Perkembangan dunia robotika saat ini telah berkembang dengan pesat. Salah satu jenis robot yang banyak
digunakan adalah robot lengan (arm robotic). Lengan adalah salah satu bagian yang seringkali digunakan
pada robot, terutama untuk aplikasi robot humanoid. Penguasaan lengan robot dengan teknologi penjepit
(gripper) dan pengontrolan motor untuk mengetahui posisinya sangat penting dalam membuat robot
humanoid. Lengan pada robot tersebut digunakan untuk mengambil obyek-obyek di sekitar robot. Namun
dalam pengoperasiannya, kebanyakan robot lengan masih dioperasikan menggunakan tombol ataupun tuas,
sehingga dibutuhkan operator yang memiliki keahlian khusus untuk mengoperasikannya.
Pada tutorial kali ini kita akan coba memahami cara kerja lengan robot.
A. Bagian Mekanik
Sistem minimal dari sebuah robot setidaknya terdiri dari 4 atau 5 servo:
1. Base servo : Bagian alas memutar kekanan atau kekiri
2. Shoulder servo : Bagian lengan yang bergerak keatas atau kebawah
3. Elbow servo : Bagian siku robot fungsinya sama seperti lengan robot
4. Wrist Servo : Bagian pergelangan tangan bergerak keatas dan kebawah
5. Grip Servo : Bagian servo yang berfungsi untuk menjepit benda kerja
B. Bagin Elektronik
Simulasi Skema Rangkaian
Komponen utama yang kita gunakan adalah :
1. Arduino UNO R3
2. Potensio 10k
3. Mini Servo motor
Kali ini kita coba mengatur putaran servo menggunakan potensiometer dengan sudut 0 s/d 180 untuk 1
buah servo misalnya untuk Base Servo
Lengan robot minimal 4 buah servo, untuk gambarnya bisa kita tambahkan 3 servo lagi seperti gambar
dibawah:
Selanjutnya tinggal tambahkan beberapa code program :
Dan lakukan simulasi kembali :
Keterangan :
Klik Next
Atur ukuran PCB
Klik Add Track dan klik kanan garis dan pilih properties
SELAMAT MENCOBA