PROPOSAL PROGRAM KREATIVITAS MAHASISWA

JUDUL PROGRAM

OPTIMALISASI SISTEM LOKALISASI PADA HUMANOID ROBOT

SOCCER BERBASIS ODOMETRI DAN SENSOR IMU(Inertial
Measurement Unit) DENGAN VISUALISASI 2D

BIDANG KEGIATAN :
PKM PENELITIAN

Diusulkan oleh :

Ahmad Syaifuddin Zuhri 1110131002 Angkatan 2013

Nashrullah 1110131016 Angkatan 2013
Sulthan Siradjuddin 1110161052 Angkatan 2016
Diva Candrarani 1110161048 Angkatan 2016

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

SURABAYA
2016

i
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL .......................................................................................... i

PENGESAHAN PKM-PENELITIAN ................................................................ ii
DAFTAR ISI ......................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ................................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ iv
BAB I. PENDAHULUAN ......................................................................................1
1.1 Latar Belakang Masalah ........................................................................... 1
1.2 Perumusan Masalah .................................................................................. 2
1.3 Tujuan Program ........................................................................................ 2
1.4 Luar yang diharapkan ............................................................................... 2
1.5 Manfaat Program ...................................................................................... 2
BAB II. TINJAUAN PUSTAKA...........................................................................3
2.1. Penelitian Terkait...................................................................................... 3
2.2. Dasar Teori ............................................................................................... 3
2.2.1. Invers Kinematic dan Trajectory System .......................................... 3
2.2.2. Threshoding dengan Algoritma Fall Detection ................................. 4
2.2.3. Sistem lokalisasi pada humanoid robot soccer.................................. 6
BAB III. METODE PENELITIAN ......................................................................7
3.1 Skenario Pengambilan Data ..................................................................... 7
3.2 Metode Perhitungan ................................................................................. 8
BAB IV. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN ..................................................9
4.1 Anggaran Biaya ............................................................................................. 9
4.2 Jadwal Kegiatan............................................................................................. 9
BAB V. DAFTAR PUSTAKA .............................................................................10
BAB VI. LAMPIRAN-LAMPIRAN ...................................................................11
Lampiran 1. Biodata Ketua, Anggota dan Dosen Pembimbing ........................ 11
Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan ...................................................... 21
Lampiran 3. Struktur Organisasi ....................................................................... 24
Lampiran 4. Surat Pernyatan Ketua Pelaksana.................................................. 25

iii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.2 Diskripsi kaki robot manipulator .............................................................4
Tabel 4.1 Ringkasan Anggaran Biaya PKM-P ........................................................9
Tabel 4.2 Jadwal Kegiatan ......................................................................................9
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.2 Diskripsi kaki robot manipulator ........................................................4

iv
 1

BAB 1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pada era modern saat ini banyak sekali dikembangkan teknologi robot
yang begitu canggih dan mempunyai kendali otomatis serta kecerdasan buatan
untuk melakukan aktivitas yang bermanfaat bagi manusia. Berdasarkan data hasil
survei International Federasi Robotic (IFR) yang berada dibawah naungan PBB
untuk Komisi Pengawas Ekonomi Eropa (UNECE) menerbitkan studi tentang
robot di dunia. Institusi ini dalam analisinya meringkas hasil Pertumbuhan
Industrial Robot di seluruh dunia dalam periode tahun 2003 2004 dan perkiraan
untuk 2005-2008. Rata rata setiap tahunya meningkat ssekitar 6% mencapai
1.000.000 robot yang digunakan untuk membantu proses industri[1]. Dalam hal
lain, robot juga dibuat dengan konstruksi tubuh seperti manusia yakni humanoid
robot. Pada salah satu research humanoid robot dikembangkan robot humanoid
yang mampu melakukan aktifitas bermain sepak bola layaknya manusia pada
umumnya.
Namun permasalahan yang sering muncul dari hal tersebut adalah
kurangnya pengetahuan robot terhadap posisi robot di lapangan. Pada beberapa
Institusi yang melakukan research di bidang humanoid robot soccer misalnya.
Proses segmentasi dari pengenalan objek bola dan tiang gawang sangat
dipengaruhi oleh cahaya penerangan lapangan sepak bola yang digunakan.
Dengan klasifikasi warna statis sebagai tahap pemrosesan utama dari sebuah
sistem pengenalan objek di Standard Platform League(SPL) di peraturan
Robocup[2]. Meskipun dengan efisiensinya, pendekatan ini masih kekurangan
ketahanan dalam menghadapi perubahan pencahayaan.[3]. Sehingga ketika posisi
robot jauh dari tiang gawang dan bola, robot akan sangat kesulitan dalam
melakukan proses mencetak gol.
Dalam upaya pencarian solusi dalam masalah tersebut maka digunakan
sebuah metode odometri. Metode odometri yakni sebuah metode akumulasi nilai
jarak di dapat dari algoritma proses trajectory berjalan robot. Pada proses itu
terdapat pose DSP(Double Support Phase) / gerakan sebelum kaki melangkah dan
SSP(Single Support Phase) / gerakan setelah kaki melangkah, perhitungan
tersebut dilakukan setiap robot melakukan pose SSP. Namun jika hanya
menggunakan metode perhitungan jarak dengan itu, sistem dirasa kurang
sempurna. Untuk itu ditambahkan sensor force berupa Loadcell sensor untuk
mengidentifikasi proses telapak kaki robot ketika menyentuh lapangan.
Dengan penambahan sensor tersebut pastinya akan mengubah cara
berjalan dari robot tersebut. Sebuah prosedur trial-error dibutuhkan untuk menjaga
agar robot tetap seimbang, walaupun ditambahkan sensor pada bagian
tubuhnya[4].
 2

1.2 Perumusan Masalah

Beberapa lingkup permasalahan yang akan di bahas pada penilitian ini
diantaranya :
1. Bagaimana meningkatkan nilai kepresisian koordinat nilai pada visualisasi
gerak robot dengan nilai sebenarnya pada humanoid robot soccer.
2. Bagaimana membuat sistem odometri pada humanoid robot soccer.
3. Bagaimana mendesain mekanik dari telapak kaki humanoid robot soccer
agar dapat melakukan pembacaan data sensor Loadcell dengan baik.
4. Bagaimana cara memproses data sensor Loadcell untuk akumulasi
perhitungan jarak pada sistem odometri.
5. Bagaimana cara melakukan interface antara humanoid robot soccer dengan
grafik visualisasi.

1.3 Tujuan Program

Tujuan utama pada program PKM-P ini diantaranya:
1. Membuat sebuah metode pengenalan posisi pada humanoid robot soccer
agar dapat menambah efektifitas kinerja robot dilapangan.
2. Menghasilkan prototype kaki robot dengan sensor force di dalamnya.
3. Pengaplikasian teknologi tepat guna untuk membantu masalah yang ada
pada masyarakat.

1.4 Luaran yang diharapkan

Luaran yang diharapkan dari pembuatan karya ini adalah sebagai berikut :
1. Hasil penelitian nantinya akan di seminarkan pada konferensi Intelligent
Technology and Its Applications (ISITIA) dan IES (International
Electronic Symposium).
2. Publikasi berupa jurrnal nasional terakreditasi, atau bahkan pada jurnal
internasional IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
3. Hasil penilitan ini pada nantinya juga mempunyai potensi paten pada
metode lokalisasi yang digunakan.
4. Dan juga pembuatan prototype kaki robot yang dapat mendeteksi langkah
pada humanoid robot soccer.

1.5 Manfaat Program

Manfaat yang dapat diambil dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Metode yang digunakan dapat diemplementasikan pada dunia robotika
yang sedang berkembang pada era seperti ini.
2. Sebagai modul pembelajaran tentang konsep robot humanoid.
3. Media edukasi tentang anatomi tubuh manusia.
4. Dapat digunakan untuk melakukan aktifitas berbahaya dalam kegiatan
penyelamatan korban bencana alam dan penjinak bom.
 3

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Penelitian Terkait

Pada kepustakaan penelitian ini akan dibahas mengenai penelitian-
penelitian yang pernah dilakukan sebelumnya. Kajian pustaka yang menimbukan
gagasan dan mendasari dalam pelaksanaan ini adalah sebagai berikut:

Penelitian Oleh Quentin Rouxel and All Member(Rhoban Team Humanoid Robot
Soccer) from France dengan judul Learning the Odometry on a Small Humanoid
Robot. Pada penlitian tersebut dibuktikan bahwa metode learning mesin untuk
penggunaan sistem odometri secara signifikan dapat meningkatkan estimasi pada
humanoid robot soccer. Metode ini telah dibandingkan di setup yang berbeda,
pada karpet tipis dan rumput buatan yang lembut, hasil menunjukan bahwa
permukaan rumput meningkatkan kesalahan odometry yang cukup signifikan
dibandingkan dengan lapangan karpet. Komponen biasa dikombinasi dengan
sensor eksternal seperti kamera atau sensor laser[5].

Penilitan Oleh A Subhan Khalilullah, Azhar Aulia Saputra, Dr. Eng. Indra Adji
Sulistidjono. Pada penelitian yang dilakukan dengan judul Adaptive Motion
Pattern Generation On Balancing Of Humanoid Robot Movement dijelaskan
tentang pengendalian sistem keseimbangan robot humanoid ketika berjalan di
lapangan. Pengujian dilakukan dengan memberi obstacle pada lintasan berjalan
robot. Sistem online pattern generation berupa sistem pola trajectory berjalan
dengan kontrol landing position dan landing timing menghentikan ayunan ke
bawah dari langkah kaki dan pengubah periode langkah. Sistem Dynamic control
pada robot menggunakan control pose yang dikombinasikan dengan control
angular velocity dengan sistem tersebut robot lebih stabil dengan waktu mencapai
steady state sebesar 0,85 detik[6].

2.2 Dasar Teori

2.2.1 Invers Kinematic dan Trajectory System
Kinematika Invers yakni mengubah rencana gerak ke dalam sendi
aktuator lintasan untuk robot. Persamaan menentukan konfigurasi rantai
dalam hal parameter patungan. Kinematika terbalik menggunakan
parameter bersama untuk menghitung konfigurasi rantai, dan kinematika
invers membalikkan perhitungan ini untuk menentukan parameter bersama
yang mencapai konfigurasi yang diinginkan.
. Kinematika invers adalah subdomain dari kinematika, yang
sangat terikat dengan robotika dan animasi komputer. Kinematika invers
menghitung gerakan yang diperlukan untuk mencapai posisi yang
diinginkan
 4

Gambar 2.2. Diskripsi kaki robot manipulator

Pada gambar 2.2. dapat dilihat bagian dari robot kaki antara lain base, join,
link, serta end efffector. Untuk lebih jelasnya dapat kita lihat tabel dibawah
ini:
Tabel 2.2. Diskripsi kaki robot manipulator
1 Base Bagian robot yang diam

2 Link (Lengan) Bagian robot yang bentuknya tetap dandapat

bergerak

3 Joint (Sendi) Penghubung link dengan link atau baseyang dapat

bergerak aktif (biasanyaterdapat aktuator)
4 End effector Ujung yang dapat berinteraksi denganobyek

5 Tool Peralatan yang terdapat pada EoE

berkaitan dengan fungsi robot
Pada sistem trajectory perencanaan berjalan humanoid robot adalah tugas
yang rumit karena besarnya jumlah derajat kebebasan (DOFs) dan struktur
mekanik variabel selama berjalan. Lintasan harus memiliki firstorder dan
orde kedua derivatif kontinuitas. Pertama, derivatif adalah kelangsungan
putaran kecepatan sendi, sedangkan kelangsungan urutan kedua percepatan
atau torsi pada sendi.. Pada saat ini robot humanoid memiliki fleksibilitas
yang luar biasa untuk beradaptasi dengan lingkungan yang komplek
dibandingkan dengan robot beroda. Saat ini, robot humanoid mampu
menyadari berbagai jenis gerakan, seperti berjalan[7], beralih dan
menendang[8].

2.2.2 Thresholding dengan Algoritma Fall Detection

Algoritma fall detection merupakan algoritma pendeteksi aktivitas
fisik user pada saat terjatuh[9]. Terdapat beberapa langkah untuk
mendeteksi aktivitas fisik user pada saat terjatuh. Adapun langkah
 5

langkahnya yaitu perhitungan nilai skalar alpha () dari sensor

accelerometer, perhitungan nilai skalar omega () dari sensor
gyroscope, perhitungan nilai skalar theta () dari sumbu x sensor
accelerometer, dan pencarian nilai threshold dari nilai omega ().
Setelah nilai alpha, theta, dan omega didapatkan maka akan dilakukan
pengecekan. Sistem pendeteksian langkah berdasarkan perubahan sudut
theta () yang terjadi pada sensor accelerometer ketika robot terjadi
perubahan postur tubuh saat melakukan proses berjalan.
Pada prinsipnya parameter pengukuran ini sama, namun yang
membedakan dari keduanya adalah nilai thresholding antara keduanya
berbeda. Didalam sistem ini komponen yang begitu berperan adalah
nilai theta () sebagai deteksi postur pada sistem trajektori dan omega
() sebagai deteksi kemiringan tubuh robot ketika berjalan. Adapun
rumus dalam pencarian dan adalah sebagai berikut :
Perhitungan nilai omega ()
Perhitungan nilai omega () didapat dari kuadrat dari
penjumlahan sumbu roll, pitch, dan yaw dari sensor gyroscope
seperti(1).

= 2 + 2 + 2 (1)

2 = kuadrat nilai omega pada sumbu roll

2 = kuadrat nilai omega pada sumbu pitch
2 = kuadrat nilai omega pada sumbu yaw
Nilai omega () digunakan pada algoritma fall detection untuk
mendeteksi aktivitas statis, mencari nilai threshold yang kemudian
akan dibandingkan antara data realtime dengan data training.
Perhitungan nilai theta ()
Perhitungan nilai () di dapat dari arc cosinus dari pembagian
sumbu x sensor accelerometer terhadap pusat gravitasi g sebesar 9,8
m/ 2 seperti(2).

= (2)

= nilai alpha pada sumbu x
= konstanta gravitasi bumi (9,8 m/ 2 )
Nilai theta () digunakan pada algoritma fall detection untuk mendeteksi
postur user, apakah postur user termasuk dalam kondisi berbaring atau
tidak.
 6

2.2.3 Sistem Lokalisasi pada humanoid robot soccer

Sebuah robot menjalajahi lingkugan yang tidak diketahui tidak
memiliki kerangka mutlak referensi posisi untuknya, selain fitur
mendeteksi melalui sensornya[10]. Sistem lokalisasi yang umum
digunakan dalam humanoid robot soccer rata-rata menggunakan algoritma
SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Untuk membangun
SLAM terdapat tahapan yang harus dilakukan, yaitu:
Mengambil data gambar menggunakan kamera
Mengolah gambar untuk mendeteksi objek yang diinginkan, seperti
bola, gawang dan lainya[11].
Namun dalam sistem yang akan dibangun sistem tersebut tidak lagi
mendukung dengan kondisi yang ada sekarang. Segmentasi gambar yang
diperoleh oleh kamera sangatlah tidak stabil dan rentan akan perubahan
cahaya dan jarak antara objek gawang dengan robot. Oleh karena itu,
algoritma SLAM hanya digunakan dalam pencarian posisi awal robot.
Karena proses akumulasi jarak untuk kepentingan pencarian posisi hanya
bisa dilakukan ketika robot dengan objek tiang gawang.
Dari data gawang tersebut digunakan untuk mendapatkan jarak
antar dua tiang gawang dengan membandingkan kedua sisi titik tengan
tiangnya. Jarak garis dapat dicari dengan persamaan berikut.

= 2 + 2 (3)

Dimana = jarak antara titik tengah dua tiang gawang, vertical chage
=(2 1 ) dan horizontal change = (2 1 ). Kemudian mencari sudut
kemiringan gawang terhadap pandangan robot dengan cara.

( )
= 1 (4)
( )

Kemudian untuk mendapatkan jarak gawang dengan robot

diperlukan kalibrasi jarak terhadap objek sesungguhnya. Data lain yang
diperlukan untuk kalibrasi adalah jarak nyata robot dengan gawang ( )
dan lebar gawang ( ).

= (5)

Setelah melakukan kalibrasi maka didapat jarak robot terhadap gawang.

= (6)

 7

BAB 3. METODE PENELITIAN

Pada penelitian ini, metode penelitian dimulai dari pengukuran,

perhitungan, pengujian, analisa dan kesimpulan. Dalam penelitian menggunakan
data Load Cell sensor sebagai masukan dari sistem dan IMU sensor sebagai data
pembanding dari perhitungan jarak dari metode odometri, sehingga dapat
melakukan prediksi posisi robot pada sistem lokalisasi.

3.1 Skenario Pengambilan Data

Dalam sistem yang dibuat terdapat beberapa proses jalanya sistem dari
mulai input sistem hingga menjadikan sebuah output dari sistem tersebut.

Input Sistem Processing Data

Inisial Perpindahan Data direction

Posisi posisi From Gyro

Kalkulasi Jarak
Perpindahan

Loadcell ODOMETRY Accelerometer

Sensor Dan IMU METHOD Compensation

Coordinat end of Graphic User

Position Interface

Visual Basic
Software

Output dari sistem

Dalam sistem ini output yang ditawarkan berupa grafik simulasi gerakan robot
yang menunjukan sebuah koordinat posisi robot ketika berjalan di lapangan sepak
bola.
 8

3.2 Metode Perhitungan

Tahapan-tahapan dari processing data dengan menggunakan metode
odometri dan accelero compensation sebagi berikut :
1. Hasil dari pengondisian data sensor Gyroscope berupa arah / heading dengan
3 axis arah, yakni x, y dan z. Yang sering di sebut sebagai Pitch, Yaw dan
Roll. Pada nantinya data tersebut akan digunakan sebagai pembacaan arah dari
robot.
2. Perhitungan dengan metode odometri merupakan perhitungan rumus
matematika sederhana, dengan waktu dan kecepatan sudah diketahui pada
algoritma trajectory maka kita dapat langsung menghitung jarak yang
ditempuh dengan rumus
S=V.t . (7)
a. Perhitungan jarak di dapat ketika perpindahan pose DSP(Double Support
Phase) menuju SSP(Single Support Phase). Jarak setiap langkah dari
proses tersibut akan dikalkulasi dalam satuan jarak (cm).
b. Jika pada proses melangkah, apabila terja titik posisi awal kaki dengan
titik setelah kaki melangkah terjadi pergeseran arah / titik dari kedua tidak
lurus maka berlaku :

3. Accelerometer akan mengkompensasi perhitungan jarak dari metode odometri

yang digunakan. Sensor tersebut dapat mendeteksi perubahan gerakan
berdasarkan gravitasi bumi.
 9

BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

4.1 Anggaran Biaya

Tabel 4.1 Ringkasan Anggaran Biaya PKM-P

No Jenis Pengeluaran Biaya (Rp)
1 Bahan habis pakai 4.227.000
2 Peralatan Penunjang 1.801.000
3 Perjalanan 1.500.000
4 Lain lain 4.150.000
Jumlah 11.678.000

4.2 Jadwal Kegiatan

Tabel 4.2 Jadwal Kegiatan

Bulan
Jadwal
No 1 2 3 4 5 6
Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1
Studi
Literatur
2 Identifikasi
dan
perumusan
masalah
3 Perancangan
Sistem
4 Implementasi
Sistem
5 Pengujian
aplikasi
6 Penyusunan
Laporan
 10

BAB 5. DAFTAR PUSTAKA

[1] UNECE, IFR Stattictical department, (2005). Robotics Survey, Geneva.

[2] Robocup Soccer Humanoid League Rules and Setup. www.robocup.org
2015.
[3] Alexander Hartl, Ubbo Visser, and Thomas Rofer. Robust and Efficient
Object Recognition for a Humanoid Soccer Robot. University of Miami,
Department of Computer Science. 1365 Memorial Drive, Coral Gables. FL.
33146 USA. 2013.
[4] Tang Z, Sun Z, Zhou C, HU Lingyun. Reference Trajectory Generation for
3-Dimensional Walking of a Humanoid Robot. IEEE, Tsinghua Science and
Technology vol. 12, no. 5, Oct 2007.
[5] Quentin Rouxel and All member roban team robosoccer humanoid kid size.
Learning the Odometry on a Small Humanoid Robot. Robocup Symposium
France. 2016.
[6] Azhar Aulia S., Achmad Subhan K., Indra Adji S., Naoyuki Kubota.
Adaptive Motion Pattern Generation On Balancing Of Humanoid Robot
Movement. Tokyo Metropolitan University, Tokyo. June 2015.
[7] Tang Z, Zhou C, Sun Z. Gait planning for soccer playing humanoid robots.
Lectures Notes in Control and Information Sciences. Berlin-Heidelberg:
Springer-Verlag, 2004, 299:241-262
[8] Tang Z, Zhou C, Sun Z. Balance of penalty kicking for a bipped robot. In:
IEEE Int. Conf. Robotics and Automation and Mechatronics. Singapore,
2004.
[9] A. L. J. a. G. M.A.Hanson. Accurate, Fast Fall Detection Using Gyroscope
and Accelerometer-Derived Posture Information. In Wearable and
Implantble Body Sensor Network. United Stete. 2009.
[10] Feng Lu, Evangelos Milios. Robot Pose Estimation in Unknown
Environment by Matching 2D Range Scans. Department of Computer
Sciens, York University. Nort York. Canada.
[11] Ardiansyah Al-Farouq, Dimas Pristovani all member of EROS Team.
Penentuan Posisi Robot Pada EROS-2 Dalam Humanoid Robot Soccer. In
Indonesian Symposium On Robot Soccer Competition.2014.
 11

BAB 6. LAMPIRAN - LAMPIRAN

Lampiran 1. Biodata Ketua, Anggota dan Dosen Pembimbing

1.1 Biodata Ketua
A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap (dengan gelar) Ahmad Syaifuddin Zuhri
2 Jenis Kelamin L
3 Program Studi D4 Teknik Elektronika
4 NRP 1110131002
5 Tempat dan Tanggal Lahir Jombang, 2 Maret 1994
6 E-mail ahmad.zuhri03@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 081233906722
B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
Nama Institusi SDN 1 Megaluh MTsN Megaluh SMKN 3 Jombang
Teknik Otomasi
Jurusan - -
Industri
Tahun Masuk-Lulus 2001 - 2007 2007 - 2010 2010 - 2013
C. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation)
Nama Pertemuan Ilmiah /
No Judul Artikel Ilmiah Waktu dan Tempat
Seminar
The 3rd Indonesia Declaration 11 Juni 2015
Symposium On Robot Optimazation Landing Universitas
Soccer Competition For Trajectory Mohammadiyah
Walking On EROS 5 Yogyakarta
(EEPIS
ROBOSOCCER 5)
D. Penghargaan dalam 10 tahun Terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau
institusi lainnya)
Institusi Pemberi
No Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
Juara 1 Kontes Robot Sepak
1 Bola Indonesia tingkat RISTEK DIKTI 2014
Regional
Juara 1 Kontes Robot Sepak
2 RISTEK DIKTI 2014
Bola Indonesia tingkat Nasional
3 Juara 2 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2014
Bola Indonesia tingkat
 16

1.3 Biodata Dosen Pembimbing

A. Identitas Diri

1 Nama Lengkap (dengan gelar) Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng.

2 Jenis Kelamin L
3 NIP/NIK/Identitas lainnya 197310272000031001
4 NIDN (jika ada) 0027107303
5 Tempat dan Tanggal Lahir Ambon, 27 Oktober 1973
6 E-mail ali@pens.ac.id
7 Nomor Telepon/HP 085232146924
8 Nama Institusi Tempat Kerja Politeknik Elektronika Negeri
9 Alamat Kantor Surabaya
Jalan Raya ITS Sukolilo Surabaya
10 Nomor Telepon/Faks +62-31-594-7280
B. Riwayat Pendidikan

S-1 S-2 S-3

Nama Perguruan Institut Teknologi
Tinggi Tokyo Institute of
Sepuluh Nopember
Technology Japan
Surabaya

Bidang Ilmu Measurement and

Elektronika
Control
Tahun Masuk-
1991 1998 2002 - 2004
Lulus
Judul
Realization of Self-
Skripsi/Tesis/ Pengisi Ulang
Organizing Sensor
Disertasi Cepat Sel NiCd
Network System for
dengan Teknologi
Temperature
Logika Fuzzy
Distribution
berbasis NLX220
Measurement

Nama Prof. Shinji

Ir. Harmani
Pembimbing/ Ohyama, D. Eng.
Promotor
 17

C. Pengalaman Penelitian Dalam 5 Tahun Terakhir

No. Tahun Judul Penelitian Pendanaan

Sumber Jml (Juta Rp)
Design and Development of
Wireless Sensor Body Area
2014 s.d. Network (WBAN) for E-
DIKTI 92
1 2015 Healthcare System Based on
Wireless Sensor Networks in
Internet of Things

Design and Implementation of

2013 DIKTI 45
2 Prosthetic Hand Robot

Design and Implementation of

2009 s.d. Wireless Sensor Networks for
PENS 19
3 2011 Multi-floor Building Parking
Information System

D. Publikasi Artikel Ilmiah Dalam Jurnal dalam 5 Tahun Terakhir

Volume/
Judul Artikel Ilmiah Nama Jurnal Nomor/
No.
Tahun
Desain dan Implementasi Jejaring
Sensor Nirkabel Inframerah untuk Vol.1/No.1/
1 EMITTER
Sistem Informasi Parkir Gedung 2011
Bertingkat

A Multi-hop Topology Control Based

Vol. 133, Issue
on Inter-node Range Measurement Sensors &
2 10, October
for Wireless Sensor Networks Node Transducers
2011, pp.95-107
Localization
 18

E. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation) dalam 5 Tahun Terakhir

No Nama Temu ilmiah / Judul Artikel Ilmiah Waktu dan Tempat

Seminar
Realization of Inverse
Kinematic-Based
Industrial Electronics Control System with December 3-4, 2014,
1
Seminar (IES) 2014 Force Sensitive Resistor EEPIS, Surabaya
Feedback for Bionic
Hand Movement
Range-based
International Localization implanting
Conference on Packet Reception 31 Januari 2 Februari
2 Electronics, Information Derived Ranges for 2013 at Grand Hyatt
and Communication, Sparse Distributed Resort, Bali
ICEIC 2013 Wireless Sensor
Networks
Range-based
International Localization with Area
Conference on Verification for Sparse 1-2 Desember 2012 at
Advanced Computer Distributed Wireless Cristal Knowledge
3
Science and Sensor Networks Bldg., Universitas
Information Systems (dengan mendapat Indonesia, Depok
2012 penghargaan Best
Paper)
Electrical Power, PID Design for 3-phase 30-31 Mei 2012 at
Electronics, Communi- Induction Speed Fakultas Teknik
4 cations, Controls & Control based on Universitas Brawijaya
Informatics EECCIS Neural Network Malang
2012 Levenberg Marquardt
Wireless Sensor
International Networks Nodes
Conference on Localization based on
16-17 Desember 2011
Advanced Computer Inter-node RF Range
5 at Mercure Hotel,
Science and Measurement using
Ancol, Jakarta
Information Systems Vernier Effect (dengan
2011 mendapat penghargaan
Best Session Paper)
 19

F. Karya Buku dalam 5 Tahun Terakhir

No Judul Buku Tahun Jumlah Penerbit

Halaman
-
G. Perolehan HKI dalam 10 Tahun Terakhir

No. Judul/Tema HKI Tahun Jenis Nomor P/ID

-
H. Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya
dalam 10 Tahun Terakhir

Judul/Tema/Jenis Rekayasa Tempa Respon

Sosial Lainnya yang Telah Tahun
No. Penerapan Masyarkat
Diterapkan

-
I. Penghargaan dalam 10 tahun Terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau
institusi lainnya)

No. Jenis Penghargaan Institusi Tahun

Pemberi
Runner-Up Kontes Robot Indonesia
1 kategori KRI tahun 2006 atas nama Tim Pengh
Dikti/UI 2006
CHAESAR argaa
n
Juara Kontes Robot Indonesia kategori
2 KRI tahun 2007 atas nama Tim GRUSH Diknas/Dikti 2007

Tim dengan nilai tertinggi pada Kontes

3 Robot Indonesia kategori KRI tahun Diknas/Dikti 2007
2007 atas nama Tim GRUSH
Tim dengan berbasis TI terbaik pada
4 Kontes Robot Indonesia kategori KRI Diknas/Dikti 2007
tahun 2007 atas nama Tim GRUSH
5 Runner-Up ABU Robocon 2007 atas Asia Pasific
2007
nama Tim GRUSH Boardcasting
Runner-Up Kontes Robot Cerdas Union (ABU)
6 Indonesia kategori Senior Beroda atas Diknas/Dikti 2008
nama Tim TENSAI
Runner-Up Kontes Robot Cerdas
7 Indonesia divisi Expert Single atas nama Diknas/Dikti 2009
Tim Al-Adiyat
 21

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan

A. Peralatan Penunjang
Harga
Justifikasi
Material Kuantitas Satuan Jumlah (Rp)
Pemakaian
(Rp)
Peralatan penunjang kebutuhan hardware
Untuk aktivitas
Solder Dekko 1 80.000 80.000
menyolder
Bor DC Untuk melubangi
1 85.000 85.000
PCB
Untuk supply Bor
Adaptor 1 35.000 35.000
DC
Tempat Solder Meletakkan solder 1 100.000 100.000
Untuk menjepit
Pinset komponen saat 1 35.000 35.000
menyolder
Mengambil timah
Sedot Timah 1 50.000 50.000
pada PCB
Memotong kaki
Tang Potong 1 70.000 70.000
komponen
Membengkokkan
Tang Cucut 1 65.000 65.000
kaki komponen
Mengecek
Multitester 1 350.000 350.000
rangkaian PCB
Melepas dan
Obeng 1 set mengencangkan 1 86.000 86.000
baut
Untuk
Timah penyolderan 1 50.000 50.000
komponen
Peralatan penunjang kebutuhan mekanik
Mesin bor tangan Melubangi plat 1 260.000 260.000
Mesin gerinda
Pemotongan Plat 1 285.000 285.000
Tangan
Peminjaman lab
Peminjaman Lab selama melakukan 1 150.000 150.000
penelitian
Pembuatan pull
Sewa mesin bubut 1 100.000 100.000
kaki pada robot
SUB TOTAL (Rp) 1.801.000
 22

B. Peralatan Habis Pakai

Harga
Justifikasi
Material Kuantitas Satuan Jumlah (Rp)
Pemakaian
(Rp)
Komponen dan Peralatan untuk bagian sensor
Monitoring
Sensor Loadcell 8 75.000 600.000
aktivitas berjalan
Sensor IMU Penghitung jarak 1 420.000 420.000
IC penguat untuk
IC INA125 data sensor 8 125.000 1.000.000
Loadcell
IC ATmega 16 Sub kontroller 2 50.000 100.000
Tempat rangkaian
PCB 2 180.000 360.000
sub kontroller
Pembuatan
Plat Almini 3mm 1 80.000 80.000
telapak kaki
Komponen Komponen
1 360.000 360.000
Mikrokontroller penunjang
Tempat sensor
Acrylic 1 30.000 30.000
loadcell
Pembuatan pull
Pipa besi pejal 2 35.000 70.000
kaki robot
Menyambungkan
Kabel Jumper 3 15.000 45.000
antar komponen
Komponen dan peralatan untuk kontroller utama
IC Kontroller utama
1 150.000 150.000
STM32F407VG07
Tempat rangkaian
PCB 1 180.000 180.000
utama
Komponen dan peralatan mekanik dan hardware
Batrei LIPO 2200 Supply rangkaian
1 250.000 250.000
mAH 12V DC mikrokontroller
Charger batrei lipo Charging batrei
IMAX B6 Pro lipo 1 375.000 375.000

Memasang
Mur dan Baut 30 600 18.000
loadcell pada kaki
Mata Gerinda Pemotongan plat 2 12.000 24.000
Menyimpan
Tool Box 1 165.000 165.000
perelatan
SUB TOTAL (Rp) 4.227.000
 23

C. Perjalanan
Harga
Justifikasi
Material Kuantitas Satuan Jumlah (Rp)
Perjalanan
(Rp)
Publikasi Akomodasi,
perjalanan dan
penginapan 3 1.500.000 1.500.000
selama kegiatan
seminar
SUB TOTAL (Rp) 1.500.000
D. Lain-lain
Harga
Justifikasi
Material Kuantitas Satuan Jumlah (Rp)
Perjalanan
(Rp)
Pembuatan Dokumentasi
1 150.000 150.000
Laporan kegiatan
Seminar Biaya pendaftaran
1 2.500.000 2.500.000
seminar
Jurnal Biaya publikasi
1 1.500.000 1.500.000
jurnal
SUB TOTAL (Rp) 4.150.000
TOTAL (keseluruhan) 11.678.000
 24

Lampiran 3. Struktur Organisasi

Alokasi
Program Bidang
No Nama / NIM Waktu Uraian Tugas
Studi Ilmu
(jam/minggu)
Ahmad
Syaifuddin D4 Teknik Rekayasa 18 Pemrograman
1
Zuhri / Elektronika Elektronika jam/minggu sistem
1110131002
Desain mekanik
Nashrullah / D4 Teknik Rekayasa 18
2 dan pembuatan
1110131016 Elektronika Elektronika jam/minggu
mekanik
Sulthan
D4 Teknik Rekayasa 18 Pembuatan
3 Siradjuddin /
Elektronika Elektronika jam/minggu Hardware
1110161052
Diva
D4 Teknik Rekayasa 18 Pengkoordinir
4 Candrarani /
Elektronika Elektronika jam/minggu pengerjaan
1110161048
5