LAPORAN

PRAKTIK KERJA LAPANGAN

4 DOF ARDUINO ROBOT ARM
ROBOEDU

Disusun Oleh:

Dewi Masithoh (170400342)

Sulton Taufiq Qurochman (170400360)

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER KONTROL

JURUSAN TEKNIK
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2019
 LAPORAN
PRAKTIK KERJA LAPANGAN
4 DOF ARDUINO ROBOT ARM
ROBOEDU

Disusun Oleh:

Dewi Masithoh (170400342)

Sulton Taufiq Qurochman (170400360)

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER KONTROL

JURUSAN TEKNIK
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2019

i
ii
iii
 ABSTRAK

Seiring dengan perkembangan pendidikan dan teknologi di Indonesia,

seluruh masyarakat dituntut untuk mengikuti perkembangannya. Seluruh kegiatan
yang besar kemungkinannya mengharuskan menggunakan robot sebagai bagian
dari aktivitas sehari-harinya. Sekarang ini tidak sedikit anak SD maupun SMP
yang mendapatkan pelajaran robotika di sekolah, namun tidak semua sekolah juga
terdapat pelajaran tersebut. RoboEdu merupakan lembaga pengembangan potensi
dan kreatifitas anak bidang robotika melalui kegiatan pembelajaran
ekstrakulikuler dan workshop. Dengan memberikan kegiatan ekstrakulikuler dan
workshop mengenai robotika diharapkan siswa mampu menyalurkan bakat dan
minatnya dibidang robotika. Pembelajaran RoboEdu yang mengacu pada
pembuatan robot low cost sederhana namun memiliki fungsi tepat guna dapat
menarik minat banyak siswa untuk mengikuti pembelajaran robotika tersebut.
Dalam hal ini kami membuat prototipe “4 DOF ARDUINO ROBOT ARM”
sebagai inovasi dari adanya robot lengan yang dapat digunakan untuk pemindah
barang. Dengan menggunakan potensiometer sebagai kontrol pergerakan robot
menjadikan pemrograman pada robot ini semakin sederhana dan mudah dalam
pembuatannya. Dan desain mekanik dari robot ini menggunakan akrilik yang
dapat dirakit sehingga dapat meningkatkan kemampuan motorik pada anak.

Kata kunci : low cost, tepat guna, robot arm, potensiometer.

iv
 KATA PENGANTAR

Kami ucapkan puji syukur serta nikmat pada Allah SWT atas rahmat-Nya
yang melimpah. Atas terselesaikannya kegiatan Praktik Kerja Lapangan (PKL) di
RoboEdu Malang. Praktik Kerja Lapangan (PKL) ini merupakan salah satu mata
kuliah Program Studi Teknik Komputer Kontrol Politeknik Negeri Madiun.
Praktik Kerja Lapangan juga sebagai syarat akademis dalam menyelesaikan
pendidikan di Politeknik Negeri Madiun.
Dalam kegiatan serta penyusunan laporan Praktik Kerja Lapangan ini, tentu
tak lepas dari pengarahan dan bimbingan dari berbagai pihak. Kami menyadari
bahwa tanpa bantuan semua pihak kegiatan Praktik Kerja Lapangan ini tidak
akan berjalan dengan baik. Maka kami mengucapkan rasa hormat dan terima
kasih kepada :

1. Allah Subhanahu wa Ta’ala yang telah meridhoi kami menjalankan

Praktik Kerja Lapangan selama 2 bulan di RoboEdu Malang.
2. Kedua orang tua dan keluarga yang telah memberikan dukungan dan
do’a sehingga kegiatan Praktik Kerja Lapangan di RoboEdu dapat
berjalan dengan lancar.
3. Bapak Achmad Zulfa Andrian selaku CEO di RoboEdu Malang yang
telah membagi ilmu dan pengalamannya serta membimbing tugas
khusus kami selama berada di RoboEdu.
4. Bapak Fajar Subkhan, S.T., M.T. selaku Direktur Politeknik Negeri
Madiun.
5. Bapak Mohammad Erik Echsony S.ST., M.T. selaku Ketua Jurusan
Teknik Politeknik Negeri Madiun.
6. Bapak Dirvi Eko Juliando Sudirman S.Pd., M.T. selaku Koordinator
Program Studi Teknik Komputer Kontrol Politeknik Negeri Madiun.
7. Bapak Sulfan Bagus Setyawan, S.ST., M.T. selaku dosen pembimbing
Praktik Kerja Lapangan Politeknik Negeri Madiun.
8. Teman-teman dari Politeknik Negeri Madiun dan Universitas Negeri
Malang sebagai rekan praktik kerja lapangan.

