Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-ĮSSN: 2548-964X

Vol. 1, No. 1, Januarį 2017, hlm. x-x http://j-ptįįk.ub.ac.įd

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM POLA BERJALAN

PADA ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE INVERSE
KINEMATIC

Riko Andianto1, Rizal Maulana2, Gembong Edhi Setyawan3

Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Email: 1rikoandianto@gmail.com, 2rizal_lana@ub.ac.id, 3gembong@ub.ac.id

Abstrak
Robot merupakan karya yang sangat panting bagi kehidupan manusia modern saat ini. Robot diciptakan
untuk memudahkan aktivitas manusia sehari hari khusunya robot humanoid, yakni robot yang mampu
menirukan hampir segala kegiatan manusia sepenuhnya, mulai dari robot memiliki sendi sampai robot
yang mampu berjalan dan berolahraga, namun kendala yang sering terlihat pada robot humanoid adalah
robot yang belum mampu berjalan dengan baik, oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk
memperoleh nilai kesalahan dan hasil yang maksimal dalam proses berjalan pada robot humanoid
menggunakan metode inverse kinematic. Penelitian ini akan memberikan gambaran tentang proses
berjalan dengan rinci dan perhitungan nilai dari masing-masing sendi agar robot mampu berdiri dan
berjalan sebagaimana mestinya. Rancangan penelitian robot humanoid ini menggunakan aktuator
berupa motor servo Dynamixel AX-12 sebagai penggerak dan minicomputer Raspberry Pi sebagai otak
dan pemroses semua instruksi yang diberikan untuk robot. Implementasi robot humanoid ini dari
rancangan yang telah dibuat meliputi spesifikasi software dan hardware dari komponen penyusun robot.
Pengujian robot humanoid ini meliputi jalan lurus robot, jalan serong robot dan pengujian waktu yang
ditempuh dari pergerakannya. Pengujian jalan lurus robot memiliki tingkat akurasi rata-rata 92% dan
waktu 51,4 detik, sedangkan jalan serong memiliki tingkat akurasi 86% dan waktu 69,46 detik.
Kata kunci: robot, motion, humanoid, inverse kinematic, Raspberry Pi.
Abstract
Robot is a very important work for the life of modern humans currently. Robot created to facilitate
human activities daily, especially humanoid robot, the robot is able to similar almost all human
activities completely, ranging from robots have joints to robots that are able to walk and exercise, but
the constraints are often seen in the humanoid robot has not been able to walk Well, therefore this study
aims to obtain the error value and maximum results in the process running on humanoid robot using
kinematic inverse method. This study will provide an overview of the process of walking in detail and
the calculation of the value of each joint so that the robot is able to stand and walk properly. The
humanoid robot research design uses actuators in the form of Dynamixel AX-12 servo motor as
propulsion and minicomputer Raspberry Pi as the brain and processor of all instructions given to the
robot. Testing of this humanoid robot includes the robot's straight path, the robot oblique path and the
testing time taken from the movement. Testing of robot straight path has an average rate of 92% and
time 54,1 second, while the straight road has 86% accuracy and time 69,46 second.
Keywords: robot, motion, humanoid, inverse kinematic, Raspberry Pi.

ataupun yang dijalankan dengan serangkaian

1. PENDAHULUAN
Kata robot diambil dari bahasa Ceko
(Chech), yang memiliki arti pekerja (worker).
Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang
mampu menjalankan tugas-tugas fisik, baik di
bawah kendali dan pengawasan manusia,
program yang telah didefinisikan terlebih dahulu
dengan kecerdasan buatan (artificial
intelligence) (Gonzales 1987).
Robot merupakan karya yang sangat
penting bagi kehidupan manusia. Robot
diciptakan untuk memudahkan aktivitas manusia

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 1
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
sehari-hari, mulai dari robot yang dapat
membantu kebakaran, robot yang mampu
melihat situasi dan kondisi melalui udara serta
robot yang mampu melakukan aktivitas seperti
manusia. Robot manusia sering dikenal sebagai
robot humanoid. Robot humanoid adalah robot
yang memiliki struktur menyerupai manusia
dimana robot tersebut memiliki kontruksi
kepala, badan, tangan dan kaki. Robot humanoid
ini dapat diciptakan dalam berbagai aktivitas,
salah satu contohnya di Indonesia yakni robot
penari dan robot sepak bola. Robot tersebut
banyak diminati oleh masyarakat, khususnya
mahasiswa yang sedang melakukan riset dan
menempuh pendidikan di tingkat atas, dan tidak
jarang Kementrian Riset dan Teknologi
Perguruan Tinggi mengadakan event
perlombaan robot tingkat regional, nasional
bahkan internasional (DIKTI 2016).
Beberapa metode yang mendukung
proses gerak robot telah banyak digunakan,
tetapi masih terdapat masalah yang dihadapi
oleh robot saat pertandingan sedang
berlangsung. Salah satu metode yang bisa
digunakan yaitu metode Inverse Kinematic.
Metode ini yang nantinya akan digunakan untuk
proses berjalan dan mengetahui seberapa besar
kesalahan robot pada saat berjalan, karena
berdiri dan berjalannya robot sangat menentukan
proses untuk gerakan selanjutnya.
Dalam penelitian ini, peneliti
mengangkat permasalahan yang sering muncul
dalam perlombaan Robot Nasional, yaitu pada
pola berjalan kaki robot humanoid yang sering
kali menggunakan metode trial & error untuk
membuat robot humanoid dapat berjalan.
Metode trial & error atau yang sering disebut
dengan Forward Kinematic ini tidak fleksibel,
dikarenakan jika hendak mengubah pergerakan
atau membuat gerakan baru pada kaki robot
harus melakukan trial-error (uji coba berkali-
kali) untuk mendapatkan gerakan/posisi tiap
sendi yang diharapkan, sehingga hal ini
menyebabkan kurang efisiennya waktu dalam
proses pengerjaan.
Berdasarkan penelitian-penelitian yang
telah dilakukan sebelumnya, maka pada
penelitian ini akan menerapkan metode Inverse
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
2
Kinematic sebagai perhitungan gerakan kaki
robot. Dengan adanya penelitian ini, diharapkan
hasil akhir dari penelitian dapat memberikan
solusi merekayasa pola berjalan kaki Robot
humanoid dengan menggunakan metode Inverse
Kinematic sebagai perhitungan setiap sudutnya.
2. PERHITUNGAN INVERSE
KINEMATICS
2.1 Metode Inverse Kinematic
Inverse kinematic merupakan suatu
metode analisis untuk melakukan transformasi
dari ruang Cartesian ke ruang sendi. Metode
digunakan untuk mencari variabel sudut (joint)
robot dalam menentukan posisi dan orientasi
dari end effector. Dalam menentukan koordinat
end effector harus disesuaikan dengan batas area
kerja dari jangkauan robot. Kinematik
mempelajari bagaimana suatu gerakan terjadi
meliputi perhitungan matematis secara geometri
ruang tentang hubungan antara sudut-sudut yang
harus dibentuk oleh beberapa proses pada robot
dengan koordinat yang diharapakan (Surya
Setiawan, 2015)
Analisis persamaan kinematik dapat
diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu
menggunakan trigonometri. Setiap komponen
dalam koordinat (x, y) dinyatakan sebagai
transformasi dari tiap-tiap komponen ruang
sendiri (r, 𝜃). Jari-jari r dalam persamaan, sering
ditulis sebagai panjang lengan atau link l.
Formulasi inverse kinematic lebih sulit
daripada forward kinematic, dengan
menentukan inverse kinematic seperti pada
Gambar 1, dapat ditentukan pergerakan robot
sesuai dengan keinginan.
Gambar 1 Proses Inverse Kinematic
Berdasarkan Gambar 1 dapat
disimpulkan bahwa rumus dari inverse kinematic
dijelaskan pada:
𝑟 = √𝑦 2 + 𝑥 2 ............................................. (1)
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 3

Setelah nilai r didapatkan maka kerja yang dibutuhkan robot untuk melakukan
selanjutnya mencari nilai sudut dari 𝑞1 dengan gerakan. Selanjutnya terdapat mini komputer
bantuan dari rumus aturan kosinus: raspberry untuk menjalankan perintah dari CM-
𝑦 510 yang digunakan sebagai translator dan juga
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐 cos 𝑟
............................................. (2)
sebagai tempat untuk memasukkan metode
Dengan menggunakan rumus kosinus, invers kinematic. Terakhir setelah semua
maka didapatkan nilai :
tahapan berhasil dilaksanakan, maka robot akan
𝐿21 + 𝑟 2 −𝐿22
𝑞2 = 𝑎𝑟𝑐 cos = .............................. (3) dapat berjalan sesuai perintah.
2𝐿21 𝑟

Dengan menambahkan nilai 𝑞1 dan 3.2. Perancangan Sistem Perangkat Lunak

𝑞2 maka didapatkan nilai dari:
Perancangan sistem perangkat lunak yang
𝜃1 = 𝑞1 + 𝑞2 .............................................. (4) telah disebutkan di bab kebutuhan sistem
perangkat lunak adalah tentang bagaimana cara
Selanjutnya mencari nilai dari 𝑞3 agar
agar sistem ini mampu berjalan seimbang
nantinya dapat digunakan untuk mencari dari
dengan sistem perangkat keras yang akan
nilai 𝜃2 :
menjalankan suatu instruksi yang dibutuhkan
𝐿21 + 𝐿22 −𝑟 2 robot untuk berjalan sebagaimana fungsi yang
𝑞3 = 𝑎𝑟𝑐 cos = 2𝐿21 𝑟
.............................. (5)
telah ditentukan
𝜃2 = 180o - 𝑞3 ............................................... (6)

3. PERANCANGAN DAN
IMPLEMENTASI

3.1. Gambaran Umum Sistem

Pada tahap ini menjelaskan tentang
gambaran umum sebuah sistem yang akan
dibangun, perancangan sistem baik hardware
maupun software sehingga nanti akan
membentuk suatu implementasi sistem yang
dirancang.

Gambar 2 Gambaran Umum Sistem

Gambaran umum sistem pada penelitian ini
dijelaskan dalam Gambar 2, pertama membuat
motion gerakan yang menjadi awal atau acuan
untuk robot dapat bergerak sesuai yang
diingnkan, kedua terdapat CM-510 controller
sebagai kontroler servo motor yang menjadi
penggerak utama dalam robot ini yang nantinya
kontroler ini akan digunakan untuk memasukkan
program dari IDE Atmel Studio yang didalamnya
terdapat program seperti jalan, kode kode yang
akan digunakan untuk mengoperasikan semua Gambar 3 Flowchart Sistem

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
. Terdapat perangkat lunak yang dapat
digunakan dalam perancangan robot yakni,
Roboplus, IDE Atmel Studio maupun perangkat
lunak yang terdapat pada terminal Raspberry Pi.
Perancangan perangkat lunak digunakan untuk
mengetahui alur dari kerja sistem melalui
diagram alir, yang mana program alir tersebut
berisi mengenai inisialisai servo pada Raspberry
Pi kemudian memasukkan nilai input x dan y,
setelah input diterima maka akan diteruskan
menuju proses perhitungan, proses perhitungan
tersebut akan meneruskan untuk memerintah
robot agar CM-510 dapat memberikan instruksi
kepada motor servo untuk menggerakkan robot
sampai robot mampu menjalankan perintah jalan
yang sesuai dengan sudut yang telah ditentukan.
4. PENGUJIAN DAN ANALISIS
4.1 Pengujian Nilai Koordinat
Pengujian nilai koordinat digunakan
sebagai acuan nilai dasar dari gerak robot.
Pengujian ini memiliki nilai koordinat x dan y
pada robot yamg memiliki 3 DOF (Degree Of
Freedom) atau yang disebut dengan derajat
kebebasan. Dalam percobaan nilai koordinat
akan diketahui nilai dari masing-masing sudut
yang dibutuhkan kaki robot untuk membentuk
sudut yang diinginkan dengan perhitungan
inverse kinematic. Untuk dapat mengetahui nilai
dari masing-masing sudut, dibutuhkan 5
percobaan nilai masukan x dan y yang berbeda,
dimana nilai masukan x dan y tidak boleh lebih
dari perbandingan besar, misalkan x memiliki
nilai 1 dan y memiliki nilai 9. Hal ini tidak dapat
digunakan karena nilai yang dihasilkan tidak
akan sesuai dengan nilai end effector dari robot
yang sesuai dengan kondisi berjalan robot.
Tabel 1 Tabel Nilai Koordinat masing
masing Sudut
Dari percobaan tabel 1, peneliti
membuat 5 nilai parameter sebagai masukan x
dan y dengan nilai yang berbeda. Nilai x dan y
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
4
merupakan nilai awal untuk mendapatkan nilai
sudut yang nantinya akan digunakan sebagai
acuan untuk mendapatkan posisi sudut pada
robot. Nilai yang dibutuhkan yaitu nilai r (jari
jari), nilai q1, q2, q3 sebagai nilai bantuan dan
juga sebagai rumus untuk menghitung nilai
theta (𝜃). Percobaan pertama menggunakan
nilai x=1 dan y=2, dari nilai koordinat tersebut
menghasilkan nilai theta (𝜃) 82,61o dan 164,6o.
Percobaan kedua menggunakan nilai parameter
input koordinat x=2 dan y=5, dari nilai koordinat
tersebut menghasilkan nilai theta (𝜃) 81,13o dan
138,5o. Percobaan ketiga menggunakan nilai x=3
dan y=6, dari nilai koordinat tersebut
menghasilkan nilai theta (𝜃) 82,61o dan 127,3o.
Percobaan keempat menggunakan nilai x=4 dan
y=6, dari nilai koordinat tersebut menghasilkan
nilai theta (𝜃) 88,23o dan 122,9o. Percobaan
kelima menggunakan nilai x=5 dan y=8, dari
nilai koordinat tersebut menghasilkan nilai
theta (𝜃) 78,49o dan 102,3o. sebagai sudut yang
harus dibutuhkan untuk kaki robot memenuhi
nilai perhitungan dari inverse kinematic.
4.2 Pengujian Jalan Lurus Robot
Pengujian jalan lurus robot digunakan
untuk mengetahui seberapa besar tingkat
keberhasilan gerakan robot pada saat sudut yang
dibutuhkan sudah memenuhi derajat yang sesuai
dengan motion atau gerakan berjalan tanpa
terjatuh dengan memberikan lima masukan yang
berbeda pada tiap-tiap koordinat x dan y.
Koordinat x dan y tersebut digunakan untuk
menghitung nilai sudut dari kedua kaki robot
(kaki kanan dan kaki kiri). Setelah itu dilakukan
pengujian berjalan robot sebanyak sepuluh kali
dengan parameter sudut terdeteksi, pergerakan
jalan lurus dan keterangan yang dihasilkan dari
semua pengujian. Lima nilai koordinat tersebut
yakni :
1. x=1 dan y=2
2. x=2 dan y=5
3. x=3 dan y=6
4. x=4 dan y=6
5. x=5 dan y=8
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Gambar 4 Hasil Pengolahan Data
Setelah pengolahan data pada nilai
koordinat, selanjutnya melakukan perhitungan
sudut kaki robot berdasarkan metode inverse
kinematic sesuai dengan Gambar 5.
Gambar 5 Perhitungan sudut kaki robot
4.2.1 Pengujian Error terhadap jalan lurus
robot
Pengujian error terhadap jalan lurus
robot digunakan untuk mengetahui nilai
kesalahan dari sudut servo terhadap pergerakan
robot menggunakan metode inverse kinematic.
Pengujian error akan diketahui setelah nilai dari
sudut yang diinginkan dengan sudut yang
terhitung berdasarkan rumus yang telah
ditentukan. Peralatan yang digunakan untuk
perhitungan nilai dari sudut yang terhitung
menggunakan busur dan tidak dapat menghitung
nilai koma dari selisih sudut tersebut. Pengujian
ini dilakukan dengan berdasarkan jangkauan
sudut 0-90o.
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
5
Tabel 2 Pengujian Nilai Error Terhadap
sudut 90o pada Jalan Lurus Robot
Kesimpulan dari tabel 2 adalah bahwa
pengujian nilai error terhadap sudut 90o
menghasilkan selisih kesalahan pada saat
mengukur sudut yang terukur dengan sudut yang
diinginkan. Berdasarkan tabel 2 rata-rata error
pada sudut 𝜃1 sebesar 1,14% sedangkan rata-rata
nilai error terhadap sudut 𝜃2 sebesar 1,76%.
4.3 Pengujian Jalan Serong Robot
Pengujian jalan robot juga harus
diperhatikan ketika robot dalam kondisi jalan
yang lain, sama hal nya dengan kondisi robot
dalam keadaan jalan lurus, robot juga harus di uji
dengan jalan serong, dimana kondisi jalan
seperti ini akan dibutuhkan sebagai dasar untuk
fungsi sebagai robot humanoid. Pengujian jalan
serong robot ini akan diberikan masukan
koordinat yang sama dengan pengujian jalan
lurus yakni terdapat lima pengujian koordinat
yang berbeda. Pengujian ini juga digunakan
untuk mengetahui besar sudut dari kaki robot
(kanan dan kiri) sehingga akan menghasilkan
nilai dari perhitungan metode inverse kinematic
secara tepat dan dapat menghasilkan gerakan
yang akurat.
Pengujian dilakukan sebanyak sepuluh kali
dimana nilai koordinat yang akan diuji akan
menghasilkan nilai sudut pertama dan nilai sudut
kedua, terdapat parameter pengujian sudut, jalan
serong apakah berhasil atau tidak, dan
keterangan hasil pengujian yang telah dilakukan,
serta menghitung nilai error yang terjadi pada
saat pengujian. Nilai koordinat sama dengan
jalan lurus robot.
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Gambar 6 Pengolahan Data robot jalan
serong
Setelah pengolahan data pada nilai
koordinat, selanjutnya melakukan perhitungan
sudut kaki robot pada saat jalan serong
berdasarkan metode inverse kinematic sesuai
dengan Gambar 7.
Gambar 7 Perhitungan sudut kaki robot
4.3.1 Pengujian Error terhadap jalan serong
robot
Pengujian error terhadap jalan lurus
robot digunakan untuk mengetahui nilai
kesalahan dari sudut servo terhadap pergerakan
robot menggunakan metode inverse kinematic.
Pengujian error akan diketahui setelah nilai dari
sudut yang diinginkan dengan sudut yang
terhitung berdasarkan rumus yang telah
ditentukan. Peralatan yang digunakan untuk
perhitungan nilai dari sudut yang terhitung
menggunakan busur dan tidak dapat menghitung
nilai koma dari selisih sudut tersebut. Pengujian
ini dilakukan dengan berdasarkan jangkauan
sudut 0-90o.
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
6
Tabel 3 Pengujian Nilai Error Terhadap
sudut 90o pada Jalan Serong Robot
Kesimpulan dari tabel 3 adalah bahwa
pengujian nilai error terhadap sudut 90o
menghasilkan selisih kesalahan pada saat
mengukur sudut yang terukur dengan sudut yang
diinginkan. Berdasarkan tabel 3 rata-rata error
pada sudut 𝜃1 sebesar 1,14% sedangkan rata-rata
nilai error terhadap sudut 𝜃2 sebesar 1,76%.
4.4 Pengujian waktu sampling
Pengujian yang terakhir yakni pengujian
robot pada kondisi jalan lurus dan kondisi jalan
serong. Pengujian ini ditunjukkan untuk
mengetahui waktu sampling terhadap robot
ketika robot melakukan aksi gerakan
berdasarkan perhitungan metode inverse
kinematic. Parameter yang digunakan yaitu
waktu yang dibutuhkan menggunakan satuan
detik (second), gerakan berjalan robot hanya
dibatasi dengan panjang sejauh 1 meter dan
pengukuran waktu menggunakan stopwatch
untuk mengetahui seberapa tepat waktu dalam
satuan detik dan juga waktu dalam satuan
milidetik (milisecond/ms).
4.4.1 Waktu sampling jalan lurus robot
Tabel 4 Hasil Pengujian Waktu Robot Pada
Jalan Lurus
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Kesimpulan pengujian jalan lurus
dengan menggunakan 5 koordinat sudut yang
telah diketahui sebelumnya, memiliki waktu
yang berbeda-beda, kondisi tersebut dipengaruhi
adanya gerakan yang sedikit berbeda antar sudut
koordinat dengan perhitungan inverse kinematic
yang telah terhitung. Hasil pengujian dari tabel 4
menunjukkan bahwa waktu yang telah ditempuh
dalam melakukan gerakan jalan lurus dari satu
titik ke titik lain menghasilkan rata-rata waktu
51,4 detik.
4.4.2 waktu sampling jalan serong
Tabel 5 Hasil Pengujian Waktu Robot Pada
Jalan Serong
Kesimpulan dari tabel 5 pada dasarnya sama
seperti jalan lurus tetapi proses dari jalan serong
tersebut berbeda dengan jalan lurus, dimana
pada saat akan memulai gerakan jalan dari
kondisi siap menuju langkah awal pergerakan
jalan membutuhkan motion serong. Hal ini
menyebabkan adanya tambahan waktu total dari
jalan serong melebihi 60 detik. Rata-rata waktu
hasil pengujian jalan serong dari satu titik ke titik
lain menghasilkan waktu 69,46 detik.
5. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil dari tahapan perancangan,
implementasi, pengujian serta analisis hasil
pengujian yang telah dilakukan, peneliti dapat
menarik kesimpulan bahwa:
1. Perancangan robot humanoid meliputi
body, servo motor, CM-510,
mikrokontroler Raspberry Pi sebagai
kontrol seluruh bagian robot dan baterai
sebagai sumber tegangan. Pada robot
humanoid ini terdapat 3 DOF untuk
digunakan sebagai perhitungan inverse
kinematic. Minikomputer Raspberry Pi dan
kontrol servo harus berhubungan agar data
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
7
yang diambil dari CM-510 dapat diproses
melalui minikomputer Raspberry Pi untuk
menjalankan gerakan kepada motor servo.
2. Pola berjalan robot humanoid berdasarkan
metode inverse kinematic yakni robot
mampu berjalan pada alas datar dan juga
robot mampu untuk berjalan dengan
perhitungan sudut yang telah dirumuskan
dengan memperhatikan nilai dari sudut 𝜃1
dan 𝜃2 untuk menghasilkan kondisi sesuai
dengan yang diinginkan (end effector).
3. Untuk melakukan perintah menuju CM-510
sebagai kontrol motor servo digunakan
kabel USB seri RS232 sebagai pengiriman
data untuk memanggil motion dari CM-510.
Dari koordinat x dan y maka akan diketahui
nilai dari sudut 𝜃1 dan 𝜃2 . Setelah
minikomputer Raspberry Pi memproses
perhitungan maka nilai dari sudut akan
diteruskan menuju kontrol servo untuk
melakukan sebuah motion jalan.
4. Pengujian robot humanoid dalam metode
inverse kinematic digunakan untuk
mengetahui error dari setiap sudut, dimana
dalam kasus ini menggunakan 5 koordinat
sebagai input dari nilai sudut. Pengujian
nilai error sudut pada 𝜃1 sebesar 1,14% dan
untuk 𝜃2 sebesar 1,76%.
6. DAFTAR PUSTAKA
DIKTI, KEMENRISTEK. 2016. “Humanoid
League of Control Robot.” Humanoid
League of Control Robot.
Gonzales. 1987. “artifical intelligent and
robotics.” humanoid robot an
intelligent.
Kucuk, Serdar, Bingul, Zafer. 2009. “Forward
and Inverse kinematics.”
Kusuma, Mario. 2012. “Teknik Support
Polygon pada Humanoid Robot
dengan Menentukan Center Of
Grafity.”
Maulana, Insan. 2010. “Robot Humanoid
dan kecerdasan buatan.”
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 8

Rahmadianto A, Adiprasetiano H, Priyono,

M.G. 2014. “Analisis Stable Walking
Humanoid Robot Soccer Berbasis
Zero Momen Point.” Indonesia
Symposium Robot Soccer
Competition.
Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya,
Derisma. 2015. “Penerapan Invers
Kinematika Untuk Pergerakan Kaki
Robot.” Semnastek (Fakultas
Teknologi Informasi Universitas
Andalas).

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya