian Driver Motor TB6560 dan Motor Stepper Nema 23 ............. 35
4.2.1 Tujuan Pengujian ............................................................................ 35
4.2.2 Metode dan Analisa Pengujian ............................................................. 36
4.4 Pengujian Sistem Canting ...................................................................... 44
4.4.1 Tujuan Pengujian ............................................................................ 44
4.4.2 Metode dan Analisa Pengujian........................................................ 44
4.5 Pengujian Keseluruhan Alat ................................................................... 46
4.5.1 Tujuan Pengujian ............................................................................ 46
4.5.2 Metode Pengujian............................................................................ 46
BAB V KESIMPULAN ........................................................................................ 54
5.1 Kesimpulan ............................................................................................. 54
5.2 Saran ....................................................................................................... 55
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 56
LAMPIRAN .......................................................................................................... 58

vi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Contoh mesin CNC [2]....................................................................... 5

Gambar 2. 2 Motor stepper Nema 23 ...................................................................... 6
Gambar 2. 3 Tampilan depan dan belakang Arduino Uno [4] ................................ 7
Gambar 2. 4 Logo Inkscape [5]............................................................................. 11
Gambar 2. 5 Perbedaan Vektor dan Bitmap [5] .................................................... 12
Gambar 2. 6 Driver motor TB6560 ....................................................................... 14
Gambar 2. 7 Widget overrides [7]......................................................................... 17
Gambar 2. 8 Menu controller state [8] .................................................................. 17
Gambar 3. 1 Sistem kontrol mesin CNC pembatik ............................................... 20
Gambar 3. 2 Tampak depan mesin CNC pembatik............................................... 21
Gambar 3. 3 Tampak atas mesin CNC pembatik .................................................. 22
Gambar 3. 4 Tampak keseluruhan mesin CNC pembatik ..................................... 22
Gambar 3. 5 Desain canting elektrik [9] ............................................................... 24
Gambar 3. 6 Rangkaian wiring TB6560 dengan motor stepper [10] .................... 26
Gambar 3. 7 Coil motor stepper Nema 23 [11] ..................................................... 28
Gambar 3. 8 Rangkaian elektronik mesin CNC .................................................... 28
Gambar 3. 9 Flowchart sistem kerja pembatik CNC ............................................ 29
Gambar 3. 10 Flowchart Arduino Uno ................................................................. 31
Gambar 4. 1 Tampilan Universal Gcode Platform ............................................... 34
Gambar 4. 2 Status terhubungnya Arduino ........................................................... 35
Gambar 4. 3 Perkabelan Motor Stepper dan TB6560 ........................................... 37
Gambar 4. 4 Mode pada motor driver TB6560 ..................................................... 37
Gambar 4. 5 Percobaan SPU Axis Z awal ............................................................ 39
Gambar 4. 6 Percobaan SPU Axis Z hasil ............................................................ 40
Gambar 4. 7 Percobaan SPU Axis X awal ............................................................ 41
Gambar 4. 8 Percobaan SPU Axis X Hasil ........................................................... 41
Gambar 4. 9 Percobaan SPU Axis Y Awal ........................................................... 42
Gambar 4. 10 Percobaan SPU Axis Y Hasil ......................................................... 43

vii
Gambar 4. 11 Sebelum diwarnai canting elektrik ................................................. 45
Gambar 4. 12 Setelah diwarnai canting elektrik ................................................... 45
Gambar 4. 13 Membuat gambar kotak dengan paint ............................................ 47
Gambar 4. 14 Mengubah gambar menjadi bitmap ................................................ 47
Gambar 4. 15 Mengubah objek menjadi path ....................................................... 48
Gambar 4. 16 Memberi dynamic offset pada gambar ........................................... 48
Gambar 4. 17 Menu path to Gcode ....................................................................... 49
Gambar 4. 18 Terhubungnya cnc dengan mikrokontroler .................................... 50
Gambar 4. 19 Visualizer Universal Gcode Sender ............................................... 50
Gambar 4. 20 Tombol Start pada Universal Gcode Sender. ................................. 51
Gambar 4. 21 Hasil dari CNC ukurang lebar kotak .............................................. 51
Gambar 4. 22 Hasil dari CNC ukuran panjang kotak ........................................... 52

viii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Deskripsi Arduino Uno .......................................................................... 7

Tabel 4. 1 Percobaan Kalibrasi SPU ..................................................................... 38
Tabel 4. 2 Percobaan Axis Z ................................................................................. 40
Tabel 4. 3 Percobaan Axis X................................................................................. 42
Tabel 4. 4 Percobaan Axis Y................................................................................. 43
Tabel 4. 5 Percobaan pengeluaran canting elektrik .............................................. 46
Tabel 4. 6 Percobaan panjang dan lebar kotak ...................................................... 53

1
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi telah mempermudah proses kerja
berbagai sistem. Pada saat ini, batik tulis lebih mahal dibandingkan batik
stempel, karena pembuatannya lebih susah dan berkurangnya orang yang
menguasai pola-pola batik di jaman teknologi yang sudah maju ini. Batik
tulis juga terlihat lebih indah dari pada batik stempel. Karena
berkurangnya orang yang menguasai pola batik tulis, maka akan lebih
mudah apabila ada suatu teknologi yang dapat melestarikan pola batik
dengan teknologi batik tulis.

Perkembangan teknologi komputer saat ini telah mengalami

kemajuan yang pesat, dalam hal ini komputer telah diaplikasikan ke dalam
alat-alat mesin perkakas dan mesin produksi. Hasil perpaduan teknologi
komputer dan mekanik adalah suatu mesin yang dinamakan CNC
(Computer Numerical Control). Secara garis besar pengertian mesin CNC
adalah suatu mesin yang dikontrol oleh komputer dengan menggunakan
bahasa numeric (perintah gerakan yang menggunakan angka dan huruf).
Keuntungan dari sistem CNC adalah memungkinkan mesin CNC untuk
diperintah, dan mengulang gerakan yang sama secara terus menerus
dengan tingkat ketelitian yang sama pula. Jika dibandingkan dengan

1
manusia yang konsentrasinya mempengaruhi hasil pembuatannya, mesin
CNC ini lebih

2
 teliti dalam membuat gambar yang sama dengan perintah yang
sama, karena CNC bergerak ke koordinat yang sama setiap bergerak di
bidang X, Y dan Z sesuai dengan koordinat dari gambar yang di program
oleh pengguna alat pembatik CNC.

Dalam alat TA akan dibuat suatu alat pembatik berbasis CNC.

Dengan alat ini, gambar pola-pola batik dapat dipindahkan ke kain dengan
software yang ada di mesin CNC.

1.2 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari perancangan alat pembatik menggunakan CNC
ini, yaitu mengaplikasikan mesin CNC sebagai alat pembatik dengan
pola-pola geometri sederhana.

1.3 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian di atas, penulis dapat merumuskan masalah sebagai
berikut :

1. Bagaimana mesin CNC bekerja, memindahkan pola gambar dalam

komputer menjadi gerakan aktuator.
2. Bagaimana merekayasa canting pembatik secara elektronik.
3. Bagaimana mewujudkan alat pembatik berbasis CNC dengan canting
rekayasa.

