SISTEM AUTONOMUS TURTLEBOT DENGAN MENGINTEGRASIKAN ROBOT

OPERATING SYSTEM (ROS)

PROPOSAL

DISUSUN OLEH:
NAMA : IRFAN HAMAMI
NIM : 123150030

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNIK INDUSTRI
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”
YOGYAKARTA
2019
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Robot Operating System (ROS), dalam arti sempit bukan merupakan sistem operasi
yang menjalankan tugas untuk memanajemen proses dan penjadwalan. ROS merupakan
sistem operasi open-source berbasis kerangka kerja atau framework dengan komunikasi
terstruktur dari klaster komputasi yang heterogen dan terintregasi terhadap sub-sistem
untuk memudahkan proses pertukaran data (Morgan Quigley, Brian Gerkey, 2015). ROS
berjalan pada sistem berbasis UNIX yang memiliki ketersediaan tools yang banyak dan
dirancang guna bekerja secara bersamaan demi kelancaran proses tanpa adanya kendala
(Barros & Lages, 2014). Sistem berbasis kerangka kerja ini termasuk ke dalam sistem
modular terdistribusi yang fokus utama untuk melakukan penelitian dan pengembangan
robot. Dalam ROS komponen-komponen pokoknya ditulis dalam C++, Python, atau Lips
(Hellmund, Wirges, Taş, Bandera, & Salscheider, 2016). Secara teknis komunikasi dalam
ROS dimulai dengan arsitektur high-level ke arsitektur low-level yang melakukan proses
pertukaran informasi dalam sistem. Proses interaksinya masing-masing node independen
saling berkomunikasi dengan node lain melalui messages publish/subscribe yang dikirim
melalui topik (Kerr & Nickels, 2012).
Dengan konsep fundamental ROS tersebut yang memudahkan dalam pengembangan
dan penelitian terhadap robot, sehingga Garage (2006) dapat menghasilkan robot dengan
main-kontroler dan sub-kontroler yang diintegrasikan dengan komputasi lain seperti sistem
visi, yang kemudian dikenal sebagai turtlebot. Banyak peneliti yang menggunakan ROS
untuk diterapkan pada robot lain, dikarenakan prinsip ROS yang didesain dengan
mendukung semua jenis hardware sehingga dapat digunakan lebih mudah tanpa membuat
batasan untuk pengembangan sistem (Quigley , 2009).
Penelitian dan pengembangan terhadap turltebot di Indonesia belum terlalu banyak.,
dikarenakan dalam pengembangan turtlebot harus menggunakan base yang merupakan
arsitektur buatan Willow Garage yang sangat kompleks, sehingga menyababkan kurang
efisiennya pengembangan (Ma’ruf, 2017). Untuk mengatasi hal tersebut, melakakukan
penelitian dan pengembangan terhadap turtlebot dengan menggunakan platform yang lebih
sederhana dari base aslinya dan disesuaikan dengan komponen-komponen yang tersedia di
Indonesia. Pengembangan robot operating system (ROS) tersebut menggunakan single
board processor berupa Raspberry Pi 2 . Untuk base turtlebot yang harusnya menggunakan
OpenCR diganti dengan menggunakan komponen Arduino Mega 2560 untuk komponen
controller serta Arduino Uno berperan sebagai sub-controller. Agar turlebot tersebut
berjalan secara otomatis dilengkapi dengan beberapa sensor ultrasonik dan sensor
gyroscope.
Meski platform turtlebot hasil penelitian (Ma’ruf , 2017) sudah berjalan secara
otomatis, tetapi terdapat sedikit kendala yan dirasa belum optimalnya fungsi dari robot
operating system (ROS) (Saphala & Tanaya, 2015). Yang menjadi kendala utama adalah
kelemahan pengiriman data. Data kompleks yang dikirim dari main-controller ke sub-
controller dikirim satu persatu sehingga memakan waktu yang cukup lama dampaknya
menjadikan pergerakan motor tidak dapat bergerak sesuai waktu yang ditentukan. Selain
itu belum kompatibelnya driver motor dengan robot operating system (ROS).
Dengan melihat permasalahan yang ada, terkait masih belum optimalnya kinerja
turtlebot yang menggunakan robot operating system (ROS) yang telah dilakukan oleh
Alfian Fathoni Ma’ruf (2017) , maka solusi yang ditawarkan adalah dengan
mengintegrasikan perintah pengiriman data antara main-controller dengan sub-controller.
Sehingga waktu menjadi lebih efektif dan efisien. Selain itu penelitian lebih lanjut
ditujukan agar ditemukan gerak motor yang presisi. Sehingga robot operating system
(ROS) ini dapat mempermudah dalam proses pergerakan dari turtlebot ini

1.2. Perumusan Masalah

Permasalahan dalam pengembangan turtlebot dengan menerapkan robot operating
system (ROS) yang dilakuakan oleh Ma’ruf (2017) adalah masih sederhananya sistem
navigasi dimana hanya menggunakan sensor ultrasonic dan sensor gyroscope. Sehingga
dari permasalan diatas dapat dirumuskan beberpa permasalahan yaitu:

1. Bagaimana integrasi perintah-perintah pengiriman data kompleks yang

digunakan untuk menjalankan motor agar lebih efektif dan efisien ?
2. Bagaimana hasil tingkat akurasi pergerakan motor setelah integrasi perintah
pengiriman ?

1.3. Batasan Masalah

 1. Penelitian ini dilakukan menggunakan Raspberry Pi 2 sebagai device untuk
main-controller dan Arduino Mega 2560 sebagai sub-controller.
2. Penelitian ini menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 dan Gyroscope GY-
521sebagai parameter input sensor, dan motor DC-JGA25 1000 rpm sebagai motor
penggerak.

3. Pengujian ini dilakukan dengan area yang beralaskan bidang datar.

1.4. Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Mengembangkan turtlebot yang ada di UPN Veteran Yogyakarta

2. Meningkatkan kinerja turtlebot dengan mengoptimalkan fungsi dari robot

operating system (ROS)

3. Mendapatkan tingkat presisi gerak motor yang baik pada robot yang
menggunakan robot operating system

1.5. Manfaat Penelitian

Adapun manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

a. Bagi Peneliti

Manfaat yang diperoleh bagi peneliti antara lain memperoleh wawasan yang
lebih mengenai robot operating system (ROS) dan pengimplementasiannya
dalam robot.

b. Bagi Peneliti Selanjutnya

Dapat dijadikan sebagai bahan pertimbangan atau diteliti dan dikembangkan

lebih lanjut, serta referensi terhadap penelitian yang sejenis.

1.6. Keaslian Penelitian

Berdasarkan penelusuran terkait dengan judul penelitian skripsi yang ada di
Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Teknik Industri, Universitas
Pembangunan Nasional “Veteran” Yogyakarta, tidak ditemukan judul terkait
pengembangan dari penelitian oleh Alfian Fathoni Ma’ruf (2017) mengenai Sistem
 Autonomous Turtlebot Mini Menggunakan ROS (Robot Operating System) Dengan
Integrasi Raspberry Pi Dan Arduino Mega 2560 merupakan penelitian mengenai
pengembangan robot operating system (ROS) dengan menggunakan single board
processor berupa Raspberry Pi, Arduino Mega 2560 sebagai kontroler dan
menambahkan Arduino Uno sebagai sub-kontroler. Pada penelitian tersebut
terdapat kelemahan pada pengiriman data dari kontroler ke sub-kontroler yang
menyebabkan pergerakan motor tidak dapat bergerak sesuai waktu yang ditentukan.
1.7. Tinjauan Literatur
a. Robot
Kata ‘robota’ yang memiliki makna bekerja sendiri, kata tersebut pertama
kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech yang bernama Karel pada tahun
1921 sebagai sebutan untuk kata robot. Sedangkan, dalam sejarah robot pertama kali
dibuat oleh Jacques de Vaucanson pada tahun 1938 yang membuat sistem otomatis
berupa bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang biji-bijian, serta
membuka sekaligus menutup sayapnya (Muhida, 2008). Seiring perkembangan
zaman yang canggih tentu mempengaruhi tingkat kesulitan dalam proses pembuatan
robot, seperti hasil pengembangan software yang bersifat open-source untuk
mempermudah dalam pembuatan manajemen kinerja robot dan pemrograman robot
yaitu Robot Operating System (ROS) (Zheng et al., 2016).
b. Robot Operating System
Robot Operating System (ROS) merupakan salah satu teknologi robotika
dan cloud computing yang bersifat open-source, serta berfungsi untuk meningkatkan
performa robot. Peningkatan performa robot menggunakan robot operating system
dipengaruhi oleh keunggulan dari sistem itu sendiri yaitu kemudahan integrasi robot
secara peer to peer, bersifat framework, dapat dibuat dengan bahasa pemrograman
C++ ataupun Python, penggunaan memori yang kecil, dan bersifat open-source
(Quigley et al., 2009).
c. Turtlebot
Hasil terciptanya turtlebot berawal pada saat pengembang ingin membuat
autonomous robot menggunakan sistem yang mudah terintegrasi dan dapat
mendukung untuk semua jenis driver dan sebuah pengembangan sistem operasi
untuk robot yang bersifat framework digunakan untuk pengembangan autonomous
robot tersebut yang disebut robot operating system (ROS). Awal mula robot yang
 digunakan untuk pengembangan yaitu jenis PR2, dengan memodifikasi sendiri jenis
driver pada robot PR2 untuk robot operating system sampai akhirnya
mengembangkan sebuah robot dengan hardware dan software yang pertama kali
disesuaikan dengan robot operating system, yaitu Turtlebot (A. Evan, 2012).
d. Raspberry Pi
Raspberry pi merupakan computer papan tunggal atau sering dikenal Single
board computer (SBC) yang berukuran sebesar kartu kredit dan dapat dijadikan
sebagai computer mini. Memiliki banyak manfaat seperti spreedshet, game, media
player dan lain-lain (Richardson and Wallace, 2012).
e. Sistem Kontrol PID (Proporsional, Integral, Derifvatif)
Robot terdiri dari beberapa bagian penting yaitu penggerak dan sistem.
Penelitian ini menggunakan robot dengan jenis mobile robot yang merupakan salah
satu jenis robot dengan penggerak berupa roda agar dapat berpindah dari satu tempat
ke tempat lain. Perintah untuk menggerakkan komponen penggerak secara mekanik
pada robot dilakukan oleh sistem kontrol (Pitowarno, 2006). Untuk membuat sistem
kontrol robot dapat menggunakan sistem kontrol otomatis.
f. Sensor
Sensor, merupakan alat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan suatu
kondisi fisik aau kimia. Variabel yang didapatkan pada sensor diubah menjadi
besaran listrik yang biasa disebut transduser. Sensor memiliki beberapa jenis yang
juga memiliki kegunaan tertentu.

1.8. Penelitian Sebelumnya

Adapun beberapa penelitian yang dilakukan sebelumnya adalah sebagai berikut :

1. Alfian Fathoni Ma’ruf (2017) dengan judul “ Sistem Autonomous Turtlebot Mini

Menggunakan ROS (robot operating system) dengan Integrasi Raspberry PI dan

Arduino Mega 2560”. Penelitian ini telah mampu membuat turtlebot mini yang

mengintegrasikan robot operating system (ROS) dengan base yang menyesuaikan

dengan komponen yang lebih sederhana yaitu Raspberry Pi 2 sebagai main-

controller dan Arduino Mega 2560 sebagai kontrolernya.

 2. Dr. Asad Yousuf (2016) pada jurnalnya yang berjudul: “Low-Cost Robot Arms

for the Robotic Operating System ( ROS ) and MoveIt”. Hasil dari penelitian

tersebut adalah penggunaan robot operating system (ROS) memudahkan dalam

simulator device yang juga dapat dieksekusi dengan program yang sudah dibuat

menyesuaikan desain arsitektur dan proses jalannya program, tetapi kemudahan

sistem harus tetap diimplementasikan pada hardware secara langsung agar dapat

mengetahui sistem yang digunakan berjalan dengan baik.

3. Addythia Saphala (2015) pada jurnalnya yang berjudul: “Implementation And

Reconfiguration Of Robot Operating System On Human”. Hasil dari penelitian

tersebut adalah robot operating system (ROS) memberikan kemudahan dalam

proses penggerakan motor untuk HFTR (Human Follower Transporter Robot)

dengan menggunakan ROS serial package yang terdiri dari beberapa node dan

dapat terintegrasi dengan baik.

4. Andr´e-Marcel Hellmund (2016) pada jurnalnya yang berjudul: “Robot

Operating System: A Modular Software Framework for Automated Driving”. Hasil
dari penelitian tersebut adalah ROS menunjukkan kekuatannya di mengembangkan
aplikasi untuk kendaraan otomatis, terutama untuk keperluan prototyping.

Tabel.1.1. Tinjauan Pustaka

No Penulis Judul Tujuan Objek
1 Alfian Fathoni Sistem Autonomous Pengembangan robot Turtlebot
Ma’ruf Turtlebot Mini operating system (ROS)
Menggunakan ROS dengan menggunakan single
(robot operating system) board processor berupa
dengan Integrasi Raspberry Pi, Arduino Mega
Raspberry PI dan 2560 sebagai kontroler dan
Arduino Mega 2560 menambahkan Arduino Uno
sebagai sub-kontroler.
2 Addythia Implementation and Robot operating system Human
Saphala, Reconfiguration of Robot (ROS) memberikan Follower
Prianggada I Operating System on kemudahan dalam proses Transporter
Tanaya Human penggerakan motor untuk Robot
HFTR (Human Follower
 Transporter Robot) dengan
menggunakan ROS serial
package yang terdiri dari
beberapa node dan dapat
terintegrasi dengan baik.
3 Dr. Asad Low-Cost Robot Arms for Penggunaan robot operating Robot
Yousuf the system (ROS) memudahkan Arms
Robotic Operating dalam simulator device yang
System ( ROS ) and juga dapat dieksekusi dengan
MoveIt program yang sudah dibuat
menyesuaikan desain
arsitektur dan proses jalannya
program, tetapi kemudahan
sistem harus tetap
diimplementasikan pada
hardware secara langsung
agar dapat mengetahui sistem
yang
digunakan berjalan dengan
baik.
4 Andr´e-Marcel Robot Operating System: ROS menunjukkan Automated
Hellmund, A Modular Software vehicles
kekuatannya di
Sascha Framework for (Kogmo-
Wirges, Automated Driving mengembangkan aplikasi RTDB dan
Omer¨S¸ahin ADTF )
untuk kendaraan otomatis,
Tas¸,Claudio
Bandera,Niels terutama untuk keperluan
Ole
prototyping.
Salscheider

1.9. Metodologi Penelitian

Ada beberapa tahap dalam proses penelitian ini, diawali dengan tahapan Studi
Literatur, Wawancara, dan Metodologi Penelitian Waterfall yang terdiri dari perencanaan,
analisis sistem, desain, pengkodean, pengujian, dan implementasi (Pressman, 2010). Proses
perancangan sistem yang menjadi langkah awal sebelum sistem dibangun. Hal ini
dimaksudkan agar dapat memperkecil kesalahan pada tahap implementasi dengan
menyiapkan segala kebutuhan bahan, alat, maupun proses tambahan. Perancangan ini
dilakukan saat pengembangan dilakukan. Alur pengembangan sistem dapat dijabarkan
sebagai berikut :

a). Studi Literatur

Tahap ini merupakan tahap pengumpulan informasi dan literature yang diperlukan
untuk pembuatan sistem. Adapun informasi yang dibutuhkan mengenai penelitian
tentang sistem visi dalam menentukan posisi benda sehingga dapat dijadikan
parameter untuk sistem navigasi dalam robot yang menggunakan robot operating
system.

b). Wawancara

Informasi lisan secara langsung yang dijelaskan oleh peneliti sebelumnya yang
terlibat dalam pengembangan robot operating system dan sistem pada robot Teknik
Informatika UPN “Veteran” Yogyakarta dan pembimbing Robot Soccer Team Teknik
Informatika UPN “Veteran” Yogyakarta, sehingga didapatkan kekurangan dan arahan
penelitian yang jelas dalam pengembangannya.

c). Perencanaan

Dalam sebuah penelitian yang terarah dan terstruktur diperlukan perencanaan

yang jelas mengenai persiapan alat dan bahan, persiapan metode pengujian, dan
perencanaan lainnya terkait penelitian ini. Diharapkan dari perencanaan yang matang
dapat melancarkan penelitian sehingga didapati hasil penelitian yang valid.

d). Analisis Sistem

Tahap ini dilakukan observasi sistem secara menyeluruh termasuk prosedur

pengintegrasian robot yang menggunakan robot operating system dengan sistem visi
pada robot Teknik Infomartika UPN “Veteran” Yogyakarta, penggunaan algoritma
pembacaan posisi, dsb.

e). Desain

Perancangan antarmuka program robot operating system (ROS), perancangan

proses, perancangan bahan uji sistem navigasi yang mendapatkan parameter input dari
sistem visi robot yang diintegrasikan dengan robot yang berjalan dengan robto
operating system dan perancangan pengujian dilakukan pada tahap ini.

f). Pengkodean

Hasil dari analisis dan desain dapat dibuat dalam pengkodean dengan
memodifikasi fungsi program yang terdapat didalam robot operating system untuk
meningkatkan kinerja robot

g). Pengujian
 Hasil dari pengkodean kemudian dilakukan pengujian apakah sudah sudah
dinyatakan sesuai atau belum. Pengujian dilakukan dengan menggunakan simulasi
pergerakan robot turtlebot.

h) Implementasi

Pada tahap ini dillakukan implementasi pada sistem yang sesungguhnya dengan
percobaan melibatkan kamera sebagai sistem visi dan turtlebot sebagai main-
kontroler robot.
1.10. Jadwal Peneltian
Tabel.1.2. Rencana Penelitian
No Rincian Tahap Bulan ke-
. Pekerjaan 1 2 3 4

1. Planning

2. Analysis

3. Design

4. Testing

5. Implementatio
n

1.11. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan yang digunakan dalam menyusun laporan penelitian ini adalah
sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Meliputi latar belakang masalah, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan
penelitian, manfaat penelitian, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN LITERATUR
Tinjauan literatur memuat tentang karya ilmiah yang sudah ada sebagai bahan
referensi terkini dan pondasi dalam membangun aplikasi ini.
BAB III METODOLOGI PENELITIAN DAN PERANCANGAN
 Metodologi penelitian menyangkut bagaimana metode penelitian dilakukan dan
membuat tahapan-tahapan penelitian yang dibagi ke dalam fase-fase. Tiap fase memiliki
fokus target pencapaian tersendiri.
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Merupakan hasil dan pembahasan yang diujikan dan diimplementasikan ke
dalam sistem nyata pada bab III. Hasil yang ditampilkan sesuai perancangan pengujian
yang ditetapkan berupa tabel pengujian algoritma deteksi objek dan diberikan pembahasan
mengenai hasil, serta keterbatasan sistem.
BAB V PENUTUP
Berisi kesimpulan dan saran berdasarkan penelitian yang telah dilakukan untuk
membuat sistem yang telah dibuat menjadi lebih baik pada masa yang akan datang.
1.12. Daftar Pustaka

Adibyaghmaie, F., Mobarhani, A., & Taghirad, H. D. (2015). A Navigation System for
Autonomous Robot Operating in Unknown and Dynamic Environment : Escaping
Algorithm, 4(4), 16–31.
Aini, F. R. Q., Jati, A. N., & Sunarya, U. (2017). A study of Monte Carlo localization on
robot operating system. 2016 International Conference on Information Technology
Systems and Innovation, ICITSI 2016 - Proceedings.
https://doi.org/10.1109/ICITSI.2016.7858235
Barros, T. T. T., & Lages, W. F. (2014). A Mobile Manipulator Controller Implemented in
the Robot Operating System. Proceedings of 41st International Symposium on
Robotics, 1–8. Retrieved from https://ieeexplore.ieee.org/document/6840118/
Beschi, M., Adamini, R., Marini, A., & Visioli, A. (2015). Using of the Robotic Operating
System for PID control education. IFAC-PapersOnLine, 48(29), 87–92.
https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2015.11.218
Breiling, B., Dieber, B., & Schartner, P. (2017). Secure communication for the robot
operating system. 11th Annual IEEE International Systems Conference, SysCon 2017
- Proceedings. https://doi.org/10.1109/SYSCON.2017.7934755
Hellmund, A. M., Wirges, S., Taş, Ö. Ş., Bandera, C., & Salscheider, N. O. (2016). Robot
operating system: A modular software framework for automated driving. IEEE
Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC, 1564–1570.
https://doi.org/10.1109/ITSC.2016.7795766
Kerr, J., & Nickels, K. (2012). Robot operating systems: Bridging the gap between human
and robot. Proceedings of the Annual Southeastern Symposium on System Theory, 99–
104. https://doi.org/10.1109/SSST.2012.6195127
Morgan Quigley, Brian Gerkey, W. D. S. (2015). Robots with ROS.
Ma’ruf, A. (2017). Sistem Autonomous Turtlebot Mini Menggunakan ROS (Robot
Operating System) Dengan Integrasi Raspberry Pi Dan Arduino Mega 2560.
Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Yogyakarta.

Saphala, A., & Tanaya, P. I. (2015). Implementation and Reconfiguration of Robot

Operating System on Human, 9(2), 59–65.

Madhira, K., & Patel, J. 2017. A Quantitative Study of Mapping and Localization
Algorithms on ROS based Differential Robot.

He, X., Cui, T., Zhang, D., Wei, J., Wang, M., Yu, Y., … Yang, L. 2017. Development of an
electric-driven control system for a precision planter based on a closed-loop
PID algorithm. Computers and Electronics in Agriculture, 136, 184–192.