ROBOTIKA I

TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND

MOBILE ROBOT)
TIPE TIPE ROBOT
ROBOT MANIPULATOR (ARM ROBOT) DAN MOBILE ROBOT
OLEH
Sri Wulandari
Umayyah Hardianti Ali

(013 02 021)
(013 02 022)

A. SEJARAH ROBOT DAN PENGERTIAN TENTANG ROBOTIKA

Kata robot diambil dari kata yang berasal dari kata robota,
yang mempunyai arti pekerja, dipopulerkan oleh Isaac Asimov
pada tahun 1950 dalam sebuah karya fiksinya.
Robot pertama kali dikembangkan oleh Computer Aided
Manufacturing-International (CAM-1), CAM-1 mendefinisikan bahwa
Robot adalah peralatan yang mampu melakukan fungsi-fungsi
yang biasa dilakukan oleh manusia, atau peralatan yang mampu
bekerja dengan intelegensi yang mirip dengan manusia. Definisi
kedua, dikembangkan oleh Robotics Institute of America (RIA),
perkumpulan pembuat robot yang lebih menitikberatkan terhadap
kemampuan nyata yang dimiliki oleh robot terhadap kemiripannya
dengan manusia.
Mendasar dari kedua definisi diatas, maka dapat disimpulkan
bahwa: Robot adalah peralatan manipulator yang mampu
diprogram, mempunyai berbagai fungsi, yang dirancang untuk
memindahkan barang, komponen-komponen, peralatan, atau alatalat khusus, melalui berbagai gerakan terprogram untuk
pelaksanaan berbagai pekerjaan.
B. TIPE ROBOT
1. Robot Manipulator atau Arm Robot
a. Pengertian Robot Manipulator
Dalam robotika manipulator adalah perangkat yang
digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak
langsung. Aplikasi awalnya untuk berurusan dengan
radioaktif atau biohazardous bahan, menggunakan lengan
robot , atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat
diakses. Dalam perkembangan yang lebih baru yang mereka
telah digunakan dalam aplikasi seperti robot-dibantu operasi
dan di ruang angkasa . Ini merupakan mekanisme lengan
seperti yang terdiri dari serangkaian segmen, biasanya geser

ROBOTIKA I
TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND
MOBILE ROBOT)
atau jointed, yang menangkap dan memindahkan benda
dengan beberapa derajat kebebasan.
b. Jenis jenis Robot Manipulator Berdasarkan Konfigurasi
1) Cartesian Configuration
Kofigurasi Cartesian memiliki pergerakan pada sumbu X,Y
dan Z. Cartesian Robot memiliki
bentuk
perhitungan
kinematik
yang paling sederhana karena
hanya
konfigurasi
linear.
Keuntungan utama dari geometri
cartesian adalah kemampuannya
untuk bergerak pada arah linear
ganda.
2) Cylindrical Configuration
Robot Cylindrical memiliki 2 pergerakan aksis ortogonal
prismatik
(horisontal
dan
vertikal) dan satu aksis putar,
membentuk sistem koordinat
silindris. Konfigurasi ini memiliki
kemampuan yaitu kecepatan
pergerakan yang lebih tinggi
pada
bidang
horisontal
dibandingkan dengan sistem
cartesian.
3) Spherical Configuration
Konfigurasi spherical atau polar terdiri dari dua revolute
joint dan satu linear joint (RRP), Robot ini
digunakan untuk melakukan tugas-tugas
yang berat. Robot ini mempunyai
keuntungan dalam hal kecepatan operasi
karena mempunyai base rotary, tetapi
mempunyai persamaan gerak yang jauh
lebih komplek dibandingkan dengan robot
cartesian maupun cylindrical.
4) Articulated Configuration

ROBOTIKA I
TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND
MOBILE ROBOT)
Pergerakan
dari
lengan
konfigurasi
articulated
(anthropomorphic)
sangat
kompleks karena memiliki pergerakan yang
sama dengan pergerakan lengan manusia,
dan hal ini memberikan fleksibilitas atau
derajat kebebasan yang tinggi dalam
mengakses objek.
5) SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot
Arm)
Konfigurasi ini terdiri dari 2 atau lebih
joint revolusi dan 1 prismatik. Seperti
namanya, konfigurasi ini telah di desain
untuk memberikan pergerakan pada
arah
horizontal
dan
memiliki
keuntungan pada tugas perakitan.
6) Robot Spheris/Polar
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank
dimana
terdiri
atas
Rotary
Base,
Elevated
Pivot, dan
Telescopic
Arm.
Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik
yang lebih baik.
2. Mobile Robot
a. Pengertian Mobile Robot
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang
ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk
menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga
robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain.
b. Jenis jenis robot mobil
1) Ground Robot

ROBOTIKA I
TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND
MOBILE ROBOT)
Ground robot merupakan robot yang diaplikasikan pada
tanah, atau daratan. Contoh dari pada ground robot ini
yakni:
a) Robot Beroda
Robot beroda adalah robot
yang
bergerak
dengan
menggunkan
roda.
Roda
merupakan teknik tertua, paling
mudah, dan paling efisien untuk
menggerakkan robot melintasi
bidang datar. Jumlah roda yang
digunakan pada robot beragam,
misalnya beroda dua, empat, enam, atau beroda
Caterpillar.
b) Robot berkaki
Robot berkaki merupakan sebuah robot yang
dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki
kemampuan bergerak untuk berpindah posisi yang
didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat
penggeraknya. Penggunaan kaki dan bentuk tubuh, ini
semua akan disesuaikan dengan medan yang akan
dihadapi oleh robot dan juga harus sesuai dengan
tugas yang akan dilaksanakan oleh robot nantinya.
Pada
penelitian
yang
dilakukan oleh Jin Bo et al, 2011
yang
berjudul
Design
and
Configuration
of
a
Hexapod
Walking
Robot.
menjelaskan
mengenai gaya berjalan robot
hexapod yang difokuskan pada
berjalan
lurus
dengan
meningkatkan
kemampuan
beradaptasi pada medan yang tidak rata menggunakan
sensor pada ujung kaki yang ditujukan pada
perhitungan kinematika.
2) Robot Submarine (Robot air)

ROBOTIKA I
TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND
MOBILE ROBOT)
Robot submarine merupakan robot yang di aplikasikan
pada air , sehingga robot ini dinamakan robot air. Robot air
seperti robot pada umumnya, hanya saja robot ini
memiliki keistimewaan khusus yaitu mampu beroperasi di
dalam air. Robot ini dirancang untuk mampu bergerak di
dalam air dan mampu melaksanakan tugasnya. Robot
bawah air jauh lebih kompleks daripada robot darat
karena dalam perancangannya robot bawah air harus
meninjau masalah tekanan air, arus air, dan kinematika
gerak robot di bawah air, disamping masalah elektris
robot itu sendiri.
Robot bawah air dikembangkan untuk menggantikan
posisi manusia dalam mengeksplorasi bawah laut.
Eksplorasi dalam hal ini memiliki makna luas, mulai dari
eksplorasi sederhana semacam pengamatan ekosistem
bawah laut, hingga eksplorasi berisiko tinggi seperti
pengambilan sampel dasar laut untuk mendeteksi logam
tambang pada kedalaman lebih dari 1000m. Eksplorasi
seperti itu tetap dapat dilakukan tanpa perlu campur
tangan manusia langsung dalam mengeksplorasi. Dengan
menggunakan robot bawah air, manusia hanya menunggu
di daratan untuk selanjutnya tugas menjelajah bawah air
dilakukan oleh robot.
Berikut adalah contoh aplikasi robot air yakni ROV
dikhususkan bagi proyek minyak dan gas bumi lepas
pantai dan AUV Pendeteksi Polutan Air.

3) Robot aerial (Robot Terbang)

ROBOTIKA I
TIPE-TIPE ROBOT (ARM AND
MOBILE ROBOT)
Robot terbang atau aerial robot yaitu robot yang
mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model
yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di
tanah dari atas, dan juga untuk meneruskan komunikasi.
Berikut ini adalah merupaan salah satu contoh dari
robot terbang.