1.4 Batasan Masalah

Untuk menghindari perluasan masalah dan membantu
mempermudah permasalahan yang dibahas maka dibutuhkannya batasan
dari suatu masalah, yaitu sistem CNC yang digunakan hanya difokuskan
pembuatan batik berbentuk geometri berupa kotak.

1.5 Metodologi Penelitian

Adapun metode penelitian yang digunakan dalam menyusun dan
menganalisa tugas akhir ini adalah:

1
• Studi Literatur

Untuk memperdalam ide yang sudah ada dilakukan studi literatur.

Literatur yang digunakan berupa buku-buku, artikel-artikel baik dari
internet maupun jurnal serta data-data penelitian dan paten yang telah ada
sejak awal.

• Perancangan Sistem

Rancangan sistem dilakukan dalam beberapa tahap. Tahap pertama

adalah perancangan diagram blok sistem secara keseluruhan. Berikutnya
adalah perancangan hardware untuk mewujudkan fungsi yang ditentukan,
termasuk diantaranya adalah perancangan sistem yang dibuat meliputi
rangkaian sistem pengkabelan untuk penggabungan antara motor stepper
nema 23, motor driver TB6560, arduino uno dan lainnya. Serta
perancangan canting elektrik agar dapat dipanaskan dengan listrik dan
mengeluarkan lilin malam.

• Implementasi Sistem dan Evaluasi per Bagian

Implementasi sistem dilakukan secara modular dengan evaluasi

modul sebelum perangkaian. Modul dan komponen dalam bagian ini harus
dimengerti dan dievaluasi, sebelum diintegrasikan contohnya seperti
arduino uno, motor driver TB6560 dan lainnya. Setelah selesai evaluasi,
maka dilakukan integrasi modul sesuai rancangan rangkaian yang sudah
ditentukan.

• Integrasi Sistem Hardware dan Software

Semua bagian yang sudah siap dipakai kemudian digabungkan

menjadi satu kesatuan sistem yang kemudian diimplementasikan.

• Pengujian Sistem Keseluruhan

Sistem yang sudah digabungkan dan diimplementasikan

selanjutnya diuji, termasuk semua bagian pemrograman yang terkait.

2
 Pengujian akan membuktikan seberapa bagus kualitas alat, sukses
tidaknya kolaborasi semua program yang sudah dibuat dan sistem dapat
bekerja sesuai dengan yang dikehendaki ketika perancangan.

1.6 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan Tugas Akhir ini dibuat dengan membagi penulisan
ke dalam sub pokok pembahasan yang dijabarkan sebagai berikut :

BAB I : PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi uraian singkat mengenai Pendahuluan, yang berisikan
tentang Latar Belakang, Tujuan, Perumusan Masalah, dan Sistematika
Penulisan.

BAB II : LANDASAN TEORI

Bab ini membahas teori-teori yang menunjang dan berkaitan dengan

penyelesaian Tugas Akhir,

BAB III : PERANCANGAN SISTEM

Pada bab ini akan dibahas mengenai pendekatan fungsional, pendekatan

struktural, diagram blok dan cara kerja alat, perancangan perangkat keras
dan diagram alir (flow chart).

BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISIS ALAT

Bab ini membahas hasil data pengujian yang dilakukan terhadap sistem
keseluruhan maupun bagian – bagiannya. Kemudian melakukan analisis
dan kejanggalan hasil pengujian yang dibahas sehinggga dapat diketahui
tingkat keberhasilan alat yang dibuat.

BAB V: PENUTUP

Bab ini merangkum semua kesimpulan yang diperoleh sebagai hasil

penelitian yang dilakukan, serta memberi saran untuk pengembangan
selanjutnya.

3
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Mesin CNC (Computer Numerical Control)[1]

Mesin CNC (Computer Numerically Controlled) merupakan proses

dalam sektor manufaktur yang mencakup penggunaan komputer
mengendalikan tools mesin seperti lathes, mills dan grinders, komponen
internal digunakan untuk:

- Penyimpanan program tambahan.

- Penyutingan program.

- Diagnostic kontrol dengan pemeriksaan robot.

- Pekerjaan rutin atau khusus.

- Kemampuan perubahan skala.

Teknologi CNC adalah metode yang terbaik saat ini untuk

memenuhi kebutuhan pasar terhadap komponen manufaktur, disebabkan
karena ketelitian dan efisiensi yang dimilikinya. Keandalan dari mesin
CNC tidak terlepas dari kompone-komponen pendukungnya, seperti
operator (brainware), perangkat keras (hardware) dan perangkar lunak
(software). Ketika komponen itu harus saling mendukung untuk
memperoleh hasil kerja yang memuaskan.

4
 Mesin CNC memiliki keuntungan sebagai berikut :

1. Mesin CNC dapat digunakan 24 Jam terus menerus dalam setahun

dan hanya dimatikan untuk maintenance.
2. Tidak membutuhkan skill yang tinggi untuk mengoperasikan mesin
CNC.
3. Satu orang dapat mengawasi banyak mesin CNC.
4. Mesin CNC dapat memproduksi ribuan kali dan setiap produk akan
tetap sama.

Mesin CNC juga mimiliki kerugian sebagai berikut :

1. Pembuatan mesin CNC membutuhkan modal yang sangat mahal.

2. Berkurangnya pekerja pabrik akibat pengunaan mesin CNC.[2]

Gambar 2. 1 Contoh mesin CNC [2]

2.2 Motor Stepper Nema 23

Motor stepper merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya
dengan akurat pada posisi tertentu dan dapat berputar ke arah yang
diinginkan dengan memberi pulsa-pulsa listrik dengan pola tertentu. Motor

5
stepper adalah motor DC yang gerakannya bertahap (step per step) dan
memiliki akurasi yang tinggi tergantung pada spesifikasinya. Setiap motor
stepper mampu berputar untuk setiap step-nya dalam satuan sudut (0.75°,
0.9°, 1.8°), makin kecil sudut per step-nya maka gerakan per step-nya
motor stepper tersebut makin presisi.[1]

Motor Stepper Nema 23 juga memiliki spesifikasi sebagai berikut :

 Step angle = 1.8 deg/step

 Number of leads = 6 cables (unipolar, can be used for
bipolar)
 Nominal Voltage = 12/ 24 Volt DC
 Current = 2 A
 Torque = 8.3

Gambar 2. 2 Motor stepper Nema 23

6
2.3 Arduino Uno Sebagai Mikrokontroler [4]

Uno Arduino adalah board berbasis mikrokontroler pada

ATmega328. Board ini memiliki 14 digital input / output pin
(dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol
reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung
mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer dengan kabel USB
atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau
baterai untuk menggunakannya. Berikut Gambar 2.4 bentuk dari
Arduino Uno.

Gambar 2. 3 Tampilan depan dan belakang Arduino Uno [4]

Deskripsi Arduino UNO:

Tabel 2. 1 Deskripsi Arduino Uno

Mikrokontroller Atmega328
Operasi Voltage 5V
Input Voltage (Rekomendasi) 7-12 V
Input Voltage (limits) 6-20 V
I/O 14 pin (6 pin untuk PWM)
Arus 50 mA

7
 Flash Memory 32KB
Bootloader SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Kecepatan 16 Mhz

2.3.1 Catu Daya [4]

Uno Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau

dengan catu daya eksternal. Sumber listrik dipilih secara otomatis.
Eksternal (nonUSB) daya dapat datang baik dari AC-DC adaptor atau
baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan cara menghubungkannya
plug pusat-positif 2.1mm ke dalam board colokan listrik. Lead dari baterai
dapat dimasukkan ke dalam header pin Gnd dan Vin dari konektor Power.
Board dapat beroperasi pada pasokan daya dari 6 - 20 volt. Jika diberikan
dengan kurang dari 7V, bagaimanapun, pin 5V dapat menyuplai kurang
dari 5 volt dan board mungkin tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari
12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak board. Rentang yang
dianjurkan adalah 7 - 12 volt. 10

Pin catu daya adalah sebagai berikut:

• VIN. Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan

sumber daya eksternal (sebagai lawan dari 5 volt dari koneksi USB
atau sumber daya lainnya diatur). Anda dapat menyediakan
tegangan melalui pin ini, atau, jika memasok tegangan melalui
colokan listrik, mengaksesnya melalui pin ini.

• 5V. Catu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan

komponen lainnya di board. Hal ini dapat terjadi baik dari VIN
melalui regulator onboard, atau diberikan oleh USB .

• 3,3 volt pasokan yang dihasilkan oleh regulator on-board.

Menarik arus maksimum adalah 50 mA.

8
 • GND

2.3.2 Memory [4]

ATmega328 ini memiliki 32 KB dengan 0,5 KB digunakan untuk

loading file. Ia juga memiliki 2 KB dari SRAM dan 1 KB dari EEPROM

2.3.3 Input & Output [4]

Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai

input atau output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Mereka beroperasi di 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau
menerima maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal dari 20-50
KΩ. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:

• Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan

mengirimkan (TX) data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin yang
sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-Serial TTL.

• Eksternal Interupsi: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk

memicu interupsi pada nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau
perubahan nilai. Lihat attachInterrupt () fungsi untuk rincian.

• PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM

dengan analogWrite () fungsi.

• SPI: 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini

mendukung komunikasi SPI menggunakan perpustakaan SPI.

• LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika
pin adalah nilai TINGGI, LED menyala, ketika pin adalah
RENDAH, itu off. Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0
melalui A5, masing-masing menyediakan 10 bit resolusi yaitu
1024 nilai yang berbeda. Secara default sistem mengukur dari
tanah sampai 5 volt.

9
 • TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung
komunikasi TWI

• Aref. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan

analogReference ().

• Reset.

2.3.4 Komunikasi [4]

Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk

berkomunikasi dengan komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lain.
ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang
tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega16U2 pada
saluran board ini komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com
port virtual untuk perangkat lunak pada komputer. Firmware Arduino
menggunakan USB driver standar COM, dan tidak ada driver eksternal
yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Inf diperlukan. Perangkat
lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data
sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board
akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan
koneksi USB ke komputer. ATmega328 ini juga mendukung komunikasi
I2C (TWI) dan SPI. Fungsi ini digunakan untuk melakukan komunikasi
inteface pada sistem.

2.4 Inkscape[5]

Berikut adalah penjelasan software Inkscape yang memiliki ekstensi yang

dapat digunakan sebagai konverter untuk mengubah file gambar menjadi file
Gcode secara mudah.

10
2.4.1 Apa itu Inkscape[5]

Inkscape adalah sebuah perangkat lunak editor gambar vektor yang

bersifat bebas terbuka di bawah lisensi GNU GPL. Tujuan utama dari Inkscape
adalah membuat perangkat grafik mutakhir yang memenuhi standar XML, SVG,
dan CSS. Inkscape tersedia untuk sistem operasi Windows, Macintosh, dan Linux.
Program dan kode sumber (source kode) Inkscape tersedia untuk umum pada situs
resmi Inkscape sehingga siapapun dapat mempelajari dan mengembangkannya.

Gambar 2. 4 Logo Inkscape [5]

Inkscape dapat digunakan untuk membuat gambar vektor untuk berbagai

kebutuhan, misalnya untuk membuat gambar ilustrasi pada web, ikon untuk
smartphone, gambar kartun atau animasi, membuat garis sederhana, kaligrafi,
logo, brosur, dan masih banyak lagi. Format gambar yang dibuat menggunakan
Inkscape sangat handal dan dapat disebarkan melalui internet dengan mudah
karena ukurannya lebih kecil dibandingkan dengan format yang dibuat
menggunakan aplikasi lain yang sejenis. Dukungan untuk berbagai format telah
ditambahkan termasuk untuk berbagai browser dan smartphone masa kini.

11
 Inkscape mendukung gambar dengan bentuk biasa (misal; persegi panjang
dan lingkaran), garis, dan teks. Setiap object dapat dimodifikasi dan diberi warna
sendiri. Hiperlink dapat ditambahkan sehingga gambar dapat digunakan dalam
web browser karena program Inkscape tujuannya untuk membuat gambar dengan
format XML, SVG, dan kampatible dengan script CSS. Saat ini Inkscape masih
terus dikembangkan, hal ini dapat dilihat dengan adanya penambahan fitur dan
antarmuka baru secara rutin pada setiap rilis versi baru.

2.4.2 Bitmap[5]

Gambar Bitmap sering juga disebut Rester, tampilan gambar jenis ini
terdiri dari titiktitik atau piksel, gambar dengan format Bitmap jika diperbesar
dengan ukuran tertentu akan terlihat kotak-kotak.

Gambar 2. 5 Perbedaan Vektor dan Bitmap [5]

12
2.4.3 PATH[5]

Paths adalah object yang bentuknya tidak menentu (arbitrary). Bab

ini menjelaskan tentang bagaimana menciptakan Path, jenis-jenis path,
cara mengedit path, dan istilah mengenai path yang sering digunakan pada
Inkscape.

2.4.4 G-Code[5]

G-code adalah bahasa pemrograman yang paling banyak

digunakan untuk mengendalikan mesin industri seperti pabrik, mesin
bubut dan pemotong serta printer 3D. G-code memiliki banyak dialek atau
varian, tetapi sebagian besar (atau semua) mematuhi aturan umum
tertentu.

2.5 Driver Motor TB6560

TB6560AHQ / AFG adalah motor pijakan tipe helikopter PWM IC driver
yang dirancang untuk kontrol microstep input sinusoidal motor melangkah
bipolar. TB6560AHQ / AFG dapat digunakan di aplikasi yang membutuhkan 2
fase, 1-2 fase, 2W1-2 dan fase Mode eksitasi 4W1-2-fase. TB6560AHQ / AFG
mempunyai Low Vibration, mengendalikan motor melangkah bipolar dua fase
dengan kinerja tinggi untuk gerakan maju dan mundur hanya menggunakan sinyal
clock.[6]

TB6560 Motor Driver juga memiliki spesifikasi sebagai berikut[6] :

 Ukuran: 75 * 50 * 35 (mm) (LxWxH) / 2.95''x1.96''x1.37 ''

(sekitar)
 Nilai output maksimum: 3A, puncak 3.5A.
 Tegangan kerja DC 10V-35V. Disarankan menggunakan
catu daya switching Catu daya DC24V.
 Menggunakan chip asli Toshiba baru TB6560AHQ dengan
shutdown tegangan rendah, stop overheating dan over

13
 circuit perlindungan saat ini untuk memastikan kinerja
optimal.
 Untuk dua fase dalam 42,57 melangkah motor stepper 3A /
empat fase / dari jalur empat / enam-kawat, dan tidak cocok
untuk lebih dari motor stepper 3A. Fungsi setengah arus
otomatis.
 Pembagian: Full-Step, Half-Step, langkah 1/8, 1/16
langkah, maksimum 16 Sub bagian.

