“ROBOT HEXAPOD”
DISUSUN OLEH :
Azzahra Khairunisa (1306620052)
DOSEN PENGAMPU :
FISIKA 2020
DAFTAR ISI................................................................................................i
BAB I : PENDAHULUAN..........................................................................1
1.1. Latar Belakang...........................................................................1
1.2. Rumusan Masalah.....................................................................3
1.3. Tujuan Penulisan.......................................................................3
BAB II : PEMBAHASAN.........................................................................4
BAB III : PENUTUP...................................................................................7
3.1. Kesimpulan...................................................................................7
DAFTAR PUSTAKA...................................................................................8
LAMPIRAN..................................................................................................9
i
BAB I
PENDAHULUAN
1
itu pula muncul istilah robot humanoid (mirip manusia), animaloid (mirip
binatang), dan
i
sebagainya.
Dari hari ke hari semakin banyak perusahaan teknologi yang
mengenbangkan robot mirip hewan (animaloid). Salah satunya adalah perusahaan
minyak di Indonesia yang mengembangkan robot hexapod. Dimana, robot
hexapod merupakan mekanik kendaraan yang berjalan pada enam kaki. Robot ini
digunakan oleh perusahaan minyak di Indonesia sebagai alat untuk mendeteksi
gas bocor dengan menggunakan garis hitam sebagai garis pemandu. Robot
hexapod ini dilengkapi dengan dua buah sensor gas dan tujuh buah sensor
pendeteksi garis dalam berjalan dan menemukan kebocoran gas. Metode gerak
robot hexapod menggunakan inverse kinematics.
2
1.2. Rumusan Masalah
1. Apa pengertian dan fungsi dari robot hexapod ?
2. Bagaimana model robot dan desain yang di pakai dalam pembuatan robot
hexapod ?
3. Metode apa yang digunakan dalam menggerakan robot hexapod ?
4. Alogaritme apa yang diterapkan pada robot hexapod dalam menghasilkan
gerak harmonik pada setiap kakinya ?
3
BAB II
PEMBAHASAN
4
Ekstra Terestrial Berkaki Hex Semua Terrain) di JPL.Biasanya, kaki individu
berkisar dari dua hingga enam derajat kebebasan. Kaki heksapod biasanya
runcing, tetapi juga bisa diberi ujung dengan bahan perekat untuk membantu
memanjat dinding atau roda sehingga robot dapat melaju dengan cepat saat
permukaan tanah rata.
Hexapod robot memiliki kestabilan dinamik yang tinggi. Hal ini dapat
dicapai dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat masa robot
ketika berjalan berada di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di tanah.
Aplikasi robot berkaki umumnya untuk penjelajahan alam bebas pada misi milter,
penjelajahan hutan, dan juga untuk eksperimen perilaku hewan dan pengujian
kecerdasan buatan. Perancangan metode gerak hexapod robot dibutuhkan agar
gerak robot menjadi dinamis dan tidak terbatas pada gerakan tertentu saja. Salah
satu metode untuk menggerakan satu kaki robot adalah inverse kinematic. Metode
inverse kinematic digunakan agar posisi dari ujung kaki robot dapat mencapai
titik yang diinginkan dan kaki robot dapat bergerak ke berbagai posisi. Metode ini
lebih
sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena hasil
dari sistem fokus berdasarkan titik akhir yang diminta.
Metode body kinematics mengolah data posisi dari titik pusat tubuh robot
dan menghitung panjnag relatif terhadap masing-masing kaki, kemudian data
tersebut digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot,
sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Pada gerakan langkah kaki robot,
digunakan trayektori langkah agar gerkan menjadi haalus. Trayektori ini dibuat
berdasarkan kurva yang dibentuk oleh persamaan polinomial orde 3. Kemudian
digunakan pola langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak.
Pola ini merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak
secara dinamis.
Algoritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah algoritme gerak wave
gait, algoritme gerak tripod gait, dan algoritme gerak tigerpod gait. Algoritme
gerak ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan metode persamaan
5
inverse kinematic untuk diuji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot
bergerak.
Dari ketiga alogaritme tersebut, alogaritme gerak tigerpod gait merupakan
alogaritme yang dapat mengontrol robot hexapod secara baik, algoritme ini akan
menganyunkan tubuh robot ke atas dan ke bawah pada saat robot berjalan.
6
BAB III
PENUTUP
3.1. Kesimpulan
Berdasarkan uraian tersebut dapat disimpulkan bahwa robot hexapod
merupakan robot animaloid berpenampilan seperti laba - laba yang berjalan
dengan enam kaki, dimana robot hexapod memiliki fleskibiltas dalam bagaimana
cara robot tersebut bisa bergerak, hal ini dimaksudkan apabila kaki menjadi cacat,
robot mungkin masih bisa berjalan. Selain itu, tidak semua kaki robot dibutuhkan
untuk stabilitas, kaki lainnya bebas untuk mencapai penempatan kaki baru atau
memanipulasi payload. Robot hexapod juga memiliki kestabilan dinamik tinggi
yang dapat dicapai dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat
masa robot ketika berjalan di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di
tanah. Dalam menggerakan salah satu kaki robot juga diperlukan sebuah metode,
dimana metode tersebut dikenal dengan nama metode inverse kinematic. Metode
inverse kinematic dilakukan untuk mengolah data posisi dari titik pusat tubuh
robot dan menghitung panjang relatif maing masing kaki, yang dimana kemudian
data tersebut digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada
robot, sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Kemudian digunakan pola
langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Pola ini
merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak secara
dinamis. Selain itu diterapkan alogaritme gerak yang dapat diterapkan pada robot
hexapod agar menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah
alogaritme gerak wave gait. Alogaritme gerak ini akan diterapkan pada robot
hexapod menggunakan metode persamaan inverse kinematics yang nantinya akan
digunakan untuk menguji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot
bergerak.
7
DAFTAR PUSTAKA
8
Lampiran