v
 Dengan menyadari atas terbatasnya pengalaman dan ilmu yang kami miliki,
apabila nantinya terdapat kekeliruan dalam penulisan Laporan Praktik Kerja
Lapangan ini, penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari berbagai
pihak. Akhir kata semoga Laporan Praktik Kerja Lapangan ini dapat memberikan
banyak manfaat bagi kita semua.

Malang, Agustus 2019

Penyusun

vi
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ............................................................................................ i

HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................... ii
ABSTRAK ............................................................................................................ iv
KATA PENGANTAR ............................................................................................v
DAFTAR ISI ........................................................................................................ vii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ ix
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ xi
BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................2
1.3 Tujuan .........................................................................................................2
1.4 Manfaat .......................................................................................................3
1.5 Ruang Lingkup Pembahasan.......................................................................3
1.6 Metodologi Penulisan .................................................................................4
1.7 Sistematika Penulisan .................................................................................4
BAB II GAMBARAN UMUM PERUSAHAAN .................................................6
2.1 Identitas Lembaga .......................................................................................6
2.2 Jasa Pelayanan Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu Malang ................6
2.3 Sejarah Singkat Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu Malang...............6
2.4 Motto, Visi dan Misi Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu Malang ......7
2.5 Uraian Tugas dan Jabatan pada Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu ...8
BAB III LANDASAN TEORI.............................................................................10
3.1 Hardware (Perangkat Keras) ....................................................................10
3.1.1 Arduino UNO R3 ............................................................................10
3.1.2 Motor Servo ....................................................................................13
3.1.3 Potensiometer..................................................................................14
3.1.4 Baterai .............................................................................................16
3.1.5 Akrilik .............................................................................................18

vii
 3.2 Software (Perangkat Lunak) .....................................................................19
3.2.1 Arduino IDE ...................................................................................20
BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN ........................................................21
4.1 Kegiatan Praktik Kerja Lapangan .............................................................21
4.2 Analisa Sistem 4 DoF Arduino Robot Arm...............................................23
4.2.1 Gambar Rangkaian .........................................................................23
4.2.2 Komponen yang digunakan ............................................................25
4.2.3 Diagram Blok ..................................................................................25
BAB V PENUTUP ................................................................................................26
5.1 Kesimpulan ...............................................................................................26
5.2 Saran .........................................................................................................26
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

viii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Logo Lembaga ............................................................................ 6

Gambar 3.1 Arduino UNO ............................................................................. 11
Gambar 3.2 Konfigurasi pin Arduino UNO ................................................... 11
Gambar 3.3 (a) Motor servo SG90 (b) Bagian – bagian motor servo SG90 . 13
Gambar 3.4 Pin out motor servo ..................................................................... 14
Gambar 3.5 (a) Simbol potensiometer standar IEC (b) standar ANSI ........... 14
Gambar 3.6 Potensiometer putar .................................................................... 15
Gambar 3.7 Potensiometer linier .................................................................... 15
Gambar 3.8 Baterai primer sekali pakai ......................................................... 17
Gambar 3.9 Baterai sekunder rechargable ..................................................... 18
Gambar 3.10 Akrilik ....................................................................................... 19
Gambar 3.11 Arduino IDE ............................................................................. 20
Gambar 4.1 Desain Elektrik ........................................................................... 23
Gambar 4.2 Desain Skematik ......................................................................... 24
Gambar 4.3 Desain Mekanik .......................................................................... 24
Gambar 4.4 Diagram blok 4 DOF Arduino Robot Arm ................................. 25

ix
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran Lembar Monitoring Bimbingan