Gambar 2. 6 Driver motor TB6560

Berikut adalah keterangan dari setiap fitur yang ada pada Motor Driver
TB6560[7] :

(1.) Drive power: input 24V (12V ~ 32V, 60W / per axis) DC power
(perhatikan : kutub positif dan negatif), menaikkan tegangan power dapat
meningkatkan torsi/ kekuatan motor.

(2.) Control signal :

14
 1. EN – Enable, saat High maka output driver baru dapat keluar ke
stepper motor, saat low, maka tidak ada output yang keluar dari
driver.

2. DIR – Positif/ Negatif control : arah putaran searah/berlawanan

jarum jam.

3. CP – Input Pulse/ clock/ OSC (oscillator) pulse signal.

4. COM – Common, Ground daripada Controller. (*)Control signal

input menggunakan signal optik sehingga aman terhidar dari
electromagnetic / noise.

(3.) LED Status Indicator:

1. D1 - Power Indicator,

2. D2 - Automatic Half Flow Indicator,

3. D3- Overcurrent Protection Indicator,

4. D4- Operating Status Indicator.

(4.) Pengaturan Penggunaan Arus : DIP Switch no. 2 (Maximum Current

Setting Circuit/ Besar Arus ~ Besar Torsi) Nomor DIP ON OFF Fungsi
Keterangan (Switch 5 (TQ1) dan 6 (TQ2)) 00 = 100% ;10 = 75% ;01 =
50% ;11 = 25% 6 1 0

Catatan : 1, Saat TQ1 dan TQ2 dalam posisi 1 0, nilai arus yang bekerja
diantara 75% dengan 25%.

(5.) DIP Switch no. 3 dan no. 4 (Excitation mode setting input/Kehalusan
Step Putaran As Motor) mengatur Full Step, Half-Step, 1/4, 1/8 dan 1/16

(6.) DIP Switch no. 5 dan no. 6 (Pengaturan Delay Arus/ Decay Mode
Setting) Pengaturan delay arus bertujuan untuk memenuhi kebutuhan
kesesuaian antara driver dengan berbagai jenis motor stepper. Ketika tidak
sesuai, maka akan terdengar suara noise/ berdenging (bisa sampai

15
 frekuensi cukup tinggi). Kurangi/ bahkan suara noise tersebut dapat hilang
dengan melakukan setting berikut ini. Nomor DIP ON OFF Fungsi
Keterangan (Switch 5 (DCY1) & 6 (DCY2)) 00: tidak ada redaman ; 10:
redam 25% ; 01: redam 50% ; 11: redam 100%

2.6 Universal Gcode Platform [8]

Platform gcode berfitur lengkap yang digunakan untuk berinteraksi

dengan pengontrol CNC canggih seperti GRBL dan TinyG. Universal
Gcode Sender adalah aplikasi Java mandiri yang mencakup semua
dependensi eksternal, yang berarti jika sudah dimiliki (pengaturan Java
Runtime Environment) UGS menyediakan sisanya. Universal Gcode
Platform sudah dapat menggunakan GRBL versi 1.1 yang terbaru dari
github. Berikut adalah fitur-fitur yang diberikan :

1. Overrides and Toggles

Hanya versi platform. Mengontrol pada waktu nyata dan penggantian
kecepatan dengan mudah dengan mengaktifkan widget Override di
menu Window. Menu Override dapat dilihat pada Gambar 2.7.

16
 Gambar 2. 7 Widget overrides [7]
2. Jog Mode
Dengan versi yang lebih tua, GRBL UGS cukup andal dalam hal
jogging, tetapi ada batasannya. Dengan GRBL 1.1 ini tidak lagi
menjadi masalah ketika menggunakan sintaks JOG MODE baru. Mode
joging kelas satu ini menjamin status GCODE tidak akan berubah, dan
juga memungkinkan untuk menghentikan joging saat sedang
berlangsung. UGS menggunakan sintaks baru ini secara otomatis
ketika mendeteksi versi GRBL yang mendukungnya. Selama joging
gunakan tindakan STOP untuk menghentikan joging yang sedang
berlangsung.

3. Pin State Reporting

Hanya versi platform. Fitur baru telah ditambahkan ke jendela status
pengontrol untuk menunjukkan kapan berbagai sakelar eksternal
diaktifkan. Fitur tersebut dapat dilihat pada Gambar 2.8.

Gambar 2. 8 Menu controller state [8]

4. Resolusi pesan GRBL menghapus sebagian besar bantuan dan pesan

kesalahan untuk memberikan ruang bagi fitur-fitur baru pada

17
mikrokontroler, sekarang disediakan sebagai file data dalam kode
sumber grbl. UGS menggunakan file data ini untuk menyelesaikan
semua kode kesalahan dan mengatur string.

18
 BAB III

PERANCANGAN SISTEM

3.1 Pendekatan Fungsional & Struktural

Pendekatan fungsional merupakan pendekatan yang berkaitan
dengan pemilihan komponen -komponen yang diperlukan sesuai dengan
fungsi yang diharapkan. Sedangkan pendekatan struktural adalah
pendekatan yang berkaitan dengan hubungan antar komponen – komponen
sesuai dengan tata letak struktur yang diinginkan sehingga dapat
memaksimalkan fungsi dari alat. Pada bab ini dijelaskan mengenai
diagram blok serta pendekatan fungsional dan pendekatan struktural dari
alat

3.1.1 Diagram Blok

Kerja Mesin CNC pembatik ini dibagi menjadi tiga bagian, yaitu
kontroler Arduino Uno sebagai penerima data dari pengguna berupa
koordinasi yang didapat dari gambar yang dimasukan oleh pengguna dan
menyalakan heater untuk memanaskan lilin malam. Motor Stepper
digunakan untuk menggerakkan canting agar mesin menggambar sesuai
dengan koordinasi. Valve canting digunakan untuk membuka tutup
keluarnya lilin yang sudah di panaskan. Sistem kontrol dari Mesin CNC
ini dapat dilihat dari Gambar 3.1.

19
 TB6560 + Motor
Stepper X axis
Komputer

Arduino Uno
Komputer (Universal
TB6560 + Motor
(Inkscape) Gcode
Platform) Stepper Y axis

TB6560 + Motor
Stepper Z axis

CANTING
ELEKTRIK 220V

GAMBAR BATIK
KOTAK

Gambar 3. 1 Sistem kontrol mesin CNC pembatik

3.1.2 Pendekatan Fungsional

Berikut dijelaskan mengenai komponen – komponen yang
digunakan dari sisi fungsionalnya :

 Arduino Mega 2560 : Sebagai penerima dan pengirim data atau

brainware dari mesin CNC, karena Arduino Mega 2560 memiliki
CPU, I/O dan lainya.
 Motor Stepper Nema 23 : Sebagai alat aktuator dari mesin CNC
untuk menggerakkan canting.
 12/24V Power Supply : Sebagai sumber daya dari keseluruhan
rangkaian.

20
  Motor Driver TB6560 : Sebagai driver atau modul dari motor
stepper agar arduino dapat menerima dan mengirim ke motor stepper.

3.1.3 Pendekatan Struktural Mekanik

Berikut ditampilkan pendekatan struktural mekanik dari mesin
CNC pembatik tampak depan, samping dan atas pada Gambar 3.2, Gambar
3.3 dan Gambar 3.4 berikut ini.

Motor Z
Tinggi = 60 cm

Canting

Gambar 3. 2 Tampak depan mesin CNC pembatik

21
 Motor Y

Motor X

Gambar 3. 3 Tampak atas mesin CNC pembatik

Gambar 3. 4 Tampak keseluruhan mesin CNC pembatik

 Motor Stepper sumbu X diletakkan pada posisi Motor 1

agar canting dapat bergerak pada sumbu X.

22
 Motor Stepper sumbu Y diletakkan pada posisi Motor 3
agar canting dapat bergerak pada sumbu Y.
 Motor Stepper sumbu Z diletakkan pada posisi Motor 2
agar canting dapat bergerak pada sumbu Z.
 Setiap tempat Motor Stepper dipasang, ada Full Drat Rod
untuk diputar oleh motor stepper agar canting dapat
bergerak,
 Stainlees Steel Rod berada pada setiap pergerakan dari Rod
Full Drat agar kayu dapat bergerak ke arah yang diinginkan

23
 Gambar 3. 5 Desain canting elektrik [9]

Desain canting elektrik ini sudah ada dijual di manufaktur oleh banyak
orang. Dengan gagang kayu agar tidak menghantar panas dari pemanas. Sistem
dari canting elektrik ini hanya menghubung singkat dari kedua kabel pemanas dan
mengeluarkan lilin dari ujung yang dilengkapi dengan jarum yang dapat
mengontrol pengeluaran dari lilin yang sudah dipanaskan oleh pemanas lalu
diletakkan di bagian canting di Gambar 3.2.

24
3.1.4 Prinsip Kerja Alat
Prinsip kerja dari mesin CNC pembatik ini bekerja dengan cara
pengguna memasukkan gambar berupa PNG yang akan diubah menjadi
bitmap menggunakan fitur pada Inkscape, setelah gambar sudah menjadi
bitmap maka akan diubah dari objek menjadi path, setelah sudah menjadi
path akan diberikan dynamic offset, dan setelah semua sudah dilakukan
baru gambar akan diubah menjadi Gcode yang nantinya akan dibuka oleh
Universal Gcode Sender. Setelah Universal Gcode Sender sudah
terhubung dengan CNC yang sudah diupload melalui Arduino Uno maka
gambar akan dimasukkan melalui software Universal Gcode Sender,
Arduino Uno akan mengirim angka koordinat ke motor driver TB6560
yang akan menggerakkan setiap motor stepper 3 axis. Pada perancangan
struktural dapat dilihat bahwa motor stepper pertama menggerakkan
canting pada sumbu X, motor stepper kedua menggerakkan canting di
sumbu Z, dan motor stepper ketiga yang berada di belakang penampang
untuk menggerakkan canting di sumbu Y. Setiap motor stepper sumbu Z
bergerak ke penampang dan canting mengeluarkan lilin malam yang sudah
dipanaskan sebelumnya dengan cara hubung singkat yang menimbulkan
panas. Motor Stepper Nema 23 umum dipakai untuk CNC dan robotik
karena diameternya yang tidak terlalu besar dan torsinya yang lumayan
besar, sehingga dapat mengangkat beban dari canting dan struktur
penampangnya, terutama pada motor sumbu X dan Sumbu Y yang
menggerakkan beban cukup besar.

3.2 Perancangan Rangkaian Elektronik

Berikut ditampilkan pendekatan struktural elektronik motor driver
TB6560 pada Gambar 3.6

25
 Gambar 3. 6 Rangkaian wiring TB6560 dengan motor stepper [10]

TB6560 merupakan driver yang akan mengkontrol arah gerakan

motor stepper Nema 23 nantinya. Kelebihan dari TB6560 ini dapat
mengatur arus yang diberikan ke motor dan arus untuk berbagai mode
lainnya. Pada TB6560 ini membutuhkan 3 pin digital pin pada arduino,
maka dari itu dibutuhkan slot yang lebih banyak, maka dari itu dipakailah
Arduino Uno. Pada rangkaian ini dipakai 3 motor stepper dan 3 TB6560
Dimana Step dan Direction masuk pada I/O Digital pada Arduino Uno
maka dari itu dibutuhkan 9 I/O Digital pada Arduino Uno.

Untuk memperoleh jarak tempuh canting sesuai dimensi geometri

gambar batik, maka diperlukan pengendalian gerakan motor stepper Nema
23 melalui penentuan nilai SPU. Nilai SPU ini nantinya akan
diterjemahkan menjadi nilai PWM tertentu untuk menggerakkan motor
stepper.

Rumus SPU adalah :

SPU (Step / Unit) = (M*S)/P ... [11]

Diketahui :

26
M = Nilai step / revolution motor stepper. Dimana untuk
motor stepper nema 23 adalah 360/1.8 = 200 Step / rev.

S = Mikrostep yang dipilih pada driver, biasanya besarnya

adalah ½ mikrostep yang akan diatur oleh TB6560.

P = Nilai pitch pada struktur penggerak, dalam hal ini tipenya

adalah trapezoidal lead, jarak tiap ulirnya adalah 2 mm.

Maka,

SPU = (200*2)/2 = 200

Setelah nilai SPU didapat, maka nilai ini harus dimasukkan

ke dalam program konverter dalam arduino kemudian dilakukan
kalibrasi.

Untuk melakukan proses kalibrasi, dilakukan beberapa kali

percobaan dan dihitung menggunakan rumus :

Correct SPU = (Nilai SPU Hitung * Jarak yang dimasukkan

disoftware) / Jarak yang sebenarnya terjadi.[11]

Nilai correct SPU inilah yang pada akhirnya dipakai sebagai nilai
SPU dalam program final jika hasil sudah mendekati dengan yang
dimasukkan pada software atau yang diinginkan. Kalibrasi ini akan
terus dilakukan jika nilai belum mendekati nilai yang diinginkan.

27
 Gambar 3. 7 Coil motor stepper Nema 23 [11]

Pada Gambar 3.7 ditunjukkan wiring unipolar pada motor

stepper Nema 23 dual shaft, oleh karena yang digunakan oleh
TB6560 adalah wiring bipolar, maka dari itu Center Tap pada
Motor Stepper tidak digunakan dan hanya menggunakan coil
Orange – Blue dan Red – Yellow. Berikut wiring dari mesin CNC
pada Gambar 3.8.

Gambar 3. 8 Rangkaian elektronik mesin CNC

28
3.3 Perancangan Software
Perancangan software dari alat ini dijelaskan melalui flowchart
pada Gambar 3.9 dan 3.10 berikut ini.

Gambar 3. 9 Flowchart sistem kerja pembatik CNC

29
 Pada Gambar 3.9 menjelaskan sistem kerja keseluruhan mesin
CNC yang menggunakan komputer sebagai induk kontrol dari semua
elektronik dan mekanik yang ada pada CNC. Gambar geometri sederhana
yang diubah dari PNG menjadi GRBL yang nantinya akan diubah oleh
program Arduino yang akan mengkonversi GRBL tersebut agar Arduino
dapat menentukan arah (Direction), step dan jarak yang dibutuhkan yang
nantinya akan dikirim ke motor driver TB6560 setiap sumbunya. Dimana
Motor Stepper X dan Y sebagai penggerak canting elektrik dan Z sebagai
penggerak canting elektrik jika sudah sampai koordinasi yang akan
dibatik.

30
Gambar 3. 10 Flowchart Arduino Uno

31
 Pada Gambar 3.10 menjelaskan sistem kerja Arduino Uno dalam
mengkonversi GRBL menjadi arah dan jarak yang akan nantinya dikirim
ke motor driver TB6560 yang akan mengkontrol setiap motor stepper
masing-masing sumbu yang dibutuhkan untuk membuat suatu gambar.

32
 BAB IV

PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dijelaskan tentang proses akhir dari tugas akhir ini, yaitu
pengujian dan analisis dari perangkat keras yang telah dibuat. Pengujian bertujuan
untuk mengetahui karakteristik dan fungsi dari masing-masing blok rangkaian.
Jika hasil pengujian tidak sesuai dengan karakteristik yang seharusnya dari blok
rangkaian, maka akan dilakukan analisis mengapa hal tersebut dapat terjadi. Dari
hasil pengujian akan disimpulkan bagaimana kinerja alat yang dibuat.

Pengujian alat dilakukan pada setiap blok rangkaian sehingga akan

diketahui apakah masing – masing blok bekerja dengan baik atau tidak. Selain itu,
pada bab ini dilakukan pengujian rangkaian keseluruhan yaitu penggabungan
antara komponen input, komponen proses dan komponen output. Pengujian alat
yang dilakukan meliputi:

1. Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno.

2. Pengujian Driver Motor TB6560 dan Motor Stepper.
3. Pengujian sistem canting.
4. Pengujian keseluruhan alat.

Alat yang digunakan dalam pengujian adalah sebagai berikut:

1. PC (Personal Computer).
2. Penggaris atau mistar.
3. Multimeter.

33
4.1 Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno
Pengujian mikrokontroler Arduino Uno ini dijelaskan
menggunakkan tujuan pengujian, metode dan analisa pengujian.

4.1.1 Tujuan Pengujian

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah hubungan antara
mikrokontroler, software dan komputer bekerja dengan baik, serta semua
fitur mikrokontroler dapat dikontrol sesuai dengan keinginan.

4.1.2 Metode dan Analisa Pengujian

Pengujian ini dilakukan dengan menghubungkan Arduino Uno
dengan PC (Personal Computer), lalu mencoba dengan menggunakan
aplikasi arduino untuk menguji setiap port yang ada di Arduino Uno.

a. Mempersiapkan komputer atau laptop yang memiliki

software Arduino IDE.

b. Membuka software Arduino IDE lalu dihubungkan kabel

USB antara Arduino Uno dengan komputer atau laptop.

c. Memasukkan Firmware GRBL ke Arduino dan

mencobanya Universal Gcode Platform. Dengan pertama
memilih Port dan tipe Firmware yang kita pakai yaitu
GRBL Tampilannya dapat dilihat pada Gambar 4.1.

Gambar 4. 1 Tampilan Universal Gcode Platform

34
 d. Menghubungkan aplikasi dengan arduino sehingga dapat
dikontrol secara real time. Tanda firmware sudah terhubung
dapat dilihat pada Gambar 4.2. Status Software
terhubung
dengan Arduino

Gambar 4. 2 Status terhubungnya Arduino

4.2 Pengujian Driver Motor TB6560 dan Motor Stepper Nema 23

Pengujian driver motor TB6560 dan motor stepper nema 23
ini dijelaskan menggunakan tujuan pengujian, metode dan analisa
pengujian.

4.2.1 Tujuan Pengujian

Pengujian ini bertujuan untuk menentukan pemilihan opsi pada
seluruh fitur Driver Motor TB6560 untuk menyesuaikan agar motor
stepper bergerak dengan akurasi dan kecepatan yang diinginkan.
Pengujian ini juga bertujuan untuk mendapatkan jarak realita sesuai
dengan jarak yang ada di sistem dengan mendapatkan nilai Step Per Unit.

35
4.2.2 Metode dan Analisa Pengujian
Pengujian ini dilakukan dengan pertama menghitung nilai step per
unit yang mempunyai persamaan :

SPU = (M*S)/P.

Diketahui bahwa :

1. M adalah nilai step per revolution dari motor yang

digunakan,
2. S adalah microstepping yang digunakan oleh motor driver
TB6560,
3. dan P adalah nilai pitch atau jarak tiap ulir yang digunakan.

Pengujian bagian motor driver TB6560 ini lebih dalam hal

pengontrolan untuk bagian microstepping full step, half step, 1/4 , 1/8,
1/16. Motor driver juga dilengkapi dengan fitur untuk menyesuaikan
besarnya arus yang diberikan ke motor yang dipakai pengguna. Arus yang
dipilih saat memakai motor driver TB6560 harus sesuai atau mendekati
dengan arus yang dibutuhkan oleh motor stepper nema 23.

1. Percobaan ini menggunakan mode arus 2,2 A, Half-Step,

dan 50% Decay. Wiring dan modenya dapat dilihat sebagai
berikut pada Gambar 4.3 dan Gambar 4.4.

36
 Gambar 4. 3 Perkabelan Motor Stepper dan TB6560

Gambar 4. 4 Mode pada motor driver TB6560

2. Percobaan ini menentukan nilai SPU (Step Per Unit) yang

nantinya akan dikalibrasi. Percobaan ini dilakukan 3 kali
dengan nilai yang dituju sama, nilai SPU yang nantinya

37
 akan dipakai adalah yang menghasilkan nilai yang
mendekati dengan nilai yang dituju, dengan rumus :

Correct SPU = (Nilai SPU Hitung*Jarak yang dimasukan) /

Jarak yang sebenarnya terjadi.

Hasil dari percobaan tersebut dapat dilihat pada Tabel 4.1.

Tabel 4. 1 Percobaan Kalibrasi SPU

No Nilai Yang Dituju Nilai Yang Didapat SPU

1 20 mm 14 mm 200
2 20 mm 22 mm 284
3 20 mm 21 mm 260
4 20 mm 20 mm 260
5 20 mm 20,5 mm 260
6 20 mm 21 mm 260
7 20 mm 20 mm 260
8 20 mm 21 mm 260
9 20 mm 21 mm 260
10 20 mm 21 mm 260

Percobaan ini dapat dilihat pada Gambar 4.3. Pada percobaan pertama
mengunakan SPU bernilai 200 sesuai hitungan dari rumus :

SPU = (M*S)/P = (200*2)/2 mm

Diketahui :

SPU = 200 step/mm

M = Step/Revolution pada motor stepper

S = Microstep yang dipilih pada TB6560

38
 P = Pitch pada lead & screw

M = 360 / 1,8 = 200 step/revolution

Namun hasil yang didapat sedikit berbeda dengan yang diinginkan yaitu
20 mm hasil yang terjadi adalah 14 mm. Dilakukan kalibrasi ulang dengan rumus
:

Correct SPU = (Nilai SPU Hitung*Jarak yang dimasukan) / Jarak yang

sebenarnya terjadi. Berikut perhitungan setiap percobaan ulang.

1. SPU = (200*20 mm) / 14mm = 284 step/mm. Disaat dilakukan percobaan

ulang dengan SPU yang baru, hasil mulai mendekati dengan yang
diinginkan yaitu 22 mm. Namun alangkah baiknya jika dilakukan
pengkalibrasian sekali lagi dengan nilai SPU yang baru.
2. SPU = (284*20mm)/22mm = 260 step/mm. Dengan nilai SPU yang
terakhir hasil yang didapat sudah mendekati dengan yang diinginkan.

Berikut adalah gambar percobaan setiap axis dengan menggunakan SPU

yang sudah dikalibrasi sebelumnya :

Gambar 4. 5 Percobaan SPU Axis Z awal

39
 Gambar 4. 6 Percobaan SPU Axis Z hasil

Pada Gambar 4.6 merupakan hasil dari SPU yang sudah akurat
dengan mengukur dari baut ke ujung ulir. Percobaan ini diawali dengan
jarak baut ke ulir sekitar 114 mm ditunjukan pada Gambar 4.5 lalu
digerakkan sumbu Z dengan jarak 10 mm. Pada Gambar 4.6 dapat dilihat
bahwa perubahan sesuai 2 mm menjadi 104 mm. Berikut data percobaan
axis Z berulang sebanyak 5 kali dapat dilihat pada Tabel 4.2.

Tabel 4. 2 Percobaan Axis Z

Percobaan Hasil (mm) Hasil seharusnya (mm)

1 11 10
2 10 10
3 12 10
4 10 10
5 11 10
Error% 8% -

Error = [((Jumlah 5 data yang didapat / 5) – Nilai yang ditentukan

dikomputer) / Nilai yang ditentukan di komputer] * 100%

40
 Gambar 4. 7 Percobaan SPU Axis X awal

Gambar 4. 8 Percobaan SPU Axis X Hasil

Pada Gambar 4.8 merupakan hasil dari SPU yang sudah akurat
dengan mengukur dari ujung alas ke tiang. Percobaan ini diawali dengan
jarak ujung alas ke tiang sekitar 207 mm ditunjukan pada Gambar 4.7 lalu
digerakkan sumbu X dengan jarak 20 mm. Pada Gambar 4.8 dapat dilihat

41
bahwa perubahan mendekati 20 mm menjadi 230 mm. Berikut data
percobaan axis X berulang sebanyak 5 kali dapat dilihat pada Tabel 4.3.

Tabel 4. 3 Percobaan Axis X

Percobaan Hasil (mm) Nilai seharusnya (mm)

1 20 20
2 21 20
3 22 20
4 20 20
5 21 20
Error% 4% -

Error = [((Jumlah 5 data yang didapat / 5) – Nilai yang ditentukan

dikomputer) / Nilai yang ditentukan di komputer] * 100%

Gambar 4. 9 Percobaan SPU Axis Y Awal

42
 Gambar 4. 10 Percobaan SPU Axis Y Hasil

Pada Gambar 4.10 merupakan hasil dari SPU yang sudah akurat
dengan mengukur perpindahan dari baut. Percobaan ini diawali dari 0 mm
ditunjukan pada Gambar 4.9 lalu digerakkan sumbu Y dengan jarak 20
mm. Pada Gambar 4.10 dapat dilihat bahwa perubahan sesuai 20 mm
menjadi 20 mm. Berikut data percobaan axis Y berulang sebanyak 5 kali
dapat dilihat pada Tabel 4.4.

Tabel 4. 4 Percobaan Axis Y

Percobaan Hasil (mm) Nilai Seharusnya (mm)

1 20 20
2 22 20
3 21 20
4 20 20
5 22 20
Error% 5% -

43
Error = [((Jumlah 5 data yang didapat / 5) – Nilai yang ditentukan

dikomputer) / Nilai yang ditentukan di komputer] * 100%

4.4 Pengujian Sistem Canting

Pengujian sistem canting ini dijelaskan menggunakan tujuan
pengujian, metode dan analisa pengujian.

4.4.1 Tujuan Pengujian

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah sistem canting
sudah berfungsi sesuai dengan keinginan pengguna yaitu dipanaskan
secara otomatis dan tidak bocor atau kepanasan saat pergerakan yang agak
lambat.

4.4.2 Metode dan Analisa Pengujian

Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan canting yang
direkayasa secara elektrik dengan menyesuaikan panas dari canting
tersebut menggunakan potensiometer 500K. Berikut hasil dari canting
elektrik pada Gambar 4.11 dan 4.12.

44
 Gambar 4. 11 Sebelum diwarnai canting elektrik

Hasil yang tidak baik

Hasil yang baik

Gambar 4. 12 Setelah diwarnai canting elektrik

Dari Gambar 4.12 dapat dilihat bahwa pengeluaran dari canting

elektrik tidak konstan dikarenakan panas yang tidak konstan atau stabil
pada titik leleh dari lilin malam. Berikut hasil data dari canting elektrik
dapat dilihat pada Tabel 4.5.

45
 Tabel 4. 5 Percobaan pengeluaran canting elektrik

Percobaan Pengeluaran cukup baik Pengeluaran tidak baik

1 1 0
2 1 0
3 1 0
4 1 0
5 0 1
6 0 1
7 1 0
8 1 0
9 0 1
10 0 1

Pada Tabel 4.5 merupakan percobaan pengeluaran lilin pada canting

elektrik dimana nilai 1 adalah ya dan nilai 0 adalah tidak. Dari data tersebut
didapat bahwa pengeluaran canting elektrik 60% baik dan 40% tidak baik.

4.5 Pengujian Keseluruhan Alat

Pengujian keseluruhan alat ini dijelaskan menggunakan tujuan
pengujian, metode dan analisa pengujian.

4.5.1 Tujuan Pengujian

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah alat pembatik
CNC ini bekerja sesuai dengan keinginan pengguna dalam membuat
gambar berbentuk geometris.

4.5.2 Metode Pengujian

Pengujian memiliki tahap sebagai berikut :

1. Membuat gambar geometris seperti kotak atau segitiga menggunakan

Paint. Contoh gambar tersebut dapat dilihat pada Gambar 4.13.

46
 Gambar 4. 13 Membuat gambar kotak dengan paint

2. Mengubah gambar kotak menjadi bitmap melalui Inkscape yang ada

pada menu path. Menu dari bitmap yang ada pada inkscape dapat
dilihat pada Gambar 4.14.

Gambar 4. 14 Mengubah gambar menjadi bitmap

47
3. Mengubah gambar bitmap menjadi path melalui Inkscape.
Menggunakan fitur object to path pada menu path diInkscape. Menu
tersebut dapat dilihat pada Gambar 4.15.

Gambar 4. 15 Mengubah objek menjadi path

4. Memberi dynamic offset pada gambar yang sudah menjadi path. Menu
tersebut dapat dilihat pada Gambar 4.16.

Gambar 4. 16 Memberi dynamic offset pada gambar

48
5. Mengubah path menjadi Gcode melalui inkscape. Mengubah path
menjadi Gcode agar dapat digunakan untuk CNC. Menu Path to Gcode
pada ekstensi Inscape ini dapat dilihat pada Gambar 4.17.

Gambar 4. 17 Menu path to Gcode

6. Menghubungkan CNC dengan Universal Gcode Sender. Hal ini dapat

dilihat pada pengujian sebelumnya. Tanda terhubungnya CNC dengan
Universal Gcode Sender ditunjukkan pada Gambar 4.18.

49
 CNC
terhubung

Gambar 4. 18 Terhubungnya cnc dengan mikrokontroler

7. Memasukkan file Gcode yang sudah dibuat oleh Inkscape. Gcode yang
sudah masuk pada Universal Gcode Sender dapat dilihat pada
visualizer. Hal tersebut dapat dilihat pada Gambar 4.19.

Gambar 4. 19 Visualizer Universal Gcode Sender

50
8. Lalu menyalakan canting elektrik.
9. Menjalankan CNC melalui Universal Gcode Sender. Tombol start
pada Universal Gcode Sender dapat dilihat pada Gambar 4.20.

Gambar 4. 20 Tombol Start pada Universal Gcode Sender.

10. CNC kembali ke titik zero.
11. Hasil dari CNC Pembatik.

Gambar 4. 21 Hasil dari CNC ukurang lebar kotak

Pada Gambar 4.21 ditunjukkan nilai dari lebar atau dari GRBL
adalah sumbu Y sekitar 58 mm sesuai dari GRBL atau sesuai dengan
yang di program.

51
 Gambar 4. 22 Hasil dari CNC ukuran panjang kotak

Pada Gambar 4.22 dapat dilihat bahwa panjang dari kotak yang
digambar CNC sekitar 79 mm sesuai dengan GRBL yang diprogram
hal ini membuat pergerakan dari CNC disebut akurat. Untuk GRBL
dari kotak dapat dilihat pada lampiran. Berikut hasil data panjang dan
lebar yang didapat dari percobaan 10 kali menggambar, diperlihatkan
pada Tabel 4.6.

52
 Tabel 4. 6 Percobaan panjang dan lebar kotak

Percobaan Panjang = 77,5 Lebar = 58

1 78 59
2 79 58
3 78 58
4 79 59
5 78 57
6 77 58
7 79 59
8 78 59
9 78 59
10 78 58
Error% 1,16% 0,68%

Pada Tabel 4.6 dapat dilihat bahwa nilai panjang dan lebar yang didapat
dari hasil gambar CNC pembatik tersebut sudah akurat karena persentase error
dibawah 5% hasil yang cukup baik. Persentase error ini didapat dari rumus :

Error = [((Jumlah 10 data yang didapat / 10) – Nilai yang ditentukan

dikomputer) / Nilai yang ditentukan di komputer] * 100%

53
 BAB V

KESIMPULAN

5.1 Kesimpulan
Dari perancangan, pembuatan, dan pengujian Rancang Bangun Alat
Pembatik Menggunakan CNC yang telah dilakukan maka terlihat bahwa tujuan
penelitian sudah tercapai dengan beberapa kesimpulan sebagai berikut :

1. Hasil percobaan perkomponen berlangsung dengan baik.

 Motor Stepper Nema 23 dan Motor Driver TB6560 bergerak sesuai
keinginan dan SPU dapat diatur sesuai dengan keinginan. SPU
akhir yang digunakan adalah 260 Step/Unit.
 Arduino Uno berkerja sesuai dengan keinginan yang diupload
GRBL dan dapat dihubungkan dengan Universal Gcode Sender.
2. Alat CNC bergerak sesuai keinginan namun memiliki beberapa kendala
pada canting elektrik yang susah untuk mengkonsistenkan turunnya lilin
malam.
3. CNC bergerak sesuai dengan visualizer pada Universal Gcode Sender.
4. CNC dapat menggerakkan canting ke bentuk apapun termasuk geometris
sederhana dalam hal ini menggunakan kotak dengan persentase error
untuk panjang 1,16% dan lebar 0,68%.
5. Software Inkscape dapat membuat Gcode sesuai dengan keinginan.
6. Mekanis dari CNC yang dibuat sudah bekerja sesuai dengan keinginan
yaitu 3 axis.

54
5.2 Saran
Untuk pengembangan lebih lanjut dibutuhkan kontrol pada suhu
panas canting menggunakkan relay dan termocouple agar panas tidak
melewati dan membuat lilin malam tersebut menetes dikarenakan terlalu
panas, membuat alas yang dapat menetapkan kain lebih tetap lagi agar
tidak bergerak dan juga mengatur struktur canting agar tidak lurus ke
permukaaan.

55
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Teuku Firsa, Muhammad Tadjuddin, Syahriza, Saddam Husaini.

“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PROTOTIPE MESIN CNC 4 AXIS
BERBASIS PC (PERSONAL COMPUTER)”,Buku Tugas Akhir,
Department of Mechanical Engineering, Syiah Kuala University 2014
[2] V. Ryan. “ADVANTAGES AND DISADVANTAGES OF CNC
MACHINES”, http://www.technologystudent.com/cam/cncman4.html ,
Diakses 05 Agustus 2019.
[3] A.Wijaya. “APLIKASI EXTRUDER MENGGUNAKAN SENSOR SUHU
PADA ALAT PENCETAK AKRILIK TIGA DIMENSI”,
http://eprints.polsri.ac.id/4655/, Di Download 05 Agustus 2019.
[4] ATMEL. “Arduino Uno Datasheet”,Datasheet, 2019
[5] Fans, “Modul Latihan Desain Grafis Inkscape”,Modul Pelatihan,
Tangerang, 03-04 Maret 2014.
[6] TOSHIBA, “TOSHIBA BiCD Integrated Circuit Silicon Monolithic
TB6560AHQ, TB6560AFG PWM Chopper-Type Bipolar Driver IC for
Stepping Motor Control”, Datasheet, 2011
[7] KlinikRobot, “Toshiba TB6560 Stepping Motor Driver Petunjuk
(Manual)” , Manual, 2017.
[8] Github, “Universal Gcode Sender”, Artikel,
https://winder.github.io/ugs_website/ , Diakses 02 Juli 2019.

56
[9] Beauty Anggraheny Ikawanty, Muhamad Rifa’i, Tundung Subali Patma ,
“OTOMATISASI CANTING LISTRIK UNTUK PEMBUATAN
BATIK TULIS PROBOLINGGO” , Teknik Elektronika, Teknik Elektro,
Politeknik Negeri Malang, Journal Penelitian Alat, 2015.
[10] Instructables, “Using a Single-Axis TB6560 Stepper Driver With
GRBL/RAMPS”, artikel, https://www.instructables.com/id/Using-a-Single-
Axis-TB6560-Stepper-Driver-With-GRB/, Diakses 05 Agustus 2019.
[11] Planet-cnc, “How to set Steps Per Unit values?”, artikel,
https://planet-cnc.com/how-to-setup-cnc/ , Diakses 05 Agustus 2019.

57
 LAMPIRAN

Datasheet TB6560

58
59
60
61
Datasheet Motor Stepper Nema 23

62
Gcode Kotak

63
GRBL Firmware Github

64