Abstract
Robot is a very important work for the life of modern humans currently. Robot created to facilitate
human activities daily, especially humanoid robot, the robot is able to similar almost all human
activities completely, ranging from robots have joints to robots that are able to walk and exercise, but
the constraints are often seen in the humanoid robot has not been able to walk Well, therefore this study
aims to obtain the error value and maximum results in the process running on humanoid robot using
kinematic inverse method. This study will provide an overview of the process of walking in detail and
the calculation of the value of each joint so that the robot is able to stand and walk properly. The
humanoid robot research design uses actuators in the form of Dynamixel AX-12 servo motor as
propulsion and minicomputer Raspberry Pi as the brain and processor of all instructions given to the
robot. Testing of this humanoid robot includes the robot's straight path, the robot oblique path and the
testing time taken from the movement. Testing of robot straight path has an average rate of 92% and
time 54,1 second, while the straight road has 86% accuracy and time 69,46 second.
Keywords: robot, motion, humanoid, inverse kinematic, Raspberry Pi.
manusia. Robot manusia sering dikenal sebagai humanoid dengan menggunakan metode Inverse
robot humanoid. Robot humanoid adalah robot Kinematic sebagai perhitungan setiap sudutnya.
yang memiliki struktur menyerupai manusia
dimana robot tersebut memiliki kontruksi 2. PERHITUNGAN INVERSE
kepala, badan, tangan dan kaki. Robot humanoid KINEMATICS
ini dapat diciptakan dalam berbagai aktivitas, 2.1 Metode Inverse Kinematic
salah satu contohnya di Indonesia yakni robot Inverse kinematic merupakan suatu
penari dan robot sepak bola. Robot tersebut metode analisis untuk melakukan transformasi
banyak diminati oleh masyarakat, khususnya dari ruang Cartesian ke ruang sendi. Metode
mahasiswa yang sedang melakukan riset dan digunakan untuk mencari variabel sudut (joint)
menempuh pendidikan di tingkat atas, dan tidak robot dalam menentukan posisi dan orientasi
jarang Kementrian Riset dan Teknologi dari end effector. Dalam menentukan koordinat
Perguruan Tinggi mengadakan event end effector harus disesuaikan dengan batas area
perlombaan robot tingkat regional, nasional kerja dari jangkauan robot. Kinematik
bahkan internasional (DIKTI 2016). mempelajari bagaimana suatu gerakan terjadi
Beberapa metode yang mendukung meliputi perhitungan matematis secara geometri
proses gerak robot telah banyak digunakan, ruang tentang hubungan antara sudut-sudut yang
tetapi masih terdapat masalah yang dihadapi harus dibentuk oleh beberapa proses pada robot
oleh robot saat pertandingan sedang dengan koordinat yang diharapakan (Surya
berlangsung. Salah satu metode yang bisa
Setiawan, 2015)
digunakan yaitu metode Inverse Kinematic.
Analisis persamaan kinematik dapat
Metode ini yang nantinya akan digunakan untuk
diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu
proses berjalan dan mengetahui seberapa besar
menggunakan trigonometri. Setiap komponen
kesalahan robot pada saat berjalan, karena
dalam koordinat (x, y) dinyatakan sebagai
berdiri dan berjalannya robot sangat menentukan
transformasi dari tiap-tiap komponen ruang
proses untuk gerakan selanjutnya.
sendiri (r, 𝜃). Jari-jari r dalam persamaan, sering
Dalam penelitian ini, peneliti
ditulis sebagai panjang lengan atau link l.
mengangkat permasalahan yang sering muncul
Formulasi inverse kinematic lebih sulit
dalam perlombaan Robot Nasional, yaitu pada
daripada forward kinematic, dengan
pola berjalan kaki robot humanoid yang sering
menentukan inverse kinematic seperti pada
kali menggunakan metode trial & error untuk
Gambar 1, dapat ditentukan pergerakan robot
membuat robot humanoid dapat berjalan.
sesuai dengan keinginan.
Metode trial & error atau yang sering disebut
dengan Forward Kinematic ini tidak fleksibel,
dikarenakan jika hendak mengubah pergerakan
atau membuat gerakan baru pada kaki robot
harus melakukan trial-error (uji coba berkali-
kali) untuk mendapatkan gerakan/posisi tiap
sendi yang diharapkan, sehingga hal ini
Gambar 1 Proses Inverse Kinematic
menyebabkan kurang efisiennya waktu dalam
proses pengerjaan. Berdasarkan Gambar 1 dapat
disimpulkan bahwa rumus dari inverse kinematic
Berdasarkan penelitian-penelitian yang
dijelaskan pada:
telah dilakukan sebelumnya, maka pada
penelitian ini akan menerapkan metode Inverse 𝑟 = √𝑦 2 + 𝑥 2 ............................................. (1)
Kinematic sebagai perhitungan gerakan kaki Setelah nilai r didapatkan maka
robot. Dengan adanya penelitian ini, diharapkan selanjutnya mencari nilai sudut dari 𝑞1 dengan
hasil akhir dari penelitian dapat memberikan bantuan dari rumus aturan kosinus:
solusi merekayasa pola berjalan kaki Robot
3. PERANCANGAN DAN
IMPLEMENTASI
3.1. Gambaran Umum Sistem
Pada tahap ini menjelaskan tentang
gambaran umum sebuah sistem yang akan
dibangun, perancangan sistem baik hardware
maupun software sehingga nanti akan
membentuk suatu implementasi sistem yang
dirancang.
mengetahui alur dari kerja sistem melalui juga sebagai rumus untuk menghitung nilai
diagram alir, yang mana program alir tersebut theta (𝜃). Percobaan pertama menggunakan
berisi mengenai inisialisai servo pada Raspberry nilai x=1 dan y=2, dari nilai koordinat tersebut
Pi kemudian memasukkan nilai input x dan y,
menghasilkan nilai theta (𝜃) 82,61o dan 164,6o.
setelah input diterima maka akan diteruskan
menuju proses perhitungan, proses perhitungan Percobaan kedua menggunakan nilai parameter
tersebut akan meneruskan untuk memerintah input koordinat x=2 dan y=5, dari nilai koordinat
robot agar CM-510 dapat memberikan instruksi tersebut menghasilkan nilai theta (𝜃) 81,13o dan
kepada motor servo untuk menggerakkan robot 138,5o. Percobaan ketiga menggunakan nilai x=3
sampai robot mampu menjalankan perintah jalan dan y=6, dari nilai koordinat tersebut
yang sesuai dengan sudut yang telah ditentukan. menghasilkan nilai theta (𝜃) 82,61o dan 127,3o.
4. PENGUJIAN DAN ANALISIS Percobaan keempat menggunakan nilai x=4 dan
y=6, dari nilai koordinat tersebut menghasilkan
4.1 Pengujian Nilai Koordinat
nilai theta (𝜃) 88,23o dan 122,9o. Percobaan
Pengujian nilai koordinat digunakan kelima menggunakan nilai x=5 dan y=8, dari
sebagai acuan nilai dasar dari gerak robot. nilai koordinat tersebut menghasilkan nilai
Pengujian ini memiliki nilai koordinat x dan y theta (𝜃) 78,49o dan 102,3o. sebagai sudut yang
pada robot yamg memiliki 3 DOF (Degree Of harus dibutuhkan untuk kaki robot memenuhi
Freedom) atau yang disebut dengan derajat nilai perhitungan dari inverse kinematic.
kebebasan. Dalam percobaan nilai koordinat
4.2 Pengujian Jalan Lurus Robot
akan diketahui nilai dari masing-masing sudut
yang dibutuhkan kaki robot untuk membentuk Pengujian jalan lurus robot digunakan
sudut yang diinginkan dengan perhitungan untuk mengetahui seberapa besar tingkat
inverse kinematic. Untuk dapat mengetahui nilai keberhasilan gerakan robot pada saat sudut yang
dari masing-masing sudut, dibutuhkan 5 dibutuhkan sudah memenuhi derajat yang sesuai
percobaan nilai masukan x dan y yang berbeda, dengan motion atau gerakan berjalan tanpa
dimana nilai masukan x dan y tidak boleh lebih terjatuh dengan memberikan lima masukan yang
dari perbandingan besar, misalkan x memiliki berbeda pada tiap-tiap koordinat x dan y.
nilai 1 dan y memiliki nilai 9. Hal ini tidak dapat Koordinat x dan y tersebut digunakan untuk
digunakan karena nilai yang dihasilkan tidak menghitung nilai sudut dari kedua kaki robot
akan sesuai dengan nilai end effector dari robot (kaki kanan dan kaki kiri). Setelah itu dilakukan
yang sesuai dengan kondisi berjalan robot. pengujian berjalan robot sebanyak sepuluh kali
dengan parameter sudut terdeteksi, pergerakan
Tabel 1 Tabel Nilai Koordinat masing masing
Sudut jalan lurus dan keterangan yang dihasilkan dari
semua pengujian. Lima nilai koordinat tersebut
yakni :
1. x=1 dan y=2
2. x=2 dan y=5
3. x=3 dan y=6
4. x=4 dan y=6
Dari percobaan tabel 1, peneliti 5. x=5 dan y=8
membuat 5 nilai parameter sebagai masukan x
dan y dengan nilai yang berbeda. Nilai x dan y
merupakan nilai awal untuk mendapatkan nilai
sudut yang nantinya akan digunakan sebagai
acuan untuk mendapatkan posisi sudut pada
robot. Nilai yang dibutuhkan yaitu nilai r (jari
jari), nilai q1, q2, q3 sebagai nilai bantuan dan