Lampiran Surat Pengantar PKL
Lampiran Surat Balasan PKL
Lampiran Data PKL
Lampiran Foto Kegiatan PKL
Lampiran Lembar Presensi PKL
Lampiran Jurnal Kegiatan
Lampiran Lembar Penilaian Pembimbing Instansi
Lampiran Coding Arduino IDE
Lampiran Rangkaian Mekanik

x
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi yang semakin cepat membutuhkan sumber
daya manusia yang dapat diandalkan serta dapat mengikuti perkembangan
dan perubahan-perubahan yang terjadi secara cepat untuk dapat diaplikasikan
dalam dunia kerja. Sumber Daya Manusia sebagai salah satu faktor penentu
dari proses perkembangan teknologi memegang peranan penting karena
merupakan ujung tombak dari perkembangan teknologi. Perguruan tinggi
merupakan suatu lembaga yang diselenggarakan untuk mempersiapkan
peserta didik yang berkompeten di bidang akademis maupun profesional
dalam ranah pengembangan, penelitian, pengabdian, serta terampil dalam
perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Politeknik Negeri Madiun
sebagai salah satu Politeknik di Indonesia yang selalu menyesuaikan
kurikulum pendidikannya sesuai dengan perkembangan dunia kerja. Oleh
karena itu, diharapkan mampu mencetak lulusan yang berkualitas dan mampu
mengimplementasikan ilmu yang diperoleh saat mengikuti perkuliahan
sebagai fondasi dalam menghadapi dan menyelesaikan berbagai
permasalahan yang terjadi pada dunia kerja.
Dunia kerja sering kali dirasakan sebagai sesuatu yang asing oleh
mahasiswa bila dibandingkan dengan dunia perkuliahan, karena dalam dunia
kerja terdapat problematika yang kompleks serta semakin ketatnya persaingan
dalam dunia kerja. Oleh karena itu mahasiswa membutuhkan bekal berupa
wawasan, pengetahuan, serta kemampuan hardskill dan softskill. Mahasiswa
dapat menjadikan kegiatan Praktik Kerja Lapangan (PKL) sebagai tempat
untuk mengaplikasikan semua materi yang sudah diterima di bangku kuliah
sehingga mampu menumbuhkan ide-ide baru yang dapat menunjang
perkembangan dunia kerja.
Menimbang beberapa hal tersebut, maka kami memilih RoboEdu
sebagai wadah untuk melakukan kegiatan Praktik Kerja Lapangan (PKL).
RoboEdu merupakan suatu lembaga pengembangan potensi dan kreatifitas

1
 2

anak di bidang robotika. Di RoboEdu terdapat teknis yang bertugas untuk

melakukan penelitian, pengembangan, serta inovasi teknologi yang terbaru
demi kemudahan dalam pembelajaran yang dilakukan. Dalam setiap
pembelajaran RoboEdu menggunakan beberapa modul pembelajaran serta
pada akhirnya akan membuat sebuah project robot yang akan dikerjakan
setiap anak. RoboEdu juga membuat sebuah produk yang dikembangkan
sendiri sebagai sarana pembelajaran. Maka dari itu, pada praktik kerja
lapangan ini kami mendapat tugas untuk membuat suatu prototipe robot
dengan harga yang dapat dijangkau dari berbagai kalangan masyarakat dan
memiliki nilai fungsional. Serta robot yang dapat dirakit untuk meningkatkan
kemampuan motorik pada anak. Prototipe yang kami buat berupa robot
lengan yang dapat memindahkan suatu barang. Tugas ini berjudul “4 DOF
ARDUINO ROBOT ARM”.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, rumusan masalah yang didapat
adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana cara pembuatan robot dengan harga murah dan dapat
dijangkau dari berbagai kalangan masyarakat.
2. Bagaimana cara pembuatan robot yang merujuk pada teknologi tepat
guna sehingga dapat bermanfaat bagi masyarakat.
3. Bagaimana cara membuat robot sederhana yang dapat diajarkan
kepada anak SD dan SMP.

1.3 Tujuan
Berdasarkan rumusan masalah yang sudah dijelaskan, maka dapat
dijabarkan bahwa pembuatan prototipe 4 DOF Arduino Robot Arm ini
bertujuan untuk :
1. Menyelesaikan tugas dari pembimbing Instansi Praktik Kerja
Lapangan.
 3

2. Membuat prototipe robot sederhana yang bisa diterima oleh semua

kalangan, khususnya anak SD dan SMP.
3. Memahami cara pembuatan dan perakitan mekanik maupun elektrik
robot.
4. Memahami coding dan kontrol robot.

1.4 Manfaat
Adapun manfaat yang didapat dari pelaksanaan Praktik Kerja Lapangan
antara lain:
1. Menerapkan dan mengembangkan pengetahuan serta keterampilan
yang telah diperoleh dari Politeknik Negeri Madiun.
2. Memperdalam dan meningkatkan kualitas, keterampilan, dan
kreatifitas pribadi yang sesuai dengan ilmu yang dimiliki.
3. Menambah wawasan, pengetahuan, dan pengalaman untuk dapat
terjun di lingkungan kerja.
4. Melatih diri tanggap dan peka dalam menghadapi situasi dan kondisi
lingkungan kerja serta mempersiapkan langkah-langkah yang
diperlukan untuk menyesuaikan diri dengan lingkungan di masa
yang akan datang.

1.5 Ruang Lingkup Pembahasan

Demi tercapainya pembuatan prototipe 4 DOF Arduino Robot Arm
yang maksimal dan terfokus maka dalam laporan Praktik Kerja Lapangan ini
memberikan ruang lingkup pembahasan sebagai berikut:
1. Pengenalan komponen utama yang digunakan untuk pembuatan
robot.
2. Pembuatan coding yang digunakan.
3. Perakitan mekanik robot yang memiliki nilai edukatif.
 4

1.6 Metodologi Penulisan

Pengumpulan data dalam pengerjaan tugas pembuatan prototipe 4 DOF
Arduino Robot Arm ini terdiri dari Observasi, Diskusi, dan Studi Literatur.
a. Observasi/Pengamatan
Metode ini digunakan untuk mendapatkan data dengan mengadakan
pengamatan secara langsung pada proses kegiatan yang dijadikan data.
Observasi sangat dibutuhkan baik untuk menambah pengetahuan
mahasiswa dan juga sebagai salah satu referensi untuk pembuatan tugas
dan penyusunan Laporan Praktik Kerja Lapangan.
b. Diskusi
Metode ini digunakan untuk menambah informasi yang telah diperoleh
dari observasi serta untuk mempelajari situasi dan kondisi tertentu
sehingga diharapkan solusi yang lebih baik dari permasalahan tersebut.
c. Studi Literatur
Studi literatur merupakan salah satu metode yang sangat efektif dalam
rangka mencari informasi-informasi yang dibutuhkan. Metode studi
literatur dengan cara pengumpulan data dengan jalan mengambil data
dari buku–buku/catatan-catatan yang berhubungan dengan topik yang
digunakan sebagai bahan data.

1.7 Sistematika Penulisan

Laporan praktik kerja lapangan ini terdiri dari bagian utama yaitu
bagian pendahuluan, bagian isi dan bagian akhir. Bagian pendahuluan berisi
halaman judul, halaman pengesahan, abstrak, kata pengantar, daftar isi, daftar
gambar dan daftar lampiran. Bagian isi terdiri dari 5 bab yaitu :
BAB I : PENDAHULUAN
Memuat tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan,
manfaat praktik kerja lapangan, ruang lingkup pembahasan,
metodologi penulisan dan sistematika penulisan.
BAB II : GAMBARAN UMUM PERUSAHAAN
Memuat ulasan tentang gambaran umum perusahaan dimana
 5

Praktik Kerja Lapangan dilaksanakan, juga memuat sejarah

singkat perusahaan, struktur organisasi, hak dan wewenang, serta
lokasi perusahaan.
BAB III : LANDASAN TEORI
Memuat tentang teori, landasan, bagian-bagian aplikasi,
gambaran umum tentang aplikasi yang akan digunakan.
BAB IV : ANALISA DAN PEMBAHASAN
Memuat tentang apa saja yang dikerjakan selama PKL, analisa
sistem dan uraian dari sistem yang digunakan, kekurangan dan
kelebihan sistem yang digunakan, serta usulan perbaikan.
BAB V : PENUTUP
Memuat tentang kesimpulan dan saran-saran.
Pada bagian akhir terdiri dari lampiran-lampiran yang berisi antara lain,
coding Arduino IDE, rangkaian mekanik, lembar monitoring bimbingan,
surat pengantar PKL, surat balasan PKL, data PKL, foto kegiatan selama
PKL, lembar presensi PKL, jurnal kegiatan, dan lembar penilaian
pembimbing perusahaan.
 BAB II
GAMBARAN UMUM PERUSAHAAN

