FORM PENGAJUAN JUDUL

Nama : Mhd Alif Fahmi

NIM : 181402011
Judul diajukan oleh* :  Dosen Foto Terbaru
 Mahasiswa

Bidang Ilmu (tulis dua bidang) 1.

: IoT, Computer
= System

1.
Uji Kelayakan Judul** : Diterima Ditolak

Hasil Uji Kelayakan Judul :

Calon Dosen Pembimbing I: Baihaqi Siregar S.Si., M.T. Paraf Calon Dosen Pembimbing I
(Jika judul dari dosen maka dosen tersebut berhak menjadi pembimbing I)

Calon Dosen Pembimbing II: Ulfi Andayani S.Kom., M.Kom.

Medan, ......................................
Ka. Laboratorium Penelitian,

* Centang salah satu atau keduanya Seniman S.Kom., M.Kom.

(..................................................)
** Pilih salah satu NIP. 198705252014041001

RINGKASAN JUDUL YANG DIAJUKAN

*Semua kolom di bawah ini diisi oleh mahasiswa yang sudah mendapat judul
Judul / Topik PEMBANGUNAN ROBOT BERODA HOLONOMIC DENGAN NAVIGASI OTONOM
Skripsi MENGGUNAKAN REAL-TIME APPEREANCE-BASED MAPPING

Latar Belakang Latar Belakang

dan Penelitian
Terdahulu Era globalisasi 4.0 saat ini, perkembangan kecanggihan Teknologi Informasi dan Komunikasi
(TIK) semakin pesat, hingga mampu membantu manusia dalam melakukan aktivitas serta
melakukan pekerjaan sehari-hari. Tak hanya itu, bahkan teknologi sudah mampu menggantikan
peranan manusia walaupun dalam penggunaannya masih belum sempurna. Internet of Things
(IoT) merupakan sebuah konsep atau program di mana suatu objek memiliki kemampuan untuk
mengirimkan data melalui jaringan tanpa bantuan manusia dan computer (otomatis). Penemuan
teknologi ini memiliki keunggulan fungsionalitas dan mendukung kinerja tanpa menggunakan
kabel dan nirkabel.

Robot adalah salah satu teknologi IoT yang perannya sangat besar dalam perkembangan
teknologi saat ini, namun, dalam menjalankan tugas masih dalam kendali dan pengawasan
manusia. Metode serta algoritma menjadi dasar penting dalam proses pembuatan sebuah robot.
Robot juga terbagi dua, yaitu robot yang dapat bergerak secara otomatis, dan robot yang dapat
dikendalikan oleh manusia berupa alat control untuk monitoring gerak. Robot yang difungsikan
secara otomatis bersifat repetitif(berulang), rutin, berbahaya, atau dilakukan secara
berkepanjangan. Terdapat tiga bagian utama dalam proses membangun sebuah robot, yaitu
sensor sebagai indra bagi robot, pengendalian robot (manusia sebagai otak bagi jalannya sebuah
robot), dan bagian mekanik yang berfungsi untuk mengeksekusi informasi yang dihasilkan oleh
system menjadi sebuah gerakan. Dengan mempelajari fungsi kerja robot, kita juga akan mampu
memiliki kompetensi pada bidang mekanika, komputasi, analisis data, kecerdasan buatan, dan
sebagainya.

Pembangunan robot yang menjadi topik tugas akhir ini adalah jenis mobile robot otomatis,
mobile robot adalah kemampuan robot bergerak dengan menggunakan alat bantu berupa roda
dan kaki (wheeled robot & legged robot). Pembangunan mobile robot otomatis sendiri harus
melihat pada keakuratan robot bergerak dengan stabil dan mampu menghindari tabrakan
(Obstacle Avoidance). Sistem gerak yang dibangun harus sesuai dengan sistem gerak holonomic
ataupun non-holonomic. Sistem holonomic mengarah pada gerak yang jumlah derajat geraknya
sama dengan jumlah koordinat, yang artinya tidak ada keterbatasan arah gerak, sedangkan sistem
non-holonomic mengarah pada keterbatasan gerak sedikit.

Banyak metode yang digunakan dalam membangun sebuah robot agar dapat berjalan mengikuti
arah, salah satunya adalah dengan metode mapping, mapping adalah ilmu dalam pembangunan
robot yang tujuannya untuk melokalisasikan arah berdasarkan peta atau denah yang dibuat agar
robot dapat berjalan sesuai arah. Real-Time Appereance-Based Mapping merupakan salah satu
metode yang berfungsi pemetaan lokasi berdasarkan grafik dengan menggunakan kamera RGB-
D, kamera stereo, dan sensor LiDAR. Proses ini menggunakan bag-of-words untuk menentukan
apakah setiap bingkai pada gambar yang baru diperoleh (atau pemindaian LiDAR) berasal dari
lokasi sebelumnya atau lokasi baru. Pengoptimalan grafik kemudian diterapkan untuk
meminimalkan kesalahan berdasarkan bingkai. Sepanjang proses, skema manajemen memori
diterapkan untuk membatasi jumlah lokasi yang digunakan untuk deteksi penutupan loop dan
pengoptimalan grafik untuk memastikan kinerja real time yang dapat diperoleh ketika berada
pada lingkungan berskala besar.

LiDAR (Light Detection and Ranging) berfungsi untuk mendeteksi atau sebagai peraba penentu
jarak objek target, laser dipancarkan dari sensor LiDAR dan objek dapat diukur menggunakan
salah satu (i) rentang gelombang, di mana waktu tempuh laser dari sensor ke objek target
direkam; atau (ii) rentang gelombang kontinu (CW), di mana perubahan fase dalam sinyal
sinusoidal ditransmisikan oleh pemancar yang terus menerus (Wehr & Lohr, 1999).

Penelitian Terdahulu

No. Penulis Judul Tahun

CONTROLLING WHEELED MOBILE

Abdollah ROBOT CONSIDERING THE EFFECT
1. 2019
Amirkhani et al. OF UNCERTAINLY WITH NEURO-
FUZZY COGNITIVE MAP

LOCALIZATION AND NAVIGATION

2. Paulo Jose et al. OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE 2016
ROBOT

PEOPLE FOLLOWING SYSTEM FOR

Gabriel Fischer et
3. HOLONOMIC ROBOTS USING AN 2021
al.
RGB-D SENSOR

LOCATIZATION AND MAPPING

4. Y Xiang et al. ALGORITHM FOR THE INDOOR 2019
MOBILE ROBOT BASED ON LIDAR
 REAL-TIME 2D MAPPING AND
5. M Aria LOCALIZATION ALGORITHMS FOR 2019
MOBILE ROBOT APPLICATIONS

Rumusan Masalah Pembangunan teknologi robot beroda otomatis diperlukan konsep atau metode pembangunan
sistem yang baik, yaitu pemetaan lokasi secara sistematis di mana sistem mampu mendeteksi
lokasi area indoor yang minim cahaya maupun outdoor dengan bentuk pemetaan yang sama,
serta sistem mampu mengenali keadaan lingkungan sekitarnya yang telah ditentukan secara
akurat. Adapun output berupa data historikal pergerakan robot (berupa waktu tempuh robot
dari lokasi A ke lokasi B(time), alert failed jika robot gagal atau menabrak obstacle(error)),
record video atau gambar selama robot bergerak yang akan dikirimkan ke server kemudian
ditampilkan melalui user interface pada web programming.

Metodologi Adapun tahapan–tahapan yang akan dilakukan pada penelitian ini adalah sebagai
berikut :

1. Studi Literatur
Tahap ini dilakukan untuk mencari, mengumpulkan dan mempelajari informasi
dari berbagai sumber seperti buku, skripsi, jurnal dan informasi lainnya
mengenai pembangunan robot beroda holonomic dengan navigasi otonom
menggunakan real-time appereance based mapping.

2. Analisis Permasalahan
Dilakukan analisis masalah terhadap berbagai informasi terkait penelitian dari
berbagai sumber yang didapat. Selanjutnya dilakukan analisis untuk
membangun hardware (robot), software dan media pendukung lainnya yang
dibutuhkan dalam pembangunan robot beroda holonomic dengan navigasi
otonom menggunakan real-time appereance based mapping.

3. Perancangan Model
Melakukan perancangan model sistem hardware yang akan dibangun.
Tahap ini bertujuan untuk mencari bentuk model yang optimal dari sistem yang
akan dibuat dengan mempertimbangkan dari berbagai faktor permasalahan dan
kebutuhan yang telah ditentukan.
4. Implementasi Sistem
Implementasi system yang menggunakan seluruh hasil analisa terhadap
pengumpulan sampel dan analisis dari berbagai sumber agar menghasilkan
identifikasi dan klasifikasi yang diharapkan.

5. Pengujian Sistem
Dilakukan dokumentasi dan penyusunan laporan hasil analisis dan memastikan
hasil perancangan model dapat berjalan sesuai dengan teori dan tujuan dari
penelitian.

6. Penyusunan Laporan
Pada tahap ini penulis akan membuat dokumentasi berupa laporan penelitian
yang akan memaparkan hasil penelitian yang telah dilakukan.
Referensi
Hugo Aprlianto, Panca Anitasari W. Handayani, Ratna Fitriani, & Budi
Rahmani, 2017. Model Keputusan Arah Gerakan Robot Beroda Berdasarkan
Blok Warna Objek Menggunakan Pixy CMUCAM5 dan Arduino Diecimila.
STMIK Banjarbaru, Indonesia.
Ratnasari Nur Rohmah, & Laksono Budi Prianggodo, 2016. Rancang Bangun
Robot Beroda dengan Object Tracking Sebagai Dasar Pengendalian Robot.
Universitas Muhammadiyah Surakarta, Indonesia.
M. Taufikurrahman, & Hugo Aprilianto, 2017. Penerapan Sistem Navigasi Kompas
Pada Robot Beroda. STMIK Banjarbaru, Indonesia.
Siswanto, Dwi Arman Prasetya, Nur Rachman, dan Basitha F Hidayatulail, 2019.
Pengendali Robot Beroda Berbasis Sensor Telematri Voice Pattern
Recognition. UNMER Malang, Indonesia.
Aulia Rahman, 2016. Penerapan SLAM Gmapping dengan Robot Operating System
Menggunakan Laser Scanner pada Turtlebot. Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 16,
No. 2, Agustus 2020, hal. 103-109. Universitas Syiah Kuala, Banda Aceh.
Gabriel Fischer Abati, Joao Carlos Virgolino Soares, Marcello Gattass, & Marco Antonio
Meggiolaro, 2021. People Following System for Holonomic Robots Using An RGB-D
Sensor. Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro, Brazil.
Muliady & Gerry Arisandy, 2017. Implementation of Holonomic Motion In Indonesian Soccer
Wheeled Robot Contest 2017. Universitas Kristen Maranatha, Bandung.
Ali Rizal Chaidir, Khairul Anam, Gamma Aditya Rahardi, 2019. Lane Tracking pada Robot
Beroda Holonomic menggunakan Pengolahan Citra. Universitas Jember, Indonesia.
Y Xiang, X Q Yang, W W Yang, & W H Miao, 2019. Localization and Mapping Algorithm for
the Indoor Mobile Robot Based on LIDAR. The Second Research Institute of CAAC,
Chengdu, China.
Sagarnil Das, 2018. Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) using RTAB-Map.
Kevin Lim Paul Treitz, Michael Wulder, Benoit St-Onge & Martin Flood, 2003. LiDAR remote
sensing of forest structure. Progress in Physical Geography 27,1 (2003) pp. 88–106.

6 Desember 2021
Medan, ......................................
Mahasiswa yang mengajukan,

Mhd Alif Fahmi

(..................................................)
NIM. 181402011