TUGAS PAPER BIOLOGI 

“ROBOT HEXAPOD”

DISUSUN OLEH :
Azzahra Khairunisa
NIM : 1306620052
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI .......................................................................................i

BAB I : PENDAHULUAN..................................................................1
1.1. Latar Belakang.....................................................................1
1.2. Rumusan Masalah...............................................................2
1.3. Tujuan Penulisan.................................................................2
BAB II : PEMBAHASAN.................................................................3
BAB III : PENUTUP...........................................................................5
3.1. Kesimpulan..........................................................................5
DAFTAR PUSTAKA..........................................................................6
LAMPIRAN.........................................................................................7
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia yaitu “Robota” yang
berarti pekerja. Istilah ini dikemukakan oleh seorang pengarang sandiwara yang
bernama Karel Čapek pada tahun 1920. Robot merupakan salah satu alat bantu
yang diperlukan dalam kehidupan sehari-hari dan industri, karena terdapat
kondisi-kondisi tertentu dalam kehidupan yang tidak mungkin dilakukan oleh
manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang tinggi, kecepatan tinggi atau
mengintai musuh yang memiliki resiko yang tinggi. Keadaan ini dapat diatasi
dengan penggunaan robot. Dengan adanya perkembangan teknologi sekarang,
terutama teknologi robot dalam membantu menyelesaikan masalah yang dihadapi
manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut adalah salah
satunya adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan
atau berbahaya bagi manusia. Teknologi robotika juga dapat dimanfaatkan
sebagai media pembelajaran, hobi, hiburan dan penelitian-penelitian tentang
robotika.
Penelitian dan pengembangan pertama tentang robotika dimulai dengan
dari tahun 1940- an ketika Argonne National Laboratories di Oak Ridge,
Amerika, memperkenalkan sebuah mekanisme robotika yang diberi nama master-
slave manipulator. Robot tersebut dipakai untuk menangani material radioaktif.
Kemudian di tahun 1950-an Unimation Incorporated memperkenalkan produk
robot komersial pertama. Baru pada pertengahan tahun 1960-an produk robot
dipakai dalam kegiatan industri. Karena aplikasi robot hampir tak dapat
dipisahkan dengan kegiatan industri, maka muncul istilah industrial robot dan
robot manipulator. Dewasa ini definisi robot industri sudah tidak sesuai lagi
karena teknologi mobile robot sudah dipakai meluas sejak awal 1980- an. Seiring
itu pula muncul istilah robot humanoid (mirip manusia), animaloid (mirip
binatang), dan sebagainya.
Dari hari ke hari semakin banyak perusahaan teknologi yang
mengenbangkan robot mirip hewan (animaloid). Salah satunya adalah perusahaan
minyak di Indonesia yang mengembangkan robot hexapod. Dimana, robot
hexapod merupakan mekanik kendaraan yang berjalan pada enam kaki. Robot ini
digunakan oleh perusahaan minyak di Indonesia sebagai alat untuk mendeteksi
gas bocor dengan menggunakan garis hitam sebagai garis pemandu. Robot
hexapod ini dilengkapi dengan dua buah sensor gas dan tujuh buah sensor
pendeteksi garis dalam berjalan dan menemukan kebocoran gas. Metode gerak
robot hexapod menggunakan inverse kinematics
1.2. Rumusan Masalah
1. Apa pengertian dan fungsi dari robot hexapod ?
2. Bagaimana model robot dan desain yang di pakai dalam pembuatan robot
hexapod ?
3. Metode apa yang digunakan dalam menggerakan robot hexapod ?
4. Alogaritme apa yang diterapkan pada robot hexapod dalam menghasilkan
gerak harmonik pada setiap kakinya ?

1.3. Tujuan Penulisan

1. Mendeskripsikan pengertian dan fungsi robot hexapod
2. Mendeskripsikan model robot dan desain yang dipakai dalam pembuatan
robot hexapod
3. Mendeskripsikan metode yang digunakan dalam menggerakan robot
hexapod
4. Mendeskripsikan alogaritme yang di terapkan pada robot hexapod dalam
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya.
 BAB II
PEMBAHASAN
Hexapod (dari bahasa Yunani yang berarti “enam-kaki”) merupakan sebuah
robot animaloid berpenampilan seperti laba-laba yang berjalan dengan platform
yang Stewart, semacam manipulator paralel yang digunakan dalam aplikasi
robotika. Robot hexapod adalah kendaraan mekanik yang berjalan pada enam
kaki. Robot hexapod dapat stabil secara statis pada tiga atau lebih kaki. Robot
hexapod memiliki banyak fleksibilitas dalam bagaimana robot tersebut bisa
bergerak. Jika kaki menjadi cacat, robot mungkin masih bisa berjalan. Selain itu,
tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk stabilitas, kaki lainnya bebas untuk
mencapai penempatan kaki baru atau memanipulasi payload. Banyak hexapod
robot yang biologis terinspirasi oleh Hexapoda penggerak. Hexapod dapat
digunakan untuk menguji teori biologis tentang gerak serangga, kontrol motor,
dan neurobiologi.
Serangga dipilih sebagai model robot hexapod karena sistem sarafnya lebih
sederhana daripada spesies hewan lainnya. Selain itu, perilaku kompleks dapat
dikaitkan dengan hanya beberapa neuron dan jalur antara masukan sensorik dan
keluaran motorik relatif lebih pendek. Perilaku berjalan serangga dan arsitektur
saraf digunakan untuk meningkatkan penggerak robot. Ahli biologi dapat
menggunakan robot hexapod untuk menguji hipotesis yang berbeda. Robot
heksapoda yang terinspirasi secara biologis sangat bergantung
pada spesies serangga yang digunakan sebagai model.  Kecoa dan tongkat
serangga adalah dua spesies serangga yang paling umum digunakan; keduanya
telah dipelajari secara ekstensif secara etologis dan neurofisiologis. Saat ini tidak
ada sistem saraf lengkap yang diketahui, oleh karena itu, model biasanya
menggabungkan model serangga yang berbeda, termasuk serangga lain.
Desain heksapod bervariasi dalam pengaturan kaki. Robot yang terinspirasi
serangga biasanya simetris secara lateral, seperti robot RiSE di Carnegie
Mellon. Sebuah heksapod simetris radial adalah robot ATHLETE (Penjelajah
Ekstra Terestrial Berkaki Hex Semua Terrain) di JPL.Biasanya, kaki individu
berkisar dari dua hingga enam derajat kebebasan. Kaki heksapod biasanya
runcing, tetapi juga bisa diberi ujung dengan bahan perekat untuk membantu
memanjat dinding atau roda sehingga robot dapat melaju dengan cepat saat
permukaan tanah rata.
Hexapod robot memiliki kestabilan dinamik yang tinggi. Hal ini dapat
dicapai dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat masa robot
ketika berjalan berada di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di tanah.
Aplikasi robot berkaki umumnya untuk penjelajahan alam bebas pada misi milter,
penjelajahan hutan, dan juga untuk eksperimen perilaku hewan dan pengujian
kecerdasan buatan. Perancangan metode gerak hexapod robot dibutuhkan agar
gerak robot menjadi dinamis dan tidak terbatas pada gerakan tertentu saja. Salah
satu metode untuk menggerakan satu kaki robot adalah inverse kinematic. Metode
inverse kinematic digunakan agar posisi dari ujung kaki robot dapat mencapai
titik yang diinginkan dan kaki robot dapat bergerak ke berbagai posisi. Metode ini
lebih sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena
hasil dari sistem fokus berdasarkan titik akhir yang diminta.
Metode body kinematics mengolah data posisi dari titik pusat tubuh robot
dan menghitung panjnag relatif terhadap masing-masing kaki, kemudian data
tersebut digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot,
sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Pada gerakan langkah kaki robot,
digunakan trayektori langkah agar gerkan menjadi haalus. Trayektori ini dibuat
berdasarkan kurva yang dibentuk oleh persamaan polinomial orde 3. Kemudian
digunakan pola langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak.
Pola ini merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak
secara dinamis.
Algoritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah algoritme gerak wave
gait, algoritme gerak tripod gait, dan algoritme gerak tigerpod gait. Algoritme
gerak ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan metode persamaan
inverse kinematic untuk diuji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot
bergerak. Dari ketiga alogaritme tersebut, alogaritme gerak tigerpod gait
merupakan alogaritme yang dapat mengontrol robot hexapod secara baik,
algoritme ini akan menganyunkan tubuh robot ke atas dan ke bawah pada saat
jalan.
 BAB III
PENUTUP

3.1. Kesimpulan
Berdasarkan uraian tersebut dapat disimpulkan bahwa robot hexapod
merupakan robot animaloid berpenampilan seperti laba - laba yang berjalan
dengan enam kaki, dimana robot hexapod memiliki fleskibiltas dalam bagaimana
cara robot tersebut bisa bergerak, hal ini dimaksudkan apabila kaki menjadi cacat,
robot mungkin masih bisa berjalan. Selain itu, tidak semua kaki robot dibutuhkan
untuk stabilitas, kaki lainnya bebas untuk mencapai penempatan kaki baru atau
memanipulasi payload. Robot hexapod juga memiliki kestabilan dinamik tinggi
yang dapat dicapai dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat
masa robot ketika berjalan di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di
tanah. Dalam menggerakan salah satu kaki robot juga diperlukan sebuah metode,
dimana metode tersebut dikenal dengan nama metode inverse kinematic. Metode
inverse kinematic dilakukan untuk mengolah data posisi dari titik pusat tubuh
robot dan menghitung panjang relatif maing masing kaki, yang dimana kemudian
data tersebut digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada
robot, sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Kemudian digunakan pola
langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Pola ini
merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak secara
dinamis. Selain itu diterapkan alogaritme gerak yang dapat diterapkan pada robot
hexapod agar menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah
alogaritme gerak wave gait. Alogaritme gerak ini akan diterapkan pada robot
hexapod menggunakan metode persamaan inverse kinematics yang nantinya akan
digunakan untuk menguji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot
bergerak.
 DAFTAR PUSTAKA
Avrilyantami. A., Rivai., & Purwanto. D. (2015). Pengembangan Robot Hexapod
untuk Melacak Sumber Gas. JURNAL TEKNIK ITS, 4(1), 12.

Rudy dan Lukas. (2017). Pergerakan Jalan Stabil Robot Hexapod di Atas Medan
yang Tidak Rata. TESLA, 19(2), 211-212.

Kurniawan, I.A., Feriyonika, & P. Sabar. (2018). Inverse dan Body Kinematics
pada Robot Hexapod. POLBAN, 115.
Lampiran