2.1 Identitas Lembaga

a. Nama Perusahaan : Lembaga Pelatihan Robotika “RoboEdu” Malang
b. Alamat Perusahaan : Ruko Tlogomas Square Lantai 3 Kav 27, Malang
Kode Pos 65141
c. No. Telepon : +62 857 364 221 42
d. E-mail : robo.RoboEdu@gmail.com
e. Website : http://RoboEdu.web.id/
f. Bidang : Lembaga pelatihan robot
g. Logo : dapat dilihat pada gambar 2.1

Gambar 2.1 Logo Lembaga

(Sumber : RoboEdu)

2.2 Jasa Pelayanan Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu Malang

RoboEdu berkontribusi dalam 3 bidang jasa, yaitu pembelajaran
ekstrakulikuler sekolah, pelatihan robot secara privat, dan workshop robotika
yang bertujuan untuk melayani konsumen di wilayah Malang, Jawa Timur.

2.3 Sejarah Singkat Lembaga Pelatihan Robotika “RoboEdu” Malang

RoboEdu didirikan pada tanggal 11 Januari 2015 dengan konsep awal
penjualan kebutuhan robot dan daur ulang barang bekas untuk diolah menjadi
peralatan elektronika yang layak dipakai. Seiring berkembangnya teknologi,
RoboEdu mulai melihat potensi anak-anak bangsa untuk menjadi generasi
pencipta teknologi di masa yang akan datang. Sehingga keterampilan,
kemampuan dan kreatifitas siswa harus dirangsang sejak dini.

6
 7

RoboEdu merupakan lembaga pengembangan potensi dan kreatifitas

anak bidang robotika. RoboEdu mempunyai komitmen untuk
mengembangkan kemampuan robotika secara luas, khususnya kepada anak-
anak agar mereka lebih mengenal perkembangan robotika dan siap
menyongsong persaingan global dengan negara–negara lain. RoboEdu
menggunakan pendekatan belajar ”practicing by doing” yaitu dimana siswa
akan diajarkan cara pembuatan robot melalui praktik langsung dan siswa
diberi kebebasan mengembangkan robotnya sesuai keinginan masing-masing
dengan dipandu guru pembimbing.

2.4 Motto, Visi dan Misi Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu Malang
Visi dan misi adalah acuan yang digunakan untuk pengembangan
perusahaan dalam jangka panjang sebagai upaya memperoleh masa depan
yang lebih baik. Visi merupakan cita-cita yang ingin dicapai oleh perusahaan
yang harus dijadikan pendorong untuk maju dalam waktu yang terbatas. Misi
adalah tugas perusahaan yang harus dipegang dan diletakkan sebagai nilai-
nilai dasar dalam melakasanakan kegiatan perusahaan.
a. Motto :
“Aku bisa membuat robot”
b. Visi :
Menjadi pusat pelatihan robotika yang menghasilkan anak-anak kreatif,
inovatif, dan percaya diri.
c. Misi :
1. Memberikan layanan pembelajaran yang menyenangkan untuk anak-
anak.
2. Menempatkan diri sebagai sahabat bagi anak-anak untuk
mengembangkan ide dan kreatifitasnya.
3. Membantu anak-anak untuk lebih percaya diri atas apa yang dibuatnya.
4. Menjadi mitra bagi keluarga dan sekolah dalam pengembangan anak
dibidang robotika.
 8

2.5 Uraian Tugas dan Jabatan pada Lembaga Pelatihan Robotika RoboEdu
a. Founder
Founder bertugas mengkoordinasi pengelolaan sistem kerja, menjalin
hubungan baik dengan konsumen, dan mengembangan kinerja lembaga
pelatihan dengan menjalankan secara tertib administrasi umum dan
administrasi teknis untuk mencapai target kinerja.
b. Kabag. Kurikulum
Kabag. Kurikulum mempunyai kewajiban untuk menyusun program
pembelajaran, jadwal pembelajaran, strategi pembelajaran, dan struktur
pokok pembahasan yang nantinya digunakan dalam proses mengajar
ekstrakulikuler, privat, dan workshop robotika.
c. Koordinator Teknis
Koordinator teknis bertugas untuk mengkoordinir pelaksanaan kegiatan
teknisi, baik proses pengerjaan, desain rangkaian robot yang akan
digunakan, maupun pengecekan hasil pengerjaan dari setiap teknisi.
Selain itu koordinator teknis juga bertanggung jawab atas segala sesuatu
yang menjadi tanggung jawab divisi teknis.
d. Koordinator Pengajar
Koordinator pengajar bertugas untuk mengkoordinir kegiatan
pembelajaran yang dilakukan di sekolah, pembelajaran privat dan
workshop robotika. Dalam pelaksanaannya koordinator pengajar
mengontrol kinerja pengajar dan mengatur jadwal mengajar pada setiap
kegiatan, serta mendata kebutuhan bahan dan jumlah siswa yang
mendaftar pada lembaga.
e. Teknisi
Teknisi mempunyai tanggung jawab untuk melaksanakan kegiatan
pelaksanaan merakit mesin, pembuatan mekanik robot, dan
melakukan perbaikan yang ada kerusakan pada robot.
 9

f. Pengajar
Pengajar mempunyai tugas untuk melaksanakan proses pembelajaran
mengajar, baik ekstrakulikuler sekolah dasar, privat dan workshop
robotika.
g. Evaluator pembelajaran
Evaluator mempunyai wewenang untuk memonitoring dan mengevaluasi
setiap pengajar ekstrakulikuler, melaporkan kinerja setiap pengajar, dan
menentukan kelayakan dan tindak lanjut lembaga atas kinerja setiap
pengajar.
h. Desainer
Desainer berkewajiban untuk membuat desain mekanik (acrylic) robot
pembelajaran, mendata kebutuhan bahan mekanik, dan mencetak desain
mekanik menjadi kerangka bodi robot.
 BAB III
LANDASAN TEORI

Dalam perancangan dan pembuatan tugas Praktik Kerja Lapangan “4 DOF

Arduino Robot Arm” ini diperlukan beberapa referensi yang kami gunakan untuk
menunjang keberhasilan proses pembuatannya. Diantaranya dari Laporan Praktik
Kerja Lapangan terdahulu, laporan yang kami ambil dari internet, penelitian
terdahulu dan materi dari internet. Berikut ini adalah beberapa penjelasan tentang
komponen yang digunakan dalam pengerjaan tugas Praktik Kerja Lapangan.

3.1 Hardware (Perangkat Keras)

Hardware adalah adalah segala piranti atau komponen dari sebuah
komputer yang sifatnya bisa dilihat secara kasat mata dan bisa diraba secara
langsung. Dengan kata lain hardware merupakan komponen yang memiliki
bentuk nyata. Hardware berfungsi untuk mendukung segala proses dalam
komputerisasi dan bekerja sesuai perintah yang sudah ditentukan
penggunanya atau yang sering disebut dengan brainware. Adapun hardware
yang kami gunakan, sebagai berikut :
3.1.1 Arduino UNO R3
Arduino Uno R3 adalah papan/board pengembangan mikrokontroler
yang berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan pengembangan
karena board ini memang berfungsi sebagai arena prototyping sirkuit
mikrokontroler. Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input
tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16
MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol
reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya
menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan
kabel USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya.[1]
Dengan sebuah mikrokontroler dapat membuat program untuk
mengendalikan berbagai komponen elektronika. Dan fungsi Arduino Uno ini

10
 11

dibuat untuk memudahkan dalam melakukan prototyping, memprogram

mikrokontroler, dan membuat alat-alat canggih berbasis mikrokontroler.[2]

Gambar 3.1 Arduino UNO

(Sumber : https://macammaca marduino.blogspot.com/)

Berikut ini adalah Pin Out Arduino UNO :

Gambar 3.2 Konfigurasi pin Arduino UNO

(Sumber : https://components101.com/microcontrollers/arduino-uno)
 12

Berikut spesifikasi teknis dari Arduino Uno R3 board :

Tabel 3.1 Spesifikasi Arduino UNO

1. Chip mikrokontroler : ATmega328P

2. Tegangan operasi : 5V
3. Tegangan input : 7V - 12V
(yang direkomendasikan)
4. Tegangan input (limit) : 6V - 20V
5. Digital I/O pin : 14 buah, 6 diantaranya
menyediakan PWM
6. Analog Input pin : 6 buah
7. Arus DC per pin I/O : 20 mA
8. Arus DC pin 3.3V : 50 mA
9. Memori Flash : 32 KB, 0.5 KB telah digunakan
untuk bootloader
10. SRAM : 2 KB
11. EEPROM : 1 KB
12. Clock speed : 16 Mhz
13. Dimensi : 68.6 mm x 53.4 mm
14. Berat : 25 g
(Sumber : https://ndoware.com/apa-itu-arduino-uno.html)

Board Arduino Uno dapat ditenagai dengan power yang diperoleh dari
koneksi kabel USB, atau via power supply eksternal. Pilihan power yang
digunakan akan dilakukan secara otomatis
External power supply dapat diperoleh dari adaptor AC-DC atau
bahkan baterai, melalui jack DC yang tersedia, atau menghubungkan
langsung GND dan pin Vin yang ada di board. Board dapat beroperasi
dengan power dari external power supply yang memiliki tegangan antara 6V
hingga 20V. Namun ada beberapa hal yang harus diperhatikan dalam rentang
tegangan ini. Jika diberi tegangan kurang dari 7V, pin 5V tidak akan
memberikan nilai murni 5V, yang mungkin akan membuat rangkaian bekerja
 13

dengan tidak sempurna. Jika diberi tegangan lebih dari 12V, regulator
tegangan bisa over heat yang pada akhirnya bisa merusak pcb. Dengan
demikian, tegangan yang direkomendasikan adalah 7V hingga 12V.[3]

3.1.2 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup
dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC,
serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut
dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui
kaki sinyal dari kabel motor. Motor servo SG90 ini bergerak dari 0-180
derajat.[4]

(a) (b)
Gambar 3.3 (a) Motor servo SG90 (b) Bagian – bagian motor servo SG90
(Sumber : https://toleinnovator. blogspot.com/2018/06/kontrol-motor-servo-with-arduino.html)

Spesifikasinya motor servo sebagai berikut :

a. tegangan kerja : 4,8 – 6 Vdc
b. torsi : 1,6 kg/cm
c. arus : < 500 mA
d. dimensi : 22 x 12,5 x 29,5 cm
e. berat : 9 gr
f. kecepatan putaran : 0,12 detik/60 derajat

Pada setiap body servo terdapat informasi akan identitas tipe servo
tersebut. Secara standar, motor servo terdiri atas 3 kabel yaitu kabel power /
VCC, kabel GND serta kabel signal.[5]
 14

Gambar 3.4 Pin out motor servo

(Sumber : https://www.nyebarilmu.com/cara-mengakses-motor-servo-menggunakan-arduino/)

3.1.3 Potensiometer
Potensiometer adalah sebuah jenis resistor yang nilai tahanannya atau
hambatannya (resistansi) dapat dirubah atau diatur (adjustable).
Potensiometer memiliki 3 terminal, 2 terminal terhubung ke kedua ujung
elemen resistif, dan terminal ketiga terhubung ke kontak geser yang disebut
wiper. Posisi wiper menentukan tegangan keluaran dari potensiometer.
Berikut ini simbol dari potensiometer, simbol potensiometer dengan standar
IEC dan standar ANSI.

(a) (b)
Gambar 3.5 (a) Simbol potensiometer standar IEC (b) standar ANSI
(Sumber : http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2014/06/pengertian-fungsi-
potensiometer.html)

Potensiometer pada dasarnya berfungsi sebagai pembagi tegangan

variabel. Unsur resistif dapat dilihat sebagai dua resistor seri, dimana posisi
wiper menentukan rasio resistensi dari resistor pertama ke resistor kedua.
Potensiometer juga dikenal sebagai potmeter atau pot. Bentuk paling umum
dari potmeter adalah potmeter putar. Jenis pot sering digunakan dalam
kontrol volume suara audio dan berbagai aplikasi lainnya. Unsur resistif pada
potensiometer biasanya terbuat dari bahan seperti karbon, keramik logam,
gulungan kawat (wirewound), plastik konduktif, atau film logam.
 15

Jenis potensiometer :
1. Secara manual potensiometer dapat dibagi menjadi 2 jenis, yaitu
potensiometer dengan gerakan berputar (potensiometer putar) dan
potensiometer linier.
a) Potensiometer putar adalah jenis potensiometer yang paling
umum dimana wiper bergerak dengan jalan melingkar (memutar).

Gambar 3.6 Potensiometer putar

(Sumber : http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2014/06/pengertian-
fungsi-potensiometer.html)

b) Potensiometer linier adalah jenis potensiometer dimana wiper

bergerak pada sepanjang jalur linier. Potensio linier juga dikenal
sebagