Makalah Seminar Tugas Akhir

PERANCANGAN SISTEM KENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT

PEMINDAH BARANG BERDASARKAN PARAMETER WARNA DAN UKURAN
BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO
Egi Kusuma Jati1), Priswanto2), Farida Asriani3)
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jenderal Soedirman
egikusuma41@gmail.com1) , pris009@gmail.com2), faridapamuji@gmail.com3)
Mahasiswa Pemakalah1), Dosen Pembimbing Satu2), Dosen Pembimbing Dua3)

Abstrak
Penggunaan robot pada dunia industri adalah sebagai pemecah masalah seperti menambah
efisiensi waktu, mengurangi error, dan meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi. Salah satu
permasalahan pada dunia industri yang masih ditemui yaitu penyortiran barang berdasarkan warna
yang masih menggunakan tenaga manusia sehingga kerap terjadi human error dan penggunaan
waktu yang tidak efisien. Untuk jenis robot yang digunakan pada dunia industri salah satunya adalah
lengan robot. Robot Pegasus merupakan salah satu lengan robot yang dikendalikan menggunakan
sistem PLC (Programmable Logic Controller). Berdasarkan permasalahan tersebut maka dirancang
desain sistem kendali Robot Pegasus dengan Arduino untuk mendeteksi warna (hijau, biru, dan
kuning) dan ukuran objek (besar dan kecil) kemudian memindahkannya pada lokasi tujuan (6 lokasi
tujuan objek dan 1 lokasi pembuangan). Metode yang dilakukan dalam penelitian ini yaitu
merancang hardware dan software sistem Arduino yang berisi Arduino Mega 2560, kamera Pixy,
sensor ultrasonik HC-SR04, LED, buzzer, dan relay kemudian memrogram Robot Pegasus untuk
memindah barang dari lokasi pengambilan ke lokasi tujuan sesuai perintah Arduino. Setelah
hardware dan software selesai dibuat maka langkah selanjutnya adalah menguji unjuk kerja dari
masing-masing sistem dan dari sistem secara keseluruhan. Hasil pengujian yang dilakukan
menunjukkan alat-alat yang digunakan berupa Arduino Mega 2560, kamera Pixy, sensor ultrasonik
HC-SR04, LED, buzzer, relay, dan Robot Pegasus berfungsi dengan baik. Pada pengujian
keseluruhan sistem, Robot dapat memindah objek sesuai dengan warna dan ukuran objek menuju ke
lokasi penempatan objek dengan tingkat keberhasilan 96% dan error sebesar 4%. Hal tersebut
menunjukkan sistem yang dibuat bekerja dengan baik dan memiliki tingkat keberhasilan yang tinggi.
Kata kunci : Arduino, warna, ukuran, Robot Pegasus

I. PENDAHULUAN yang lebih jauh untuk menjelajahi potensi yang

1.1 Latar Belakang
Teknologi robotik merupakan teknologi
yang tidak bisa lepas dari dunia perindustrian
pada era sekarang ini. Hampir setiap industri
menggunakan teknologi otomatisasi dan
menggunakan robot sebagai langkah
meminimalisir human error dan efisiensi waktu.
Ada banyak jenis robot yang digunakan
dalam dunia perindustrian, salah satunya lengan
robot. Robot Pegasus merupakan salah satu
lengan robot yang dikendalikan menggunakan
sistem PLC (Programmable Logic Controller).
Robot Pegasus memiliki banyak potensi dalam
penggunaannya, hal ini dikarenakan robot
tersebut dapat dikendalikan melalui program,
remote setting, atau disesuaikan dengan berbagai
instrumen tambahan sebagai pembuat keputusan
tambahan, sehingga perlu dilakukan explore
dimiliki Robot Pegasus.
Dalam perindustrian, seringkali
diperlukan suatu instrumen pendekteksi warna
dikarenakan adanya komponen atau bahan pada
proses produksi yang perlu disortir berdasarkan
warnanya. Salah satu instrumen yang dapat
mengatasi masalah tersebut yaitu kamera Pixy.
Pixy dapat menjadi sensor dengan mengolah
citra tangkapan kamera menjadi sebuah data
digital dan juga dapat membedakan hingga 7
warna dari suatu objek.
Ukuran merupakan parameter lain selain
warna yang sering digunakan dalam proses
penyortiran komponen atau bahan pada proses
industri. Untuk menyortir jenis ukuran ada
banyak cara yang dapat dilakukan, salah satunya
yaitu dengan menambahkan sensor ultrasonik.
HC-SR04 merupakan salah satu modul sensor
untrasonik yang dapat mengukur jarak mulai dari
2 cm sampai dengan 400 cm, dengan akurasi
ukuran mencapai 3 mm [1]. Dengan
menggunakan sensor ini, dapat diperoleh data
digital berdasarkan jarak yang menggambarkan
ukuran benda yang terpantul gelombang
ultrasonik.
1.2 Rumusan Masalah
Setelah meninjau latar belakang yang telah
dikemukakan di atas, maka dapat diidentifikasi
masalah sebagai berikut:
1. Bagaimana cara menyortir objek berdasarkan
warna dan ukuran.
2. Bagaimana cara mengolah data warna dan
ukuran objek pada Arduino.
3. Bagaimana cara menghubungkan Arduino ke
Robot Pegasus.
4. Bagaimana desain sistem dari Arduino dan
Robot Pegasus yang sudah terintegrasi dalam
sistem penyortir objek.
5. Bagaimana tingkat keberhasilan
pengendalian kinerja lengan Robot Pegasus
setelah penambahan pengendali baru
menggunakan Arduino.
1.3 Batasan Masalah
Batasan yang masalah yang dikemukakan
dalam penelitian ini meliputi:
1. Pengendali lengan robot menggunakan
Arduino, modul sensor ultrasonik HC-SR04,
dan modul kamera Pixy yang terhubung ke
PLC menggunakan relay interface.
2. Warna yang digunakan yaitu merah, hijau,
dan biru. Masing-masing warna digunakan
untuk mengendalikan tiga kecepatan
pengambilan objek yang berbeda dari Robot
Pegasus.
3. Ukuran yang digunakan adalah dua objek
dengan dua ketinggian yang berbeda.
Masing-masing ukuran digunakan untuk
menentukan tempat peletakkan objek yang
dibawa oleh Robot Pegasus.
4. Lengan Robot dapat memindahkan objek
pada 6 tempat berbeda yaitu masing-masing
ukuran dengan tiga kecepatan berbeda
berdasarkan warna.
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah sebagai
berikut ;
1. Merancang dan merealisasikan desain
sistem yang terintegrasi antara Robot
Pegasus dan Arduino untuk digunakan
sebagai penyortir barang berdasarkan warna
dan ukuran.
2. Merancang dan merealisasikan rangkaian
hardware pada Arduino, relay interface,
modul sensor ultrasonik HC-SR04, dan
modul kamera Pixy untuk dihubungkan
sebagai kendali tambahan pada Robot
Pegasus.
3. Mengetahui tingkat keberhasilan dalam
mengendalikan lengan Robot Pegasus
berdasarkan parameter warna dan ukuran
objek.
1.5 Manfaat Penelitian
Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai
berikut.
1. Diperoleh desain sistem kendali tambahan
berupa Arduino yang terintegrasi dengan
Robot Pegasus.
2. Diperoleh desain sistem dan hardware dari
rangkaian Arduino, modul sensor ultrasonik
HC-SR04, relay interface, dan modul
kamera Pixy yang digunakan sebagai
penyortir objek berdasarkan warna dan
ukuran.
3. Dilakukan pengembangan Robot Pegasus
yang dapat digunakan sebagai penyortir
objek berdasarkan warna dan ukuran.
4. Sebagai media pembelajaran bagi
mahasiswa Teknik Elektro dalam
mengoperasikan lengan robot Pegasus.
1.6 Metode Pengumpulan Data
Metode yang digunakan untuk
mengumpulkan data dalam penelitian ini adalah
sebagai berikut:
1. Studi Pustaka
Yaitu metode dengan mencari buku-buku
dan data dari internet yang relevan dengan
judul yang nantinya dapat digunakan
sebagai penunjang.
2. Eksperimen
Yaitu metode dengan melakukan percobaan
eksperimen berdasarkan data-data yang
diperoleh dengan diperkuat berdasarkan
teori yang ada.
3. Metode Wawancara
Yaitu dengan cara melakukan tanya jawab
dengan dosen pembimbing dan orang yang
berpengalaman dengan ilmu elektronika.
4. Studi Simulasi dan Analisis
 Yaitu metode dengan melakukan simulasi
dan analisa untuk mengetahui keberhasilan
sistem.
II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Penelitian Terkait
Penelitian pertama dari Andik Yulianto
dan Edy Ramadhan dengan judul “Sistem
Kendali Robot Manipulator Pemindah
Barang Dengan Umpan Balik Visual” [2].
Tujuan dari penelitian tersebut adalah untuk
membuat sistem pengenalan obyek
menggunakan kamera dan menggunakannya
sebagai masukan robot manipulator dalam
memindah barang.
Penelitian kedua dari Raden Muhammad
Syafruddin dan Nyayu Fitri dengan judul
"Perancangan Sistem Kendali Gerak Lengan
Robot Pengikut Gerak Lengan Manusia
Berbasis Mikrokontroler” [3]. Penelitian ini
membahas pergerakan robot dengan sensor gerak
dan dikendalikan menggunakan gerakan tangan
manusia.
Penelitian ketiga dari Dina Caysar dengan
judul “Pengaturan Pergerakan Robot Lengan
Smart Arm Robotic Ax-12a Melalui
Pendekatan Geometry Based Kinematic
Menggunakan Arduino” [4]. Tujuan dari
penelitian tersebut adalah pengendalian lengan
robot dengan pendekatan Geometry-Based
Kinematic yaitu pendekatan kinematika yang
menggunakan analisis Geometri sehingga dapat
memindahkan objek pada posisi yang sesuai,
mempermudah penggunaan dalam memahami
konsep kinematika gerak robot dan
mempermudah dalam melakukan pemrograman
menggunakan Arduino.
Penelitian keempat dari Violeta Cintya
dengan judul “Implementasi Sistem Sortir
Barang Dengan Menggunakan Dua Conveyor
Terintegrasi Berbasis PLC Omron CPM2A”
[5]. Tujuan dari penelitian tersebut adalah dibuat
suatu miniatur sistem sortir barang yang akurat.
Sistem sortir ini akan menggunakan parameter
ketinggian dan warna barang yang dapat
dideteksi melalui sensor yang terdapat pada dua
conveyor terintegrasi yang bertujuan untuk
memisahkan barang yang tidak sesuai dengan
kriteria dari barang yang sudah sesuai dengan
kriteria.
2.2 Robot
Dari berbagai studi kepustakaan robot
dapat didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik
yang dapat diprogram berdasarkan informasi dari
lingkungan (melalui sensor) sehingga dapat
melaksanakan beberapa tugas tertentu baik
secara otomatis ataupun tidak sesuai program
yang di masukkan berdasarkan logika. Pada
Laporan Tugas Akhir ini robot yang di bahas
adalah mengenai robot manipulator (lengan).
2.2.1 Robot Manipulator Pegasus
Robot Manipulator Pegasus merupakan
lengan robot yang memiliki 5 axis (sumbu)
pergerakan yang saling terhubung dan dilengkapi
dengan sebuah gripper (penggenggam) yang
berbentuk lengan dari perusahaan Amatrol.
Robot ini memiliki pengendali berbasis
komputer yang dapat di program menggunakan
perangkat lunak serta memiliki kemampuan
pemrograman yang luas. Ilustrasi Robot
Manipulator Pegasus dapat dilihat pada Gambar
1.
Gambar 1 Robot Manipulator Pegasus
2.2.2 Pegasus PC Software Operation
Pegasus PC Software Operation
memungkinkan untuk menyimulasikan robot
dalam aplikasi workcell aktual. Setelah program
dan titik robot diuji dan diverifikasi dalam
simulasi, pengguna dapat mengendalikan
perangkat lunak kontrol robot kembali ke mode
aplikasi dan mengendalikan robot, atau program
dan poin dapat di transfer ke komputer lain untuk
operasi robot.
2.3 PLC Siemens S7-300
Pengertian PLC (Programmable Logic
Controller) menurut National Electrical
Manufacturer Assosiation (NEMA) merupakan
perangkat elektronik yang bekerja secara digital
yang menggunakan “Programmable Memory”
untuk penyimpanan instruksi internal guna
menerapkan fungsi-fungsi khusus seperti logic,
sequencing, pengukuran waktu, penghitungan
dan aritmetika, untuk mengontrol modul-modul
input/output secara analog atau digital, berbagai
jenis mesin atau proses tertentu.
PLC Siemens S7-300 mempunyai
spesifikasi hardware sebagai berikut:
1. Power Supply 24 VDC
2. CPU 312-5BD01-0AB0
3. Modul input I124.0 sampai I124.7 dan
I125.0 sampai I125.1
4. Modul output Q124.0 sampai Q124.5. [6]
Gambar 2 PLC Siemens S7-300 [6]
2.4 Arduino Mega 2560
Arduino adalah sebuah platform dari
physical computing yang bersifat open source
yang di dalamnya terdapat komponen utama
yaitu sebuah chip microcontroller dengan jenis
AVR dari perusahaan Atmel. [7]. Arduino mega
2560 adalah papan microcontroller Atmega 2560
berdasarkan datasheet memiliki 54 digital pin
input atau output (di mana 15 pin dapat
digunakaan sebagai output PWM atau Pulse
Width Modulation), 16 analog input, 4 UART
(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter),
occilator kristal 16 MHz, koneksi USB, jack
listrik, header ICSP (In-Circuit Serial
Programing), dan tombol reset. Semuanya
diperlukan untuk mendukung mikrokontroler,
yang diperlukan untuk mengoperasikannya yaitu
hanya menghubungkannya ke komputer dengan
kabel USB atau power dengan adaptorAC
(Alternating Current) to DC (Direct Current)
atau baterai. Bentuk Arduino Mega 2560
diilustrasikan pada Gambar 3.
Gambar 3 Arduino Mega 2560 [8]
2.5 Arduino Software IDE
Arduino Software IDE (Integrated
Development Environment) merupakan suatu
perangkat lunak berbasis Java, yang berguna
untuk melakukan pemrograman terhadap papan
Arduino. Arduino IDE menggunakan bahasa
pemrograman C++ dengan versi yang telah
disederhanakan, sehingga lebih mudah dalam
belajar pemrograman. Fungsi-fungsi tombol
yang ada pada Arduino IDE ini ditunjukkan oleh
Gambar 4.
Gambar 4 Tampilan User Interface Arduino IDE
2.6 Pixy
Pixy adalah kamera yang memiliki
prosesor khusus yang kuat untuk mengolah
gambar. Pixy memproses gambar dari sensor
gambar dan hanya mengirimkan informasi yang
berguna ke mikrokontroler yang digunakan dan
ini terjadi pada frame rate (50 Hz). Informasi
tersebut tersedia melalui salah satu dari beberapa
antarmuka: serial UART, SPI, I2C, digital out,
atau analog out sehingga Arduino atau
mikrokontroler dapat berkomunikasi dengan
mudah dengan Pixy dan masih memiliki banyak
CPU yang tersedia untuk tugas lainnya [9].
Ilustrasi modul kamera Pixy dapat dilihat pada
Gambar 5.
Gambar 5 Modul Sensor Kamera Pixy CMUcam5 [9]
2.7 Relay
Relay adalah perangkat yang sangat
umum digunakan dalam industri, relay dalam
suatu rangkaian pengendali berfungsi sebagai
sakelar yang digunakan untuk menghidupkan
atau mematikan suatu perangkat elektronis.
Kontak suatu relay terdiri dari Normally Open
(NO) dan Normally Close (NC) [10]. Contoh
bentuk relay dapat dilihat pada Gambar 6.
Gambar 6 Relay 5 Pin [10]
2.8 Modul Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gelombang ultrasonik adalah gelombang
yang memiliki frekuensi diatas 20 kHz. Seiring
kecepatan penyebaran ultrasonik yaitu 340 m/s di
udara, berdasarkan waktu tempuh gelombang
berupa t, kita bisa menghitung jarak antara
penghambat gelombang atau objek dan sensor,
yaitu: s = 340t / 2, yang disebut sebagai prinsip
pengukuran jarak berdasarkan perbedaan waktu
[1]. Dengan memanfaatkan pantulan gelombang
ultrasonik maka kita dapat mengukur jarak
tempuh gelombang dengan memanfaatkan waktu
yang ditempuh pantulan gelombang dibagi dua.
Gambaran modul sensor ultrasonik HC-SR04
dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7 Modul Sensor Utrasonik HC-SR04 [1]
2.9 LED
Light Emitting Diode atau sering
disingkat dengan LED adalah komponen
elektronika yang dapat memancarkan cahaya
monokromatik ketika diberikan tegangan maju.
LED merupakan keluarga dioda yang terbuat dari
bahan semikonduktor. Warna-warna cahaya yang
dipancarkan oleh LED tergantung pada jenis
bahan semikonduktor yang dipergunakannya
[11]. Ilustrasi bentuk LED dapat dilihat pada
Gambar 8.
Gambar 8 Bentuk-bentuk LED [11]
2.10 Buzzer
Buzzer adalah sebuah komponen
elektronika yang dapat mengubah sinyal listrik
menjadi getaran suara. Jenis buzzer yang sering
ditemukan dan digunakan adalah buzzer yang
berjenis piezoelectric, hal ini dikarenakan buzzer
piezoelectric memiliki berbagai kelebihan seperti
lebih murah, relatif lebih ringan dan lebih mudah
dalam menggabungkannya ke rangkaian
elektronika lainnya [12]. Tegangan listrik yang
diberikan ke bahan piezoelectric akan
menyebabkan gerakan mekanis, gerakan tersebut
kemudian diubah menjadi suara atau bunyi
menggunakan diafragma dan resonator. Ilustrasi
bentuk dan struktur dasar buzzer piezoelectric
dapat dilihat pada Gambar 9.
Gambar 9 Bentuk dan Struktur Buzzer Piezoelectric
[12]
 III. METODE PENELITIAN Setelah didapatkan data, data tersebut kemudian
3.1 Tempat dan Waktu Pelaksanaan diolah pada Arduino Mega 2560. Arduino Mega
Penelitian 2560 kemudian memproses data untuk
Tempat pelaksanaan penelitian di mengambil keputusan berdasarkan parameter
Laboratorium Mekatronika Jurusan Teknik warna dan ukuran. Keputusan yang diambil oleh
Elektro Universitas Jenderal Soedirman. Waktu Ardunio kemudian dikomunikasikan kepada PLC
pelaksanaannya selama 16 minggu. melalui relay interface untuk mengendalikan
3.2 Alat dan Bahan yang Dibutuhkan Robot Pegasus yang sudah diberi pembelajaran
Dalam penelitian dan penyusunan laporan pada 7 titik koordinat yang akan menjadi tujuan
tugas akhir ini, alat-alat yang dibutuhkan antara peletakkan objek dan satu titik koordinat
lain sebagai berikut : pengambilan objek. Selain itu juga akan
1. Seperangkat laptop Acer dengan dinyalakan buzzer dan LED ketika ada error
spesifikasi prosesor Intel Celeron 2.00 Ghz pada saat pemrosesan data dari sensor.
, RAM 3 GB, dan sistem operasi Windows
7-32 bit.
2. Perangkat lunak Arduino IDE 1.6.
3. Perangkat lunak Proteus 7.10
4. Perangkat lunak PixyMon
Bahan yang digunakan dalam penelitian
ini adalah sebagai berikut :
1. Robot manipulator Pegasus
2. Programmable Logic Controller (PLC)
3. ArduinoMega 2560
4. Modul Relay 4 Channel
5. Modul Kamera Pixy & penerangan lampu
LED 8 Watt Gambar 10 Blok Diagram Gambaran Umum Sistem
6. Modul Sensor Ultrasonik HC-SR04 Secara Keseluruhan
7. LED 5V Tahap perancangan desain sistem terbagi
8. Buzzer 5V
menjadi dua yaitu tahap perancangan hardware
3.3 Metode Penelitian dan tahap perancangan software.
Metode penelitian yang digunakan pada
1. Tahap perancangan hardware
penelitian ini adalah metode rancang bangun
Pada tahap ini penulis melakukan
dengan membuat alat kendali manipulator lengan
perancangan hardware yang akan digunakan
robot berdasarkan parameter warna dan ukuran.
Adapun untuk tahap penelitiannya adalah sebagai dalam penelitian untuk menghubungkan
berikut : Arduino, modul sensor ultrasonik, modul kamera
3.3.1 Tahap Persiapan Pixy, dan relay agar bisa dilakukan wiring pada
Tahap ini merupakan tahap awal PLC yang terhubung pada lengan robot
sebelum melakukan penelitian yang meliputi manipulator. Rangkaian yang digunakan
pembuatan pra-proposal, membuat perumusan diilustrasikan Gambar 11 berikut :
masalah, identifikasi masalah, memahami
permasalahan melalui berbagai macam sumber
referensi (jurnal, buku, artikel, dan lain-lain),
serta menentukan objek serta lokasi penelitian.
3.3.2 Tahap Persiapan Desain Sistem
Pada tahap ini penulis merencanakan
desain sistem yang akan dibuat seperti yang di
tunjukkan pada Gambar 10. Berdasarkan pada
gambar 10 cara kerja dari sistem yang dibangun
dijelaskan sebagai berikut : Sensor Pixy
mendeteksi warna pada objek yang akan diambil
oleh Robot Pegasus, kemudian modul sensor
ultrasonik mendeteksi ukuran objek tersebut. Gambar 11 Rangkaian Hardware Arduino
2. Tahap perancangan software Tabel 1 Jadwal Penelitian
Tahap perancangan software terbagi Jenis
Juli Agustus September Oktober
No
menjadi 2 bagian yaitu tahap perancangan Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
program untuk mengendalikan Robot Pegasus Tahap
1
dan perancangan program untuk Arduino sebagai Persiapan
Tahap
controller robot. Perenca-
2 naan
3.3.3 Tahap Implementasi Desain Sistem Desain
Pada tahap ini merupakan tahap-tahap Sistem
Tahap
untuk merealisasikan desain sistem perancangan Pengada-
3
manipulator lengan robot pemindah barang an Alat
dan Bahan
berdasarkan warna dan ukuran yang dimulai dari Tahap
pembuatan rangkaian sensor dan kontrol robot 4
Peranca-
ngan
menggunakan microcontroller Arduino Hardware
kemudian mengoneksikannya dengan PLC dan Tahap
peranca-
Robot Pegasus. 5
ngan
3.3.4 Tahap Pengujian Sistem software
Tahap
Pada tahap ini penulis melakukan Imple-
6
pengujian sistem kontrol manipulator lengan mentasi
Sistem
robot. Pengujian dilakukan untuk mengetahui Tahap
kinerja dari sistem yang telah dibuat. Pengujian 7 Pengujian
Sistem
yang dilakukan di antaranya adalah pengujian Tahap
modul kamera Pixy, pengujian sensor ultrasonik 8
Evaluasi
dan
HC-SR04, pengujian relay 4 channel, pengujian Perbaikan
program Arduino, pengujian program Robot Tahap
Penulisan
Pegasus, dan pengujian keseluruhan sistem. 9
Laporan
Objek yang akan dikenali memiliki 3 jenis warna Akhir
yaitu hijau, merah, dan biru serta memiliki 2
jenis ukuran yaitu besar (3,3 x 4,3 cm) dan kecil
(3,3 x 3,3 cm) sehingga ada 6 variasi objek dari 3.5 Diagram Alir Penelitian
dua parameter tersebut ditambah satu objek tanpa Diagram alir penelitian penulis
warna. Untuk tempat pengambilan objek hanya ditunjukkan pada Gambar 14.
memiliki satu tempat saja yaitu di depan kamera
dan sensor ultrasonik serta memiliki 7 tujuan
lokasi peletakan objek (6 lokasi untuk objek
dengan variasi warna dan ukuran serta 1 lokasi
untuk lokasi pembuangan objek tanpa warna).
3.3.5 Tahap Evaluasi dan Perbaikan
Pada tahap ini penulis melakukan
evaluasi terhadap hasil pengujian sistem. Apabila
hasil yang didapat belum sesuai dengan tujuan
sistem yang dibuat maka penulis akan kembali ke
tahap implementasi untuk memperbaiki kinerja
sistem. Jika hasil pengujian telah sesuai maka
dapat diteruskan ke tahap penulisan laporan
akhir.
3.3.6 Tahap Penulisan Laporan Akhir
Pada tahap ini, penulis menyusun
laporan hasil penelitian dalam bentuk laporan
akhir.

3.4 Jadwal Penelitian Gambar 12 Diagram Alir Penelitian

Jadwal penelitian yang dilakukan
penulis ditunjukkan pada Tabel 1.
 IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Perancangan Sistem
Sistem kendali yang dibuat terbagi
menjadi dua sistem yaitu sistem kendali Arduino
dan sistem pada Robot Pegasus sebagai penerima
kendali dari Arduino, dijelaskan pada Gambar
15.
Gambar 13 Blok Diagram Perancangan Sistem
Bentuk fisik keseluruhan sistem kendali
Robot Pegasus yang telah dibuat dapat dilihat
pada Gambar 16.
Gambar 14 Hasil Perancangan Sistem
4.2 Perancangan Hardware
Perancangan hardware meliputi
perancangan rangkaian papan PCB dan wiring
mengacu pada rangkaian hardware Arduino pada
Gambar 11, dengan realisasi ditunjukkan pada
Gambar 17.
Gambar 15 Hasil Perancangan Hardware
Penjelasan lebih lanjut tentang masing-
masing komponen hardware dan wiring yang
dibuat dapat dijabarkan sebagai berikut:
4.2.1 Perancangan papan PCB
Perancangan papan PCB digunakan
sebagai pusat wiring dan peletakkan LED serta
peletakkan buzzer, dibuat menggunakan software
Proteus 7 ISIS sebagai software pembuat
skematik dengan hasil ditunjukkan pada Gambar
18 dan Proteus 7 ARES sebagai software desain
rangkaian dengan hasil yang ditunjukkan oleh
Gambar 19.
Gambar 16 Perancangan Skematik Papan PCB

Gambar 17 Perancangan Circuit Papan PCB
4.2.2 Wiring modul kamera Pixy CMUcam5
pada Arduino
Pixy dihubungkan dengan Arduino
melalui sambungan SPI (Serial Peripheral
Interface) pada Arduino yang berisi pin MISO
(Master In Slave Out), Vcc, SCK (Serial Clock),
MOSI (Master Out Slave In), Reset, dan Gnd.
Realisasi dari wiring modul kamera Pixy
CMUcam5 dengan Arduino Mega 2560 dapat
dilihat pada Gambar 18.
Gambar 18 Wiring Kamera Pixy dengan Arduino
4.2.3 Wiring sensor ultrasonik HC-SR04
pada Arduino
Sensor HC-SR04 memiliki empat pin
yang dapat dihubungkan dengan Arduino Mega
2560. Keempat pin tersebut yaitu Vcc, TRIG,
ECHO, dan GND yang masing-masing
terhubung pada pin 5V, 11, 12, dan Gnd pada
Arduino. Realisasi dari wiring sensor HC-SR04
dapat dilihat pada Gambar 19.
Gambar 19 Wiring Sensor Ultrasonik HC-SR04
4.2.4 Perancangan indikator LED dan
buzzer
LED dan buzzer yang digunakan penulis
masing-masing memiliki dua kaki pin yaitu pin
5V dan pin Gnd karena keduanya menggunakan
komponen dengan spesifikasi kerja 5 Volt. Pin
Gnd digabungkan menjadi satu dan dihubungkan
pada pin Gnd pada Arduino. Untuk LED, pin 5V
terhubung pada pin 12 pada Arduino. Sedangkan
untuk buzzer, pin 5V terhubung pada pin 13 pada
Arduino. Realisasi perancangan LED dan buzzer
dapat dilihat pada Gambar 20.
Gambar 20 Perancangan LED dan Buzzer
4.2.5 Wiring modul relay 4 channel pada
Arduino
Wiring yang dilakukan yaitu
menyambung pin Vcc, IN1, IN2, IN3, dan Gnd
yang terdapat pada relay untuk disambungkan
pada pin 5V, 4, 5, 6, dan Gnd pada Arduino,
kemudian menyambung output NO (Normally
Open) dari relay 1, 2, dan 3 pada INPUT 1, 2,
dan 3 pada PLC. Realisasi dari wiring modul
relay 4 channel pada Arduino dan PLC Robot
Pegasus dapat dilihat pada Gambar 21.
Gambar 21 Wiring Modul Relay
4.3 Perancangan Software mengetahui kinerja masing-masing alat yang
Dalam perancangan software, penulis telah dirancang dan untuk mengetahui kinerja
menggunakan tiga buah software yaitu Arduino keseluruhan sistem apakah sudah sesuai dengan
IDE 1.8.4, PixyMon, dan Pegasus PC Operation. tujuan perancangan atau belum.
Arduino IDE dan PixyMon digunakan sebagai
4.4.1 Pengujian Modul Kamera Pixy
software perancangan program pada Arduino
Pengujian modul kamera Pixy bertujuan
sedangkan Pegasus PC Operation digunakan
untuk mengetahui apakah pembacaan warna dan
sebagai software perancangan program pada PLC
ukuran dari kamera Pixy sudah sesuai dengan
yang mengendalikan Robot Pegasus.
objek yang akan dideteksi. Modul kamera Pixy
4.3.1 Perancangan Program Arduino akan mendeteksi warna objek melalui software
Perancangan program Arduino pada PixyMon, kemudian Signature dari setiap warna
penelitian ini menggunakan software Arduino objek akan disimpan sebagai parameter
IDE 1.6.0. Program pada Arduino ditulis dalam pendeteksi warna.
bahasa yang menyerupai bahasa pemrograman C. Untuk mendeteksi ukuran, digunakan
Program yang dibuat akan di-compile dan di- software Arduino IDE untuk membuka Serial
upload pada Arduino Mega 2560 sebagai dasar Monitor yang akan menampilkan ukuran pixel
logika dan kendali sistem. Proses pembuatan gambar yang dideteksi sebagai acuan ukuran
programnya antara lain: gambar. Ukuran tersebut didapatkan dengan
1. Penambahan library, pendefinisian pin, mengisi Arduino dengan library Pixy yang akan
deklarasi variabel, setup program, dan memberikan keterangan Signature, width (lebar),
mode pin. height (tinggi), X (letak pada koordinat X), dan
2. Rekam signature Pixy. Y (letak pada koordinat Y). Dari berbagai data
3. Pembuatan fungsi “deteksi”. yang ditampilkan, digunakan width atau lebar
4. Membuat percabangan if-else untuk pixel gambar yang terdeteksi karena kamera
menentukan output relay. terpasang miring sehingga tinggi objek menjadi
5. Verifikasi, Compile, dan Upload
lebar objek pada hasil tangkapan kamera. Hasil
Program.
pengujian kamera Pixy dapat dilihat pada Tabel
4.3.2 Perancangan Program Robot Pegasus 2.
Perancangan program Robot Pegasus
dalam penelitian ini menggunakan software Tabel 2 Hasil Pengujian Kamera Pixy
Objek Hasil Serial Monitor
Pegasus PC Operation yang sudah terpasang Sesungguhnya
Hasil
pada komputer yang terintegrasi dengan Robot Warna Ukuran Deteksi Deteksi
PixyMon
Kesimpulan
Objek Objek Signature Ukuran
Pegasus. Fungsi pemrograman ini yaitu untuk
memberikan pembelajaran titik koordinat Hijau Besar 2 145 S=2 Sesuai
(S=2)
pengambilan objek, koordinat peletakan objek, Hijau Kecil 2 114 S=2 Sesuai
dan titik koordinat standby pada Robot Pegasus (S=2)
Biru Besar 3 142 S=3 Sesuai
agar dapat dikendalikan melalui input dari relay (S=3)
interface. Proses pembuatan programnya antara Biru Kecil 3 110 S=3 Sesuai
(S=3)
lain: Merah Besar 1 139 S=1 Sesuai
(S=1)
1. Menentukan koordinat Home. Merah Kecil 1 122 S=1 Sesuai
2. Menentukan 7 koordinat peletakan (S=1)
objek. Tidak - - - - Sesuai
berwarna
3. Membuat 8 prosedur untuk 7 koordinat
peletakan objek dan 1 standby.
4. Menetukan 3 input dengan kendali 3 4.4.2 Pengujian Sensor Ultrasonik HC-
relay. SR04
4.4 Pengujian Alat dan Analisis Sistem Pengujian pembacaan sensor dilakukan
Setelah proses perancangan hardware dengan meletakkan objek di depan sensor
dan software selesai, maka selanjutnya adalah ultrasonik dengan jarak 4 - 13 cm sebagai jarak
pengujian alat dan analisis sistem kendali lengan yang dibutuhkan dalam sistem dan jarak aman
Robot Pegasus. Pengujian dilakukan untuk pembacaan sensor karena interval jarak yang
dapat dideteksi sensor adalah 2 – 400 cm. Hasil keluaran ketika tidak ada objek atau objek yang
pengujian sensor ultrasonik dipaparkan pada terdeteksi error. Relay digunakan sebagai
Tabel 3. keluaran utama yang berfungsi sebagai input
pada Robot Pegasus. Keluaran yang diharapkan
Tabel 3 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik HC-SR04
dari pengujian program Arduino dapat dilihat
Jarak Sesungguhnya Jarak Terdeteksi Error
4 cm 4 cm 0% pada Tabel 4.
5 cm 5 cm 0%
Tabel 4 Keluaran Pengujian Program Arduino
6 cm 6 cm 0% Output Output Relay
7 cm 7 cm 0% Jenis
Serial Relay Relay Relay LED Buzzer
Objek
8 cm 8 cm 0% Monitor 1 2 3
Hijau Kecil Objek A OFF OFF ON OFF OFF
9 cm 9 cm 0%
Hijau Besar Objek B OFF ON OFF OFF OFF
10 cm 10 cm 0% Biru Kecil Objek C OFF ON ON OFF OFF
11 cm 11 cm 0% Biru Besar Objek D ON OFF OFF OFF OFF
12 cm 12 cm 0% Merah Objek E ON OFF ON OFF OFF
Kecil
13 cm 13 cm 0% Merah Objek F ON ON OFF OFF OFF
Besar
Tidak no color ON ON ON ON OFF
4.4.3 Pengujian Relay Berwarna
Pengujian relay dilakukan melalui Tidak ada no objek OFF OFF OFF ON ON
objek
Arduino Mega 2560 yang diprogram untuk
mengaktifkan dan mematikan ketiga buah relay Tabel 4 menunjukkan keadaan output
tersebut dengan jeda selama 1 detik. Hasil dari Serial Monitor, relay, LED, dan buzzer yang
pengujian relay dapat dilihat pada Gambar 22. dipengaruhi oleh jenis objek pada input-nya.
Dari hasil pengujian, ketiga relay dapat Misal pada input terdapat objek Hijau Kecil,
diaktifkan dan dapat dimatikan sesuai dengan maka output dari Serial Monitor, LED, dan
jalannya program, sehingga hasil pengujian yaitu buzzer seharusnya berturut-turut “Objek A”,
relay bekerja dengan baik. OFF, dan OFF serta kondisi relay 1, relay 2, dan
relay 3 seharusnya berturut-turut OFF, OFF, dan
ON. Berdasarkan keadaan Tabel 4, maka
dilakukan pengujian untuk mengetahui apakah
keluaran dari Serial Monitor, relay, LED, dan
buzzer telah sesuai dengan yang direncanakan.
Setelah dilakukan pengujian, hasil yang
didapatkan dapat dilihat pada Tabel 5.
Gambar 22 Pengujian Relay
Tabel 5 Hasil Pengujian Program Arduino
Output Output Relay
4.4.4 Pengujian Program Arduino Jenis Objek Serial Relay Relay Relay LED Buzzer Hasil
Monitor 1 2 3
Pengujian program Arduino merupakan Hijau Kecil Objek A OFF OFF ON OFF OFF Sesuai
pengujian keseluruhan alat yang terhubung dan Hijau Besar
Biru Kecil
Objek B
Objek C
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
Sesuai
Sesuai
terintegrasi dengan Arduino. Alat tersebut antara Biru Besar Objek D ON OFF OFF OFF OFF Sesuai
Merah Kecil Objek E ON OFF ON OFF OFF Sesuai
lain: modul kamera Pixy, sensor ultrasonik HC- Merah Objek F ON ON OFF OFF OFF Sesuai
Besar
SR04, modul relay, dan LED serta buzzer. Tidak no color ON ON ON ON OFF Sesuai
Berwarna
Pada pengujian program Arduino, Tidak ada no OFF OFF OFF ON ON Sesuai
parameter yang dilihat adalah keluaran pada objek objek

Serial Monitor, relay, LED, dan buzzer. Serial
Monitor akan memberikan keluaran berupa hasil
pembacaan sensor ultrasonik dan sensor kamera
Pixy, sensor ultrasonik akan mendeteksi ada atau
tidaknya objek, ketida ada objek yang terdeteksi
maka sensor kamera Pixy baru boleh diijinkan
melakukan pembacaan warna objek yang akan
ditampilkan hasilnya pada Serial Monitor.
Sedangkan LED dan buzzer memberikan
Dari pengujian yang dilakukan, dapat
disimpulkan bahwa keluaran dari Serial Monitor,
relay, LED, dan buzzer telah sesuai dengan yang
direncanakan dan dapat disimpulkan bahwa
program Arduino bekerja dengan baik.
4.4.5 Pengujian Program Robot Pegasus
Pengujian program Robot Pegasus
dilakukan untuk mengetahui apakah program
yang telah dibuat dapat mengendalikan Robot
Pegasus untuk mengambil objek dan
meletakkannya pada posisi yang telah ditentukan
sebelumnya kemudian kembali ke home dengan
baik. Selain menguji peletakan objek, pengujian
kali ini juga akan menguji kecepatan pergerakan
pegasus dari interval kecepatan 0 – 255 pada
kecepatan 120, 140, dan 160 sehingga
didapatkan waktu yang dibutuhkan untuk
memproses setiap prosedur pada program. Hasil
pengujian kecepatan terhadap waktu pergerakan
robot dipaparkan pada Tabel 6.
Tabel 6 Pengujian Kecepatan Robot Pegasus
Menuju Menuju Menuju Menuju Menuju Menuju
Kecepatan Lokasi A Lokasi B Lokasi C Lokasi D Lokasi E Lokasi F
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
120 29.3 29.5 29.8 29.3 28.1 27.7
Gambar 23 Lokasi Pengambilan dan Peletakan Objek
140 28.4 28.1 26.4 26.5 24.9 25.3
160 28.1 27.6 24.6 24.8 23.4 23.8
Keluaran dari relay menjadi input pada
Robot Pegasus dan menentukan lokasi
Dari hasil pengujian kecepatan yang
penempatan objek yang akan dipindahkan.
didapatkan, jarak terjauh yaitu jarak menuju
Lokasi pengambilan objek sama untuk semua
lokasi objek merah membutuhkan waktu paling
jenis objek. Selain lokasi, kondisi input juga
sedikit dibandingkan lokasi objek lainnya.
menentukan kecepatan pergerakan robot yang
Lokasi objek hijau cenderung membutuhkan
diatur pada kecepatan 120 untuk objek hijau, 140
waktu yang tidak terlalu signifikan perubahannya
untuk objek biru, dan 160 untuk objek merah.
ketika kecepatannya ditambah, berbeda dengan
Korelasi antara input dan lokasi penempatan
waktu yang dibutuhkan oleh lokasi objek biru
objek ditunjukkan pada Tabel 7.
dan merah yang berubah secara signifikan
terhadap perubahan kecepatan yang dialaminya. Tabel 7 Korelasi Input dengan Lokasi Objek
Hal-hal tersebut dapat terjadi karena kecepatan INPUT
INPUT INPUT INPUT Lokasi Objek Kecepatan
yang digunakan adalah kecepatan untuk 1 2 3
mengendalikan motor listrik setiap sumbu pada OFF OFF ON Lokasi Objek A 120
Robot Pegasus yang memiliki interval 0 – 255 OFF ON OFF Lokasi Objek B 120
OFF ON ON Lokasi Objek C 140
untuk merepresentasikan tegangan supply ON OFF OFF Lokasi Objek D 140
masing-masing motor 0 – 24 Volt DC. Sehingga ON OFF ON Lokasi Objek E 160
kecepatan yang digunakan tidak lain adalah ON ON OFF Lokasi Objek F 160
ON ON ON Lokasi 180
kecepatan sudut dari setiap sumbu gerak Robot Pembuangan
Pegasus yang diberikan secara seragam nilainya OFF OFF OFF - -
pada program dengan syntax “SPEED”.
Sehingga kesimpulan pengujian ini adalah Tabel 7 menunjukkan keadaan INPUT
semakin panjang jari-jari putar lengan robot, yang menjadi dasar tujuan peletakan objek oleh
maka semakin jauh jarak yang dapat ditempuh Robot Pegasus. Misal pada keadaan INPUT 1,
dalam kecepatan dan waktu yang sama. INPUT 2, dan INPUT 3 berturut-turut OFF,
Pengujian selanjutnya dilakukan dengan OFF, dan ON maka seharusnya Robot Pegasus
menjalankan Robot Pegasus yang sudah meletakkan objek pada lokasi objek A.
terhubung dengan relay sebagai input. Lokasi Berdasarkan keadaan Tabel 7, maka dilakukan
tujuan peletakan dan pengambilan objek pada pengujian untuk mengetahui apakah Robot
Robot Pegasus dijelaskan pada Gambar 23. Pegasus telah sesuai pergerakannya dengan yang
telah direncanakan. Hasil pengujian pergerakan
Robot Pegasus berdasarkan input relay dapat
dilihat pada Tabel 8.
Tabel 8 Hasil Pengujian Robot Pegasus Tabel 9 Hasil Pengujian Sistem Kendali Robot
INPUT Pegasus
INPUT INPUT INPUT Serial Indika- Pemba- Hasil
Lokasi Objek Kecepatan Hasil LED &
Objek Moni- tor caan Peletakan
1 2 3 Buzzer
tor Relay Input Objek

OFF OFF ON Lokasi Objek 120 Sesuai

A Hijau Objek LED OFF Lokasi objek
besar A Buzzer OFF A

OFF ON OFF Lokasi Objek 120 Sesuai

B
Hijau Objek LED OFF Lokasi objek
kecil B Buzzer OFF B
OFF ON ON Lokasi Objek 140 Sesuai
C

ON OFF OFF Lokasi Objek 140 Sesuai Biru Objek LED OFF Lokasi objek
D besar C Buzzer OFF C

ON OFF ON Lokasi Objek 160 Sesuai

E Biru Objek LED OFF Lokasi objek
kecil D Buzzer OFF D
ON ON OFF Lokasi Objek 160 Sesuai
F
Merah Objek LED OFF
Lokasi objek E
ON ON ON Lokasi 180 Sesuai besar E Buzzer OFF
Pembuangan

OFF OFF OFF - - Sesuai Merah Objek LED OFF

Lokasi objek F
kecil F Buzzer OFF

Berdasarkan hasil pengujian pada Tabel 8, Robot

Pegasus berhasil memindahkan objek sesuai Tanpa no LED ON Lokasi
warna color Buzzer OFF pembuangan
tujuan objek dengan baik berdasarkan kondisi
relay sebagai input.
no LED ON
- -
4.4.6 Pengujian Keseluruhan Sistem objek Buzzer ON

Kendali Robot Pegasus

Pengujian keseluruhan sistem kendali
Robot Pegasus bertujuan untuk mengetahui
apakah Arduino dapat mendeteksi objek dengan
benar dan dapat memerintahkan Robot Pegasus
untuk bergerak sesuai dengan objek yang
terdeteksi. Arduino mendeteksi objek
menggunakan sensor ultrasonik dan kamera
Pixy, kesimpulan hasil deteksi kedua sensor
tersebut kemudian ditampilkan pada Serial
Monitor. Setelah itu Arduino memberikan
keluaran pada modul relay dan pada LED serta
buzzer. Robot Pegasus membaca kondisi relay
sebagai input kemudian hasil pembacaan relay
tersebut ditampilkan pada software Pegasus PC
Operation. Dari hasil pembacaan relay tersebut,
Robot Pegasus bergerak sesuai prosedur yang
dijalankan berdasarkan kondisi input yang telah
diprogram sebelumnya. Hasil pengujian sistem
kendali Robot Pegasus menggunakan Arduino
Mega 2560 berdasarkan parameter warna dan
ukuran objek ditunjukkan pada Tabel 9.
Dari hasil pengujian pada Tabel 4.25,
keluaran pada Serial Monitor, relay, LED, dan
buzzer telah sesuai dengan apa yang terprogram
pada Arduino. LED akan aktif ketika warna yang
terdeteksi kamera tidak sesuai dengan yang telah
tersimpan parameternya pada kamera Pixy atau
ketika tidak ada objek yang terdeteksi oleh
sensor ultrasonik, sedangakan buzzer hanya akan
aktif ketika tidak ada objek yang terdeteksi pada
lokasi pengambilan objek. Pada Tabel 9, hasil
pembacaan input oleh Robot Pegasus pada
software Pegasus PC Operation bersesuaian
dengan kondisi keluaran pada relay, hal ini
menunjukkan bahwa sistem kendali Robot
Pegasus telah terhubung dengan baik dengan
Arduino.
Untuk mengetahui unjuk kerja
keseluruhan sistem kendali Robot Pegasus
dengan Arduino terhadap pembacaan warna dan
ukuran objek, dilakukan pengujian deteksi objek
dan peletakannya sebanyak sepuluh kali untuk Tabel 14 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek E
Tuju- Lokasi
setiap objek yang berbeda. Selain itu, pengujian Penguji- Jenis an
Hasil
Peletak-
Pembacaan Kesimpulan
juga dilakukan dengan peletakan semua objek an ke- Objek Ob-
Objek
an
jek Objek
yang ada (total 7 objek) dengan urutan sesuai 1 Merah Besar Lokasi E Sesuai
pada program Robot Pegasus yang telah dibuat 2 Merah Besar Lokasi E Sesuai
3 Merah Besar Lokasi E Sesuai
dan dengan urutan yang acak (diacak oleh rekan 4 Merah Besar Lokasi E Sesuai
penulis). Hasil pengujian pemindahan setiap 5 Merah Besar Lokasi E Sesuai
Merah Lokasi
objek dipaparkan pada Tabel 10 sampai dengan 6 Besar Lokasi Tanpa Warna Pembu- Tidak Sesuai
(Objek E angan
Tabel 16 berikut. 7 E) Merah Besar Lokasi E Sesuai
8 Merah Besar Lokasi E Sesuai
Tabel 10 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek A 9 Merah Besar Lokasi E Sesuai
Hasil Lokasi Lokasi
Pengujian Jenis Tujuan
Pembacaan Peletakan Kesimpulan 10 Tanpa Warna Pembu- Tidak Sesuai
ke- Objek Objek
Objek Objek angan
1 Hijau Besar Lokasi A Sesuai
2 Hijau Besar Lokasi A Sesuai
3 Hijau Besar Lokasi A Sesuai Tabel 15 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek F
4 Hijau Hijau Besar Lokasi A Sesuai Tuju- Hasil Lokasi
Pengu- Jenis
5 Besar Lokasi Hijau Besar Lokasi A Sesuai an Pembacaan Peletaka Kesimpulan
jian ke- Objek
6 (Objek A Hijau Besar Lokasi A Sesuai Objek Objek n Objek
7 A) Hijau Besar Lokasi A Sesuai 1 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
8 Hijau Besar Lokasi A Sesuai 2 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
9 Hijau Besar Lokasi A Sesuai 3 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
10 Hijau Besar Lokasi A Sesuai 4 Merah Merah Kecil Lokasi F Sesuai
5 Kecil Lokasi Merah Kecil Lokasi F Sesuai
6 (Objek F Merah Kecil Lokasi F Sesuai
Tabel 11 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek B 7 F) Merah Kecil Lokasi F Sesuai
Hasil Lokasi 8 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
Pengujian Jenis Tujuan
Pembacaan Peletakan Kesimpulan 9 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
ke- Objek Objek
Objek Objek 10 Merah Kecil Lokasi F Sesuai
1 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai
2 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai
3 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Tabel 16 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek Tanpa
4 Hijau Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Warna
5 Kecil Lokasi Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Tuju- Hasil Lokasi
6 (Objek B Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Pengu- Jenis Kesim-
an Pembaca- Peletakan
B) jian ke- Objek pulan
7 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Objek an Objek Objek
8 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Tanpa Lokasi
1 Sesuai
9 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Warna Pembuangan
10 Hijau Kecil Lokasi B Sesuai Tanpa Lokasi
2 Sesuai
Warna Pembuangan
Tanpa Lokasi
Tabel 12 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek C 3
Warna Pembuangan
Sesuai
Hasil Lokasi Tanpa Lokasi
Pengujian Jenis Tujuan 4 Sesuai
Pembacaan Peletakan Kesimpulan Warna Pembuangan
ke- Objek Objek
Objek Objek Lokasi Tanpa Lokasi
1 Biru Besar Lokasi C Sesuai 5 Sesuai
Tanpa Pem- Warna Pembuangan
2 Biru Besar Lokasi C Sesuai Warna bua- Tanpa Lokasi
3 Biru Besar Lokasi C Sesuai 6 Sesuai
ngan Warna Pembuangan
4 Merah Lokasi E Tidak Tanpa Lokasi
Biru 7 Sesuai
Besar Sesuai Warna Pembuangan
Besar Lokasi
5 Biru Besar Lokasi C Sesuai Tanpa Lokasi
(Objek C 8 Sesuai
6 Biru Besar Lokasi C Sesuai Warna Pembuangan
C)
7 Biru Besar Lokasi C Sesuai Tanpa Lokasi
9 Sesuai
8 Biru Besar Lokasi C Sesuai Warna Pembuangan
9 Biru Besar Lokasi C Sesuai Tanpa Lokasi
10 Sesuai
10 Biru Besar Lokasi C Sesuai Warna Pembuangan
Tabel 13 Hasil Pengujian Robot Pegasus Objek D Berdasarkan Tabel 10 sampai Tabel 16,
Hasil Lokasi
Pengujian Jenis Tujuan
Pembacaan Peletakan Kesimpulan pemindahan objek berhasil tanpa kesalahan
ke- Objek Objek
Objek Objek untuk objek selain merah besar dan biru besar.
1 Biru Kecil Lokasi D Sesuai
2 Biru Kecil Lokasi D Sesuai Untuk pengujian ke-4 objek C terdapat hasil
3 Biru Kecil Lokasi D Sesuai tidak sesuai yang dapat terjadi dikarenakan
4 Biru Biru Kecil Lokasi D Sesuai
5 Kecil Lokasi Biru Kecil Lokasi D Sesuai adanya objek yang terdeteksi selain objek C yang
6 (Objek D Biru Kecil Lokasi D Sesuai cenderung berwarna merah (misal tangan
7 B) Biru Kecil Lokasi D Sesuai
8 Biru Kecil Lokasi D Sesuai penulis) yang menyebabkan warna merah
9 Biru Kecil Lokasi D Sesuai terdeteksi oleh kamera Pixy sehingga
10 Biru Kecil Lokasi D Sesuai
memberikan hasil yang tidak valid. Sedangkan
untuk pengujian ke-6 dan ke-10 objek E terdapat setiap objek. Tingkat keberhasilan diukur melalui
kesalahan pembacaan objek yang dapat terjadi total error yang didapatkan pada sistem. Ketika
dikarenakan pantulan cahaya yang terlalu banyak rata-rata error yang didapatkan tidak lebih dari
sehingga objek cenderung terlihat putih ataupun 5%, maka pengujian dianggap memberikan hasil
objek dalam posisi kurang tepat ketika dideteksi yang baik dan memiliki tingkat keberhasilan
oleh kamera Pixy sehingga memberikan hasil yang tinggi. Hasil perhitungan error dapat dilihat
yang tidak valid. pada Tabel 19.
Selanjutnya adalah pengujian dengan
Tabel 19 Persentase Error Pengujian Sistem Kendali
menempatkan 7 objek secara berurutan dan Robot Pegasus
secara acak untuk ditempatkan pada lokasi tujuan Jenis Jumlah Jumlah Persentase Persentase
Objek Percobaan Berhasil Keberhasilan Error
sesuai dengan objek yang dideteksi. Hasil Hijau 12 12 100% 0%
pengujian dapat dilihat pada Tabel 17 dan Tabel Besar
Hijau 12 12 100% 0%
18. Kecil
Biru 12 11 92% 8%
Tabel 17 Pengujian Peletakan Objek Berurutan Besar
Urutan Lokasi Biru 12 12 100% 0%
Objek Kesimpulan Kecil
ke- Penempatan
1 Lokasi A Merah 12 10 83% 17%
Hijau Besar Berhasil
Besar
2 Hijau Kecil Lokasi B Berhasil Merah 12 12 100% 0%
3 Biru Besar Lokasi C Berhasil Kecil
4 Tanpa 12 12 100% 0%
Biru Kecil Lokasi D Berhasil
Warna
5 Merah Besar Lokasi E Berhasil Rata-rata 96% 4%
6 Merah Kecil Lokasi F Berhasil
7 Lokasi
Tanpa Warna
Pembuangan
Berhasil Dari persentase rata-rata error yang
8 (Robot tetap didapat kurang dari 4% dan tingkat keberhasilan
Tanpa Objek Berhasil
diam) 96%, maka dapat disimpulkan bahwa alat bekerja
dengan baik dengan tingkat keberhasilan yang
Tabel 18 Pengujian Peletakan Objek Acak
Urutan Lokasi
tinggi. Kelemahan sistem ini terlihat ketika
Objek Kesimpulan mendeteksi objek merah besar dengan persentase
ke- Penempatan
1 Merah Besar Lokasi E Berhasil error sebesar 17% disusul dengan objek biru
2 Biru Kecil Lokasi C Berhasil besar dengan persentase error sebesar 8%.
3 Biru Kecil Lokasi D Berhasil
4 Hijau Besar Lokasi A Berhasil
5 Hijau Kecil Lokasi B Berhasil
V. PENUTUP
6 Lokasi
Tanpa Warna Berhasil
Pembuangan 5.1 Kesimpulan
7 Merah Kecil Lokasi F Berhasil 1. Sistem kendali Robot Pegasus berbasis
8 (Robot tetap Arduino menggunakan sensor ultrasonik
Tanpa Objek Berhasil
diam)
HC-SR04 sebagai pendeteksi keberadaan
objek dan menggunakan kamera Pixy
Berdasarkan Tabel 17 dan Tabel 18,
sebagai pendeteksi warna dan ukuran
pengujian peletakan objek secara berurutan
objek.
maupun secara acak dapat dilakukan dengan baik 2. Kamera Pixy memanfaatkan nilai
oleh sistem kendali Arduino dan Robot Pegasus. Signature yang telah disimpan untuk
Hal ini menunjukkan bahwa sistem bekerja mendeteksi warna objek dan
dengan baik. memanfaatkan jumlah pixel pada gambar
Setelah semua percobaan dilakukan, yang dideteksi untuk mendeteksi ukuran.
langkah selanjutnya adalah menghitung 3. Objek yang dideteksi oleh sistem
persentase error yang diambil dari hasil seluruh memiliki 3 jenis warna yaitu hijau
pengujian keseluruhan sistem. Dengan jumlah (Signature 2), biru (Signature 3), dan
percobaan pengujian setiap objek adalah sepuluh merah (Signature 1) untuk menentukan
dan ditambah pengujian secara berurutan dan kecepatan robot dan dengan dua variasi
secara acak, maka total pengujian yang ukuran yaitu ukuran besar (4,3cm; >130
pixel) dan kecil (3,3cm; <130 pixel)
didapatkan adalah dua belas kali pengujian untuk
 untuk menentuka variasi lokasi peletakan
objek.
4. Media komunikasi antara Robot Pegasus
dan Arduino adalah 3 buah relay yang
dikombinasikan menjadi 8 jenis kondisi
yang digunakan sebagai dasar perintah
pergerakan Robot Pegasus.
5. Robot Pegasus akan memindahkan objek
sesuai dengan hasil deteksi sistem
Arduino yaitu 6 tempat peletakan objek
dengan warna dan ukuran yang
terdeteksi oleh kamera Pixy dan satu
tempat pembuangan untuk objek yang
tidak dikenali serta akan diam ketika
tidak ada objek.
6. LED akan aktif ketika objek tidak
dikenali oleh kamera Pixy atau tidak ada
objek yang terdeteksi oleh sensor
ultrasonik, sedangkan buzzer hanya akan
aktif ketika tidak ada objek terdeteksi
oleh sensor ultrasonik.
7. Tingkat keberhasilan deteksi dan
peletakan objek oleh sistem kendali
adalah 96% dengan error hanya 4%
yang menandakan sistem kendali bekerja
dengan baik dengan tingkat keberhasilan
yang tinggi.
5.2 Saran
1. Untuk penelitian berikutnya dapat
menambahkan HMI menggunakan
software Citech Scada agar objek yang
dideteksi dapat dipantau dari jarak jauh.
2. Sistem dapat dikembangkan dengan
menambahkan conveyor sehingga
antrian objek dapat mengisi kekosongan
objek pada lokasi deteksi secara
otomatis.
3. Dapat dilakukan analisis pengukuran
kecepatan pergerakan robot sehingga
dapat diketahui algoritma untuk
menghitung jarak, kecepatan, dan waktu
yang dibutuhkan ketika robot beroperasi.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Dany. (2013, Agustus) HC-SR04
Ultrasonic Module User Guide. [Online].
http://www.elecfreaks.com/5464.html
[2] Yulianto A. dan Ramadan E., "Sistem
Kendali Robot Manipulator Pemindah
Barang Dengan Umpan Balik Visual," vol.
I, no. 2, Februari 2014.
[3] Syarifuddin R. dan Fitri N., "Perancangan
Sistem Kendali Gerak Lengan Robot
Pengikut Gerak Lengan Manusia Berbasis
Mikrokontroller," Maret 2012.
[4] Caysar D., "Pengaturan Pergerakan Robot
Lengan Smart Arm Robotic Ax-12a
Melalui Pendekatan Geometry Based
Kinematic Menggunakan Arduino," vol. II,
no. 7, 2014.
[5] Dewi C.V., "Implementasi Sistem Sortir
Barang Dengan Menggunakan Dua
Conveyor Terintegrasi Berbasis PLC
Omron CPM2A," 2010.
[6] SIEMENS. (2013, Februari) SIMATIC S7-
300 Module Data Manual. [Online].
https://support.industry.siemens.com/dl/file
s/629/8859629/att_55794/v1/s7300_module
_data_manual_en-US_en-US.pdf
[7] Saefullah A., Immaniar D., dan Juliansah
R.A., "Sistem Kontrol Robot Pemindah
Barang Menggunakan Aplikasi Android
Berbasis Arduino Uno," vol. VIII, no. 2,
2015.
[8] Arduino. (2017, Juli) Arduino Overview.
[Online].
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoB
oardMega2560
[9] Rowe A., LeGrand R., dan Robinson S..
(2014) CMUcam5: Overview. [Online].
http://www.cmucam.org/projects/cmucam5
[10] Zulfikar H.H., "Peralatan Proteksi Over
Voltage Dan Over Current Rele Berbasis
Arduino," 2015.
[11] Kho D.. (2017, Juni) Pengertian LED
(Light Emitting Diode) dan Cara Kerjanya.
[Online].
http://teknikelektronika.com/pengertian-
led-light-emitting-diode-cara-kerja/
[12] Kho D.. (2017, Juni) Pengertian
Piezoelectric Buzzer dan Cara Kerjanya.
[Online].
http://teknikelektronika.com/pengertian-
piezoelectric-buzzer-cara-kerja-buzzer/