TUGAS PAPER BIOLOGI

“ROBOT HEXAPOD”

DISUSUN OLEH :
Azzahra Khairunisa (1306620052)

DOSEN PENGAMPU :

Dr. Tri Handayani Kurniati, M.Si

FISIKA 2020

UNIVERSITAS NEGERI Jakarta

 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ................................................................................................ i

BAB I : PENDAHULUAN.......................................................................... 1
1.1. Latar Belakang .......................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah..................................................................... 3
1.3. Tujuan Penulisan ...................................................................... 3
BAB II : PEMBAHASAN......................................................................... 4
BAB III : PENUTUP................................................................................... 7
3.1. Kesimpulan .................................................................................. 7
DAFTAR PUSTAKA .................................................................................. 8
LAMPIRAN..................................................................................................9

i
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia yaitu “Robota” yang berarti
pekerja. Istilah ini dikemukakan oleh seorang pengarang sandiwara yang bernama
Karel Čapek pada tahun 1920. Robot merupakan salah satu alat bantu yang
diperlukan dalam kehidupan sehari-hari dan industri, karena terdapat kondisi-
kondisi tertentu dalam kehidupan yang tidak mungkin dilakukan oleh manusia
seperti kebutuhan akan akurasi yang tinggi, kecepatan tinggi atau mengintai musuh
yang memiliki resiko yang tinggi. Keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan
robot. Dengan adanya perkembangan teknologi sekarang, terutama teknologi robot
dalam membantu menyelesaikan masalah yang dihadapi manusia yang memiliki
beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut adalah salah satunya adalah dapat
digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan atau berbahaya bagi
manusia. Teknologi robotika juga dapat dimanfaatkan sebagai media
pembelajaran, hobi, hiburan dan penelitian-penelitian tentang robotika.
Penelitian dan pengembangan pertama tentang robotika dimulai dengan
dari tahun 1940- an ketika Argonne National Laboratories di Oak Ridge, Amerika,
memperkenalkan sebuah mekanisme robotika yang diberi nama master-slave
manipulator. Robot tersebut dipakai untuk menangani material radioaktif.
Kemudian di tahun 1950-an Unimation Incorporated memperkenalkan produk
robot komersial pertama. Baru pada pertengahan tahun 1960-an produk robot
dipakai dalam kegiatan industri. Karena aplikasi robot hampir tak dapat dipisahkan
dengan kegiatan industri, maka muncul istilah industrial robot dan robot
manipulator. Dewasa ini definisi robot industri sudah tidak sesuai lagi karena
teknologi mobile robot sudah dipakai meluas sejak awal 1980- an. Seiring itu pula
muncul istilah robot humanoid (mirip manusia), animaloid (mirip binatang), dan

1
sebagainya.
Dari hari ke hari semakin banyak perusahaan teknologi yang
mengenbangkan robot mirip hewan (animaloid). Salah satunya adalah perusahaan
minyak di Indonesia yang mengembangkan robot hexapod. Dimana, robot hexapod
merupakan mekanik kendaraan yang berjalan pada enam kaki. Robot ini digunakan
oleh perusahaan minyak di Indonesia sebagai alat untuk mendeteksi gas bocor
dengan menggunakan garis hitam sebagai garis pemandu. Robot hexapod ini
dilengkapi dengan dua buah sensor gas dan tujuh buah sensor pendeteksi garis
dalam berjalan dan menemukan kebocoran gas. Metode gerak robot hexapod
menggunakan inverse kinematics.

2
1.2. Rumusan Masalah
1. Apa pengertian dan fungsi dari robot hexapod ?
2. Bagaimana model robot dan desain yang di pakai dalam pembuatan robot
hexapod ?
3. Metode apa yang digunakan dalam menggerakan robot hexapod ?
4. Alogaritme apa yang diterapkan pada robot hexapod dalam menghasilkan
gerak harmonik pada setiap kakinya ?

1.3. Tujuan Penulisan

1. Mendeskripsikan pengertian dan fungsi robot hexapod
2. Mendeskripsikan model robot dan desain yang dipakai dalam pembuatan
robot hexapod
3. Mendeskripsikan metode yang digunakan dalam menggerakan robot
hexapod
4. Mendeskripsikan alogaritme yang di terapkan pada robot hexapod dalam
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya.

3
 BAB II
PEMBAHASAN

Hexapod (dari bahasa Yunani yang berarti “enam-kaki”) merupakan sebuah

robot animaloid berpenampilan seperti laba-laba yang berjalan dengan platform
yang Stewart, semacam manipulator paralel yang digunakan dalam aplikasi
robotika. Robot hexapod adalah kendaraan mekanik yang berjalan pada enam kaki.
Robot hexapod dapat stabil secara statis pada tiga atau lebih kaki. Robot hexapod
memiliki banyak fleksibilitas dalam bagaimana robot tersebut bisa bergerak. Jika
kaki menjadi cacat, robot mungkin masih bisa berjalan. Selain itu, tidak semua kaki
robot dibutuhkan untuk stabilitas, kaki lainnya bebas untuk mencapai penempatan
kaki baru atau memanipulasi payload. Banyak hexapod robot yang biologis
terinspirasi oleh Hexapoda penggerak. Hexapod dapat digunakan untuk menguji
teori biologis tentang gerak serangga, kontrol motor, dan neurobiologi.
Serangga dipilih sebagai model robot hexapod karena sistem sarafnya lebih
sederhana daripada spesies hewan lainnya. Selain itu, perilaku kompleks dapat
dikaitkan dengan hanya beberapa neuron dan jalur antara masukan sensorik dan
keluaran motorik relatif lebih pendek. Perilaku berjalan serangga dan arsitektur
saraf digunakan untuk meningkatkan penggerak robot. Ahli biologi dapat
menggunakan robot hexapod untuk menguji hipotesis yang berbeda. Robot
hexapod yang terinspirasi secara biologis sangat bergantung pada spesies serangga
yang digunakan sebagai model. Kecoa dan tongkat serangga adalah dua spesies
serangga yang paling umum digunakan; keduanya telah dipelajari secara ekstensif
secara etologis dan neurofisiologis. Saat ini tidak ada sistem saraf lengkap yang
diketahui, oleh karena itu, model biasanya menggabungkan model serangga yang
berbeda, termasuk serangga lain.
Desain heksapod bervariasi dalam pengaturan kaki. Robot yang terinspirasi
serangga biasanya simetris secara lateral, seperti robot RiSE di Carnegie
Mellon. Sebuah heksapod simetris radial adalah robot ATHLETE (Penjelajah

4
Ekstra Terestrial Berkaki Hex Semua Terrain) di JPL.Biasanya, kaki individu
berkisar dari dua hingga enam derajat kebebasan. Kaki heksapod biasanya runcing,
tetapi juga bisa diberi ujung dengan bahan perekat untuk membantu memanjat
dinding atau roda sehingga robot dapat melaju dengan cepat saat permukaan tanah
rata.
Hexapod robot memiliki kestabilan dinamik yang tinggi. Hal ini dapat dicapai
dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat masa robot ketika
berjalan berada di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di tanah. Aplikasi
robot berkaki umumnya untuk penjelajahan alam bebas pada misi milter,
penjelajahan hutan, dan juga untuk eksperimen perilaku hewan dan pengujian
kecerdasan buatan. Perancangan metode gerak hexapod robot dibutuhkan agar
gerak robot menjadi dinamis dan tidak terbatas pada gerakan tertentu saja. Salah
satu metode untuk menggerakan satu kaki robot adalah inverse kinematic. Metode
inverse kinematic digunakan agar posisi dari ujung kaki robot dapat mencapai titik
yang diinginkan dan kaki robot dapat bergerak ke berbagai posisi. Metode ini lebih
sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena hasil dari
sistem fokus berdasarkan titik akhir yang diminta.
Metode body kinematics mengolah data posisi dari titik pusat tubuh robot dan
menghitung panjnag relatif terhadap masing-masing kaki, kemudian data tersebut
digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot, sehingga
robot dapat bergerak ke berbagai arah. Pada gerakan langkah kaki robot, digunakan
trayektori langkah agar gerkan menjadi haalus. Trayektori ini dibuat berdasarkan
kurva yang dibentuk oleh persamaan polinomial orde 3. Kemudian digunakan pola
langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Pola ini
merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak secara
dinamis.
Algoritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah algoritme gerak wave
gait, algoritme gerak tripod gait, dan algoritme gerak tigerpod gait. Algoritme gerak
ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan metode persamaan inverse
kinematic untuk diuji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot bergerak.

5
Dari ketiga alogaritme tersebut, alogaritme gerak tigerpod gait merupakan
alogaritme yang dapat mengontrol robot hexapod secara baik, algoritme ini akan
menganyunkan tubuh robot ke atas dan ke bawah pada saat robot berjalan.

6
 BAB III
PENUTUP

3.1. Kesimpulan
Berdasarkan uraian tersebut dapat disimpulkan bahwa robot hexapod
merupakan robot animaloid berpenampilan seperti laba - laba yang berjalan dengan
enam kaki, dimana robot hexapod memiliki fleskibiltas dalam bagaimana cara robot
tersebut bisa bergerak, hal ini dimaksudkan apabila kaki menjadi cacat, robot
mungkin masih bisa berjalan. Selain itu, tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk
stabilitas, kaki lainnya bebas untuk mencapai penempatan kaki baru atau
memanipulasi payload. Robot hexapod juga memiliki kestabilan dinamik tinggi
yang dapat dicapai dengan konfigurasi yang membentuk tripod sehingga pusat
masa robot ketika berjalan di dalam bidang yang terbentuk dari ketiga kaki di tanah.
Dalam menggerakan salah satu kaki robot juga diperlukan sebuah metode, dimana
metode tersebut dikenal dengan nama metode inverse kinematic. Metode inverse
kinematic dilakukan untuk mengolah data posisi dari titik pusat tubuh robot dan
menghitung panjang relatif maing masing kaki, yang dimana kemudian data
tersebut digunakan untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot,
sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Kemudian digunakan pola langkah
(gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Pola ini merupakan urutan
sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat bergerak secara dinamis. Selain itu
diterapkan alogaritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar
menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah alogaritme gerak wave
gait. Alogaritme gerak ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan
metode persamaan inverse kinematics yang nantinya akan digunakan untuk
menguji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot bergerak.

7
 DAFTAR PUSTAKA

Avrilyantami. A., Rivai., & Purwanto. D. (2015). Pengembangan Robot Hexapod

untuk Melacak Sumber Gas. JURNAL TEKNIK ITS, 4(1), 12.
Rudy dan Lukas. (2017). Pergerakan Jalan Stabil Robot Hexapod di Atas Medan
yang Tidak Rata. TESLA, 19(2), 211-212.
Kurniawan, I.A., Feriyonika, & P. Sabar. (2018). Inverse dan Body Kinematics
pada Robot Hexapod. POLBAN, 115.

8
Lampiran