Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-ISSN: 2548-964X

Vol. 3, No. 7, Juli 2019, hlm. 7284-7293 http://j-ptiik.ub.ac.id

Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang

Menggunakan Inverse Kinematics
Istiqlal Farozi1, Rizal Maulana2, Wijaya Kurniawan3

Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Email: 1faroziistiqlal@gmail.com, 2rizal_lana@ub.ac.id, ³wijayakurnia@ub.ac.id

Abstrak
Perkembangan teknologi diera saat ini sangatlah cepat, terutama dalam dunia robotika. Oleh karena itu
banyak perusahaan-perusahaan besar berlomba-lomba dalam membuat robot yang dapat membantu
meringankan beban manusia dalam kegiatannya, mulai dari kegiatan sehari-hari hingga kegiatan pada
dunia industri. Robot yang biasa digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan, robot ini dapat
membantu dalam meminimalisir kesalahan yang dibuat manusia dan membuat pekerjaan lebih cepat.
Dalam pengaturan pergerakannya, robot dapat menggunakan metode Inverse kinematics. Metode ini
dapat mengatur pergerakan robot ke koordinat yang sudah di tentukan. Adapun penelitian ini bertujuan
untuk membuat sebuah robot lengan 4 DOF, dilengkapi mikrokontroler Arduino UNO serta motor servo
servo dan sensor warna TCS3200. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa sensor warna dapat
membedakan warna yang telah ditentukan yaitu merah, hijau dan biru dengan tepat. Untuk pengujian
ketepatan sudut tanpa menggunakan metode didapatkan rata-rata pada servo1 sebesar 17.74%, servo2
16.97% dan pada servo3 sebesar 15.85%. Sedangkan pengujian ketepatan sudut menggunakan metode
Inverse kinematics didapatkan rata-rata pada servo1 sebesar 21.45%, servo2 21.45% dan pada servo3
13.46%. Pengujian ketepatan sudut dengan membandingkan antara rumus dari forward kinematics dan
inverse kinematics didapatkan selisih derajat antara 0 – 7.95⁰. Dan pada pengujian waktu dalam
pencapaian titik koordinat yang dituju didapatkan rata-rata nilai 7.094s untuk memindahkan kubus
berwarna merah, 7.518s untuk kubus berwarna hijau dan 8.84s untuk memindahkan kubus berwarna
biru. Dari penelitian disimpulkan bahwa robot lengan dapat melakukan pergerakan dengan beberapa
kombinasi menggunakan inverse kinematics dengan tingkat keberhasilan 100%.

Kata kunci: robot manipulator, robot lengan, sensor warna, inverse kinematics .
Abstract
The development of technology in today's era is very fast, especially in the world of robotics. Therefore,
many large companies are competing in making robots that can help ease the burden on humans in their
activities, ranging from daily activities to activities in the industrial world. The robot that is commonly
used in the industrial world is an arm robot, this robot can help in minimizing mistakes made by humans
and make work faster. In setting the movement, the robot can use the Inverse kinematics method. This
method can adjust the robot's movement to the coordinates that have been determined. The research
aims to make a four DOF arm robot, equipped with an Arduino UNO microcontroller and servo motor
servo and TCS3200 color sensor. From the results of the study found that the color sensor can
distinguish the colors that have been determined namely red, green and blue precisely. For testing the
accuracy of angles without using the method obtained an average in servo1 of 17.74%, servo2 of
16.97% and servo3 of 15.85%. While the angular accuracy testing using the Inverse kinematics method
obtained an average of servo1 of 21.45%, servo2 of 21.45% and servo3 of 13.46%. Testing the angular
accuracy by comparing the formulas of forward kinematics and inverse kinematics obtained a
difference of degrees between 0 - 7.95⁰. And in the test of time in achieving the
intended coordinate points obtained an average value of 7,094s to move the red cube, 7,518s for the
green cube and 8.84s to move the blue cube. From the research it was concluded that the robot arm can
make movements with several combinations using inverse kinematics with a success rate of 100%.

Keywords: Manipulator robot, robotic arm,color sensor, inverse kinematics .

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 7284
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
1. PENDAHULUAN
Robot merupakan sebuah mesin yang
menyerupai manusia yang mampu bergerak
secara mandiri dan dapat melakukan berbagai
tindakan yang kompleks seperti berjalan,
berbicara, menggenggam, memindahkan suatu
benda atau melakukan segalahal secara otomatis
(Bowker, 1922).
Diera saat ini perkembangan robot sangatlah
pesat, terlebih lagi robot dapat mempermudah
pekerjaan manusia. Sehingga banyak beberapa
perusahaan besar yang berlomba-lomba untuk
membuat inovasi baru dalam dunia robotik.
Adapun jenis – jenis robot dapat dibedakan
berdasarkan kemampuan geraknya, yaitu robot
bergerak dan robot statis . Robot bergerak
biasanya disebut dengan mobile robot, dimana
robot ini dapat berpindah dari satu titik ke titik
lainnya. Robot seperti ini juga memerlukan
sebuah alat komunikasi antar sesamanya
sehingga terdapat wireless sensor network
didalamnya. Sedangkan robot statis merupakan
robot yang tidak dapat berpindah tempat dan
robot seperti ini biasanya digunakan diarea
pabrik dan industri. Adapun contoh dari robot ini
adalah robot lengan yang banyak digunakan
didunia kesehatan, industri otomotif, industri
makanan dan sebagainya (Jatmiko, et al., 2012)
Industri dalam skala kecil maupun skala
besar menghadapi hambatan umum seperti
kekurangan waktu dan pekerja yang mengarah
pada manufaktur yang tidak efisien (Kadam, et
al., 2016). Sehingga solusi dari permasalahan
tersebut diciptakanlah robotika dimana dengan
adanya robot dapat melakukan suatu pekerjaan
secara terus menerus, yang tidak dapat dilakukan
oleh manusia. Penciptaan robot dilakukan juga
agar meningkatkan suatu produk diarea industri,
karena robot dapat bekerja secara sistematis
dengan tingkat keakuratan yang tinggi, sehingga
dapat menjamin kualitas dari produk yang akan
dihasilkan.
Adapun salah satu robot dalam dunia
industri yang biasa digunakan adalah robot
lengan. Robot jenis ini memiliki dua sendi (joint)
yaitu joint revolute serta joint prismatic. Joint
revolute dapat melakukan pergerakan secara
memutar sedangkan pada joint prismatic hanya
dapat melakukan pergerakan secara maju dan
mundur. Untuk melakukan pergerakan dalam
robot lengan kita harus mengetahui kinematika
dalam robotik. Kinematika robot mempelajari
tentang gerakan tubuh tanpa mempertimbangkan
kekuatan atau momen yang menyebabkan
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
7285
gerakan tersebut. Dalam melakukan pergerakan
robot ada beberapa metode yang digunakan,
salah satunya adalah dengan menggunakan
metode inverse kinematics . (Kucuk & Bingul,
2006).
Inverse kinematics adalah suatu metode
yang bekerja dengan cara menentukan titik
lokasi dari tujuan akhir (end-effector) robot, oleh
karena itu dengan adanya inverse kinematics
akan dithitung sudut-sudut sambungan (joint)
dari robot untuk memindahkan end-effector ke
titik tujuan (Singh, et al., 2017).
Adapaun dalam penelitian (Oktama, et al.,
2018) menggunakan robot lengan 3DOF sebagai
alat pemindah barang dengan metode yang
digunakan adalah inverse kinematics dan
didapatkan waktu rata-rata dalam proses
pemindahan barang adalah 6 sampai 7 detik
dengan tingkat error 0,64 dalam pencapaian
sudut. Sehingga dikatakan bahwa inverse
kinematics efektif dalam menjalankan
fungsinya.
Proses pemindahan barang juga dituntut
untuk memindahkan barang dengan bergai jenis,
bentuk dan bermacam warna yang nantinya akan
dikelompokkan ke tempat yang berbeda.
Adapun pengelompokkan yang sering
digunakan agar lebih praktis yakni
menggunakan pembedaan warna. Sehingga para
pekerja dapat mengetahui letak masing-masing
barang berdasarkan warna tersebut.
Oleh karena itu, berdasarkan permasalahan
diatas peneliti ingin membuat sebuah
pengembangan dengan membuat sebuah robot
lengan menggunakan 4 Servo (DOF). Dimana
alat ini nantinya akan dilengkapi dengan sensor
warna TCS3200 untuk memindai barang
berdasarkan jenis warna yang akan dipindahkan
ke masing-masing titik yang telah ditentukan.
Dan pergerakan robot lengannya menggunakan
inverse kinematics . Adapun barang yang akan
dipindahkan nantinya berupa kubus 3 cm dengan
warna merah, hijau dan biru yang akan
dipindahkan oleh robot lengan yang dibuat.
2. METODOLOGI PENELITIAN
Metodologi yang digunakan dalam
penelitian ini dimulai dengan melakukan studi
literatur terdahulu atau literatur yang memiliki
keterkaitan dengan sistem yang akan dibuat.
Setelah menemukan literatur yang dianggap pas,
penulis akan menganalisa kebutuhan dari sistem
yang akan, kemudian melakukan pengambilan
data yang diperlukan untuk mendukung proses
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
perancangan sistem. Dalam proses perancangan
sistem disesuaikan dengan target yang
diinginkan, agar tercapainya pengembangan
robot lengan dari robot lengan sebelumnya.
Apabila sistem yang dibuat tidak sesuai dari
target yang di tentukan maka peneliti akan
kembali ke proses pengambangan namun apabila
sesuai maka peneliti akan masuk ke tahap
pengujian dan Analisa. Saat pengujian dan
Analisa selesai dilakukan maka akan masuk ke
tahap pengambilan kesimpulan dan saran
berdasarkan data yang didapat. Namun apabila
pengujian dan Analisa yang dilakukan tidak
sesuai dengan output yang diingikan maka akan
dilakukan pengecekan dari proses pegambilan
data.
3. PERANCANGAN DAN
IMPLEMENTASI
3.1. Gambaran Umum Sistem
Pada gambaran umum sistem dapat dilihat
pada diagram blok Gambar 1. Dimana pada
gambar dapat dilihat bahwa ada 3 proses pada
sistem yakni masukkan untuk sistem diambil
dari sensor warna TCS3200. Dimana sensor
akan melakukan pemindaian warna dari kubus
yang telah disediakan, kemudian data yang
dimiliki oleh sensor warna di proses oleh
mikrokontroler Arduino dengan menggunakan
metode inverse kinematics, dimana output yang
dihasilkan berupa gerakan dari robot lengan
menuju titik koordinat yang telah ditentukan.
Gambar 1. Gambaran Umum Sistem
Proses pada gambar 1 secara umum ingin
membuat sebuah robot lengan yang dapat
mengambil barang berdasarkan warna yang telah
ditentukan. Adapun warna yang telah ditentukan
adalah merah, hijau dan biru. Sistem dibuat
menggunakan Servo MG996 R sebagai aktuator
dan dilengkapi dengan sensor warna TCS3200
sebagai pemindai dari warna yang akan diambil.
Pergerakan servo diatur menggunakan metode
Inverse kinematics , dimana inverse kinematics
akan mengatur posisi berdasarkan titik koordinat
telah ditentukan. Penentuan posisi atau titik
koordinat dibagi menajdi lima titik koordinat
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
7286
dimana titik koordinat pertama merupakan titik
poros dari robot lengan, titik kedua merupakan
titik ambil dari kubus yang diletakkan pada robot
lengan dan titik ketiga, keempat dan kelima
berfungsi sebagai titik tujuan barang yang
dipindahkan dari titik awal.
3.2. Perancangan Perangkat Keras
Gambar 2. Perancangan Perangkat Keras
Sistem
Proses pada gambar 2 menjelaskan tentang
perancangan perangkat keras system. Dapat
dijelaskan bahwa garis merah merupakan jalur
untuk sumber tegangan, sedangkan untuk garis
biru merupakan jalur untuk komunikasi data
yang didapatkan dari sensor warna dan diolah
oleh Arduino Uno. Sumber Tegangan untuk
Arduino Uno diberikan oleh laptop, sumber
tegangan sensor Warna TCS3200 diberikan oleh
Arduino dan untuk Motor Servo tegangan
didapatkan dari rangkain hardware tambahan
yang hubungkan dengan Adaptor melalui Jack
DC.
Gambar 3. Skematik Keseluruhan Sistem
Pada Gambar 3. Diperlihatkan sekematik
dari keseluruhan sistem yang akan dibuat.
Dijleaskan bahwa kabel merah berfungsi sebagai
sumber tegangan 5V, kabel hitam berfungsi
sebagai GND dan kabel warna kuning berfungsi
untuk mengalirkan data Arduino ke motor servo,
sedangkan kabel warna biru untuk mengalirkan
data dari sensor warna TCS3200 ke Arduino
kemudian dialirkan kembali menuju servo.
Adapun konfigurasi pin dari gambar 3 dapat
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7287

dilihat pada Tabel 1. diketahui bahwa Panjang dari link 1 sebesar 6

cm, link 2 sebesar 10,5 cm dan link 3 sebesar 6
Tabel 1. Konfigurasi Pin Rangkaian cm juga. Pada robot lengan digunakan 4 buah
Keseluruhan Sistem servo, dimana 3 servo utama berfungsi untuk
melakukan pergerakan dari titik koordinat awal
Pin Pin Sensor menuju titik koordinat tujuan, dan servo keempat
Rangkaian Pin
Arduino Warna TCS berfungsi sebagai gripper untuk mengambil
Hardware Servo
UNO 3200 barang. Dapat dilihat pada gambar 4 juga
VCC - - VCC menunjukkan arah dari pergerakan yang akan
- VCC VCC - dilakukan oleh robot lengan.
GND GND GND GND
D2 OUT 3.4. Perancangan Perangkat Lunak
D3 S0 -
D4 S1 - Perancangan perangkat lunak akan
D5 S2 - menjelaskan tentang alur kerja system hingga
D6 S3 - dapat mencapai tujuan yang diinginkan. Adapun
Servo hal yang akan dibahas adalah Flowchart sistem
D7 - dalam melakukan penentuan sudut pada robot
1
Servo lengan, ditunjukkan pada gambar 5 dan Diagram
D8 -
2 alir inverse kinematics pada Gambar 6.
Servo
D9 -
3
Servo
D10 -
4

3.3. Perancangan Desain Robot Lengan

Perancangan pada robot lengan yang
dibuat, digunakan 4 servo. Dimana 3 servo
berfungsi sebagai penggerak untuk menujuk titik
tujuan dari titik awal dan servo keempat
berfungsi sebagai gripper yang akan bertugas
mengambil barang yang akan dipindahkan.

Gambar 5. Flowchart Sistem

Gambar 5. Merupakan gambar dari

Gambar 4. Perancangan Robot Lengan
Pada Gambar 4 dijelaskan tentang
perancangan dari robot lengan, dimana dapat
flowchart sistem yang akan menjelaskan tentang
alur pembacaan warna oleh sensor warna
TCS3200 hingga pergerakan yang akan
dilakukan oleh robot lengan. Pada Gambar 5.
Meggunakan kondisi “Ya” atau “Tidak”.
Dimana saat warna yang dibaca oleh sensor
terhadap kubus terbaca sebagai warna putih
maka robot lengan akan tetap berada pada posisi
poros. Namun apabila warna yang terbaca adalah
warna merah, maka robot lengan akan bergerak

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7288

untuk mengambil barang kemudian menaruhnya

ketitik 1. Begitupula apabila sensor membaca
Diagram alir Inverse Kinematics pada
warna hijau, maka robot lengan akan mengambil
gambar 6 akan mennjelaskan tentang proses
barang kemudian menaruhnya ketitik 2 dan
perhitungan dari Inverse kinematics yang
apabila sensor membaca warna biru, maka robot
merupakan metode yang digunakan oleh sistem.
lengan akan bergerak untuk mengambil barang
Inverse kinematics merupakan metode yang
dan menaruhnya pada titik 3. Program akan terus
dapat menentukan nilai sudut berdasarkan titik
berjalan untuk melakukan proses pembacaan
end effector. Dalam menentukan titik koordinat
warna oleh sensor TCS3200. Sehingga apabila
akhir harus disesuaikan dengan robot yang
warna putih terus terbaca maka robot lengan
dimiliki, mulai dari Panjang link, batas gerak
akan tetap pada posisi poros sampai dengan
robot dan titik yang dapat dijangkau oleh robot
terbacanya warna merah, hijau dan biru.
lengan itu sendiri.
Nilai yang akan dicari dalam inverse
kinematics adalah θ₁, θ₂, dan θ₃.Untuk mencari
nilai θ kita harus mengetahui nilai dari koordinat
(x,y,z) dan menginisialisasi panjang link yang
kita miliki (L1, L2 dan L3).Inisialisasi variable a
dan b digunakan untuk menyimpan nilai dari θ₂
yang terletak pada persamaan (4), dimana a =
atan2 (z – L1,√𝑥 2 + 𝑦²) dan b = atan2 (L3S3,L2
+ L3C₃). Untuk variable c3 dan s3 berfungsi
untuk menyimpan nilai untuk θ₃ yang terletak
pada persamaan (5). Dimana c3 =
𝑥 2 + 𝑦 2 +(𝑧−𝐿1)2 −𝐿2²−𝐿3²
dan s3 = √1 − 𝑐3².
2.𝐿2.𝐿3
θ₁ = atan2 (y,x) (1)
𝑥 2 + 𝑦 2 +(𝑧−𝐿1)2 −𝐿2²−𝐿3²
C₃ = (2)
2.𝐿2.𝐿3
S₃ = √1 − 𝑐3² (3)
θ2 = atan2 (z – L1,√𝑥 2 + 𝑦²) +
atan2 (L3S3,L2 + L3C₃) (4)
θ₃ = atan2 (S₃ , C₃) (5)

3.5. Implementasi Sistem

Gambar 7. Rangkaian Tenaga Servo

Dalam rangkaian pada gambar 7 dijelaskan

Gambar 6. Diagram Alir Inverse Kinematik bahwa terdapat jack DC dan Lubang pin yang
berfungsi sebagai VCC dan GROUND.

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7289

Perangkat keras berfungsi sebagai pengisi daya robot lengan, kubus yang akan dipindahka,
pada servo untuk robot lengan. sensor warna yang tampak hidup dan titik
koordinat tujuan yang akan digunakan untuk
memindahkan barang.

4. PENGUJIAN DAN ANALISIS

4.1. Pengujian Sensor Warna TCS3200

Pengujian sensor warna TCS3200
merupakan pengujian pertama yang
dilakukan. Tujuan dari pengujian ini adalah
untuk mengetahui seberapa besar keberhasilan
sensor TCS3200 dalam melakukan proses
pembacaan pada kubus yang akan dipindahkan.

Tabel 2. Contoh Hasil Pembacaan Warna Pada

Kubus Oleh Sensor Warna

Uji Pembacaan Oleh Sensor Warna

R G B HEX
1 181 89 94 #B5595E
2 178 89 94 #B2595E

Gambar 8. Implementasi Robot Lengan 3 175 89 93 #AF595D

Tampak Samping 4 172 87 91 #AC575B
5 172 86 92 #AC565C
Gambar 8 memperlihatkan implementasi
robot lengan yang telah dibuat, dimana robot 6 175 87 91 #AF575B
terlihat dari samping. Dalam penyusunan robot
7 182 89 94 #B6595E
lengan digunakan 4 buah servo untuk melakukan
pergerakan, dan dilengkapi dengan sensor warna 8 186 91 95 #BA5B5F
didepan robot lengan yang berfungsi untuk
9 200 93 97 #C85D61
melakukan pembacaan warna pada kubus yang
akan dipindahkan. 10 180 92 96 #B45C60

Pada Tabel 2 dijelaskan proses pembacaan

warna oleh sensor warna TCS3200 pada kubus
yang akan dipindahkan. Didapatkan hasil berupa
nilai RGB yang nantinya akan diubah ke nilai
Hexa. Dimana hasil dari pembacaan sensor akan
di bandingkan dengan hasil dari pembacaan
warna menggunakan color-codes.

Tabel 3. Contoh Hasil Pembacaan Warna

Kubus dari Color-Codes

Uji Pembacaan Oleh Color-Codes

R G B HEX
1 188 84 93 #BC545D
Gambar 9. Implementasi Robot Lengan 2 188 84 93 #BC545D
Tampak Atas 3 188 84 93 #BC545D
4 188 84 93 #BC545D
Gambar 9 menunjukkan robot tampak dari 5 188 84 93 #BC545D
atas, dimana posisi ini menunjukkan gripper dari 6 188 84 93 #BC545D

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7290

Uji Pembacaan Oleh Color-Codes Servo 1

R G B HEX Uji Input Output Error
7 188 84 93 #BC545D
Sudut Sudut (%)
8 188 84 93 #BC545D
9 188 84 93 #BC545D 3 30° 35° 16.67
10 188 84 93 #BC545D 4 30° 35° 16.67
Pada Tabel 3 dijelaskan hasil dari 5 30° 35° 16.67
pembacaan kubus dengan color codes. Adapun 6 60° 70° 16.67
Proses pembacaannya dengan memasukkan foto
kubus kedalam website color-codes kemudian 7 60° 70° 16.67
ditemukan nilai dari RGB yang dimiliki kubus 8 60° 70° 16.67
dan diubah kebentuk HEXA. Nilai kedua
pembacaan tabel 2 dan tabel 3 akan 9 60° 75° 25.00
dibandingkan dan dicari selisih dari 10 60° 72° 20.00
perbandingan tersebut.
11 90° 105° 16.67
4.2. Pengujian Motor Servo 12 90° 105° 16.67
Pengujian motor servo merupakan pengujian 13 90° 107° 18.89
kedua yang telah dilakukan. Tujuan dari
pengujian ini adalah untuk membandingkan 14 90° 105° 16.67
antara hasil keluaran sudut yang dimiliki oleh 15 90° 107° 18.89
motor servo dengan hasil masukkan sudut yang
diberikan. Rata-rata 17.74
Dari percobaan yang di lakukan dapat
disimpulkan bahwa ada persimpangan derajat 4.3. Pengujian Ketepatan Sudut Putar Servo
pergerakan yang diinginkan dari motor servo 1 Dengan Metode Inverse kinematics
sebesar 30 – 90 derajat dengan persentase Pengujian ketiga merupakan pengujian
17,74%%. Sedangkan untuk motor servo 2 terhadap nilai servo yang akan diberikan nilai
memiliki persimpangan derajat pergerakan yang titik koordinat secara acak, kemudian diukur
diinginkan sebesar 30 – 90 derajat dengan berapa nilai yang keluar diservo dan
persentase 16,97%. Dan untuk servo 3 dengan dibandingkan dengan nilai dari perhitungan yang
sudut yang diinginkan 30 – 90 derajat memiliki ada. Kemudian dihitung selisihnya dan akan
presentase error sebesar 15.85%. Adapun contoh didapatkan berapa error yang dimiliki oleh
tabel pengujian pada motor servo tanpa servo. Dengan tujuan mengetahui seberapa besar
menggunakan metode dapat dilihat pada tabel 4 tingkat dari error yang dimiliki oleh servo saat
dan untuk menentukan nilai error dapat dilihat dimasukkan nilai dari metode yang digunakan.
pada persamaan (1). Dari perbandingan nilai presentase error
𝑃𝐿−𝑃𝑇 masing-masing servo didapatkan bahwa pada
𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(%) = 𝑥 100 (1)
PT servo 1 memiliki presentase error sebesar
PL : Output Sudut 21.45%, pada servo 2 memiliki presentase error
sebesar 21.45% dan pada servo 3 terdapat
PT : Sudut yang diinginkan presentase error sebesar 13.46%.
Berikut merupakan contoh pengujian yang
Tabel 4. Contoh Hasil Pengujian Motor Servo dilakukan pada servo 1 dengan memasukkan
Tanpa Metode berbagai koordinat yang diinginkan dan akan
menghasilkan nilai sudut θ. Adapun contoh dari
Servo 1 pengujian motor servo dengan metode inverse
Uji Input Output Error kinematics dapat dilihat pada Tabel 5.
Sudut Sudut (%)
1 30° 35° 16.67
2 30° 35° 16.67

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7291

Tabel 5. Contoh Hasil Pengujian Motor Servo Tabel 6. Contoh Hasil Pengujian Perbandingan
Dengan Metode Inverse Kinematics antara Inverse Kinematics dengan Forward
Kinematics
U Servo 1 Uj Koordinat θ Inverse
ji Koordi Sud Sudut Selis Erro i Inverse (θ₁,θ₂,θ₃) Selisih
nat ut Teruk ih r (x,y,z) Hasil
θ₁ ur (%) Koordinat θ Forward (θ₁,θ₂,θ₃
1 0,-4, 1 90.0 105 16.67 forward (θ₁,θ₂,θ₃) )
0 15 % (x,y,z)
2 1, 0.5, -1 26.5 35 31.73 1 15,0,4.47 0,0.71,49.94 0,-
7 8.43 % 14.42,0,1.5 0,7.34,49.91 6.63,0.0
3 8. 8, 14 45.9 58 26.11
9 12.01 %
9 3
4 -5, 2, 9 158. 180 13.78 2 10,0,12 0,80.33,85.33 0,6.78,0.
20 21.8 % 7.74,0,15.8 0,73.55,85.32 01
5 2, -2, -2 135. 160 18.52 3
00 25 % 3 8,11,4.47 53.97,8.85,71. 0,2.4,0.0
6 0.5, -2, - 104. 120 15.34 28 6
4 04 15.96 % 14.42,0,1.5 53.97,6.45,71.
7 5, 3.5, -9 34.9 42 20.03 9 22
9 7.01 % 4 -1,14,4 94.09,2.12,64. 0,-7.95,-
8 6.5, 5, 2 37.5 45 19.78 24 0.04
7 7.43 %
- 94.09,10.07,6
9 9.5, 3, 9 17.5 22 25.5
3 4.47 % 0.95,13.26, 4.28
10 7, 8, 9 48.8 62 27.02 1.08
1 13.19 % 5 -11,10,5 137.73,155,53 0,-5.17,-
Rata-rata 21.45 .04 0.05
% - 137.73,6.72,5
10.53,9.57, 3.09
4.4. Pengujian Ketepatan Sudut Dengan 1.59
Perbandingan Rumus Forward Kinematics
Pengujian ke-4 akan melakukan 4.5. Pengujian Waktu Pencapaian Titik
perbandingan perhitungan ketepatan sudut, Koordinat
antara metode inverse kinematics dan akan Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui
dibandingkan dengan perhitungan menggunakan bagaimana kecepatan robot lengan untuk
metode forward kinematics. Tujuan dari mencapai titik tujuan yang telah ditentukan.
pengujian ini adalah untuk membandingkan Pengujian ini akan menghasilkan satuan waktu
sudut yang dihasilkan oleh kedua metode. (sekon) yang nantinya akan dibandingkan
Dari hasil output yang dikeluarkan oleh beberapa pengujian untuk mengetahui kecepatan
robot lengan dan dibandingkan antara motor rata-rata robot lengan. Selain itu tujuan dari
servo yang menggunakan Inverse kinematics pengujian waktu adalah, digunakan untuk
dengan motor servo yang menggunakan forward menghitung selisih waktu tempuh dari titik 1,
kinematics. Didapatkan bahwa nilai antara titik titik 2 dan titik 3.
koordinat awal dan akhir tidak terlalu jauh dan
Dari data tabel 7 dapat disimpulkan bahwa
didapatkan selisih derajat antara 0 – 7.95⁰.
untuk memindahkan kubus yang berwarna
Adapun contoh pengujian perbandingan dapat
merah didapatkan waktu selama 7.094 second,
pada kedua metode dapat dilihat pada tabel 6.
sedangkan untuk kubus yang berwarna hijau
didapatkan waktu selama 7.15 dan untuk kubus
warna biru didapatkan waktu sebesar 8.84.
dalam hal ini waktu tempuh dipengaruhi oleh
jarak dari masing masing titik koordinat yang
dituju. Sedangkan untuk pemindahan kubus
dengan urutan R-G-B sebanyak lima kali
percobaan didapatkan waktu rata-rata selama
7.76 detik. Contoh hasil pengujian dapat dilihat

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7292

pada Tabel 7. BIRU. Hal ini dilakukan dengan melakukan

proses kalibrasi terlebih dahulu, kemudian
Tabel 7. Contoh Hasil Pengujian Waktu
dilakukan proses mapping untuk mengetahui
Pemindahan Benda
nilai RGB dari warna yang ditentukan dan
Uj Terba Wakt Keterang Koordin setelah itu memberikan nilai range RGB
i ca u (s) an at terhadap terhadap warna yang dipindahkan.
Hasil dari rekaman sensor warna yang
1 Merah 7.14 SUKSES (8,11,4.7
didapat akan diproses oleh Arduino dengan
)
metode inverse kinematics untuk menentukan
2 Hijau 7.75 SUKSES (-1,14,4) titik koordinat (x,y,z) tujuan dari robot lengan.
3 Biru 8.42 SUKSES (- Sehingga menghasilkan output berupa gerakan
11,10,5) robot lengan berdasarkan warna yang akan
dipindahkan.
4 Merah 7.06 SUKSES (8,11,4.7 Akurasi yang dimiliki oleh robot lengan
) dalam melakukan proses pemindahan barang
5 Hijau 7.61 SUKSES (-1,14,4) adalah 100% dengan waktu tempuh rata-rata
sebesar 7.7 detik.
6 Biru 8.37 SUKSES (- Ketepatan sudut servo yang dihasilkan oleh
11,10,5) inverse kinematics dalam pengujian
7 Merah 7.35 SUKSES (8,11,4.7 menghasilkan rata-rata presentase error sebesar
) 21.45% pada servo1, 21.45% pada servo2 dan
13.46% pada servo3.
8 Hijau 7.33 SUKSES (-1,14,4) Dalam penelitian ini penulis menyarankan
9 Biru 8.28 SUKSES (- untuk menambahkan kontroler seperti PID agar
11,10,5) sudut yang dihasilkan oleh robot lengan sesuai
dengan nilai inputan yang diberikan.
10 Merah 7.29 SUKSES (8,11,4.7
)
6. DAFTAR PUSTAKA
11 Hijau 7.64 SUKSES (-1,14,4)
aliexpress. (2018). 4 DOF Acrylic Mechanical
12 Biru 8.31 SUKSES (- Arm Unassembly Manipulator Claw for
11,10,5) Arduino Maker Learning DIY Kit.
13 Merah 7.23 SUKSES (8,11,4.7 [Online] Available at:
) https://www.aliexpress.com/item/Mani
pulator [Diakses 08 07 2019].
14 Hijau 7.74 SUKSES (-1,14,4)
Arduino. (2018). Arduino Uno Rev 3. [Online]
15 Biru 8.86 SUKSES (- Available
11,10,5) at:https://store.arduino.cc/usa/arduino
Rata – rata 7.76 100% uno-rev3 [Diakses 08 07 2018].
Bowker, M. & Merriam-Webster, 1922.
5. KESIMPULAN DAN SARAN Definition of robot_Merriam
Webster.[Online] Available at:
Berdasarkan data yang didapatkan dalam https://www.merriamwebster.com/dict
proses pengerjaan skrispsi didapatkan onary/robot [Diakses 15 April 2019].
kesimpulan :
Metode Inverse kinematics dirancang dfrobot. (2018). TCS3200 RGB Color Sensor
sebagai perhitungan untuk menentukan For Arduino. [Online] Available at:
pergerakan robot lengan terhadap end-effector, https://www.dfrobot.com/product540.ht
dimana dapat dilihat bahwa tingkat keberhasilan ml?search=tcs3200 [Diakses 0807
dalam proses pergerakan menuju titik tujuan 2019].
dapat dicapai 100% dari beberapa percobaan electronicoscaldas. (2018).
yang telah dilakukan. www.electronicoscaldas.com. [Online]
Sensor warna dapat mengidentifikasi warna Availableat:https://www.electronicoscal
yang telah ditentukan yakni MERAH, HJAU dan

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 7293

das.com datasheet/MG996R_Tower- https://www.robots.com/faq/what-is-a-

Pro.pdf [Diakses 05 07 2019]. robot-manipulator [Diakses 08 07
2019].
elektronika dasar .(2019). Motor Servo. [Online]
Available at: https://elektronika- Rus, D., 2011. Robotics sistems and science,
dasar.web.id/motor-servo/ [Diakses 08 Lecture 14: Forward and Inverse
07 2019]. [Wawancara] (Spring 2011).
Jatmiko, W. et al., (2012). Jenis Robot. Dalam: Singh, T. P., Suresh2, D. P. & Chandan, D. S.,
RobotikaTeori dan Aplikasi. 2017. Forward and Inverse Kinematic
s.l.:Perpustakaan Nasional: Katalog Analysis of Robotic Manipulators.
Dalam Terbitan ISBN:978-979-1421- International Research Journal of
133, pp. 24-26. Engineering and Technology (IRJET) .
Kadam, P., Singh, T., Dhaytadak, D. & Sapkal, TAOS. (2009). TCS3200 PROGRAMMABLE
R., (2016). Object Sorting by Robotic COLOR LIGHT-TO-FREQUENCY
Arm Using Image Processing. CONVERTER. [Online] Available at:
International Research Journal of http://image.dfrobot.com/image/data/S
Engineering and Technology (IRJET). EN0101/TCS3200%20TCS3210.pdf
[Diakses 08 07 2019].
K. et al., 2015. Automatic Color Sorting
Machine Using TCS230 Color Sensor
And PIC Microcontroller. International
Journal of Research and Innovations in
Science and Technology .
Kucuk, S. & Bingul, Z., 2006. Robot Kinematics
: Forward and Inverse Kinematics.
Dalam: Industrial Robotics: Theory,
Modelling and Control . s.l.:Source:
Industrial-Robotics-Theory-Modelling-
Control, ISBN 3-86611-285-8, pp. 964,
ARS/plV, Germany, December 2006,
Edited by: Sam Cubero, pp. 117 127.
Masitha, M., Sahputra, A., T, S. A. & S, G.,
2017. Robot Lengan Pemindah Barang
Berdasarkan Ukurannya Berbasis
Mikrokontroler.
Oktama, R., Maulana, R. & Setyawan, G. E.,
2018. Implementasi Robot Lengan
Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan
Metode Inverse Kinematics. Jurnal
Pengembangan Teknologi Informasi
dan Ilmu Komputer .
Prabanegara, R. H., Noor, M. & Y, E. K., 2015.
Rancang Bangun Robot Lengan
Pemindah dan Penyeleksi Barang
Berdasarkan Warna Berbasis Arduino
Uno. Vol.5 No.2 Edisi November 2015
(ISSN: 2088-4591 ).
Rafiuddin Syam, S. M. P., 2015. Kinematika dan
Dinamika Robot Lengan. Makasar:
Universitas Hasanuddin .
RobotWorx. (2017). Robot Manipulator.
[Online] Available at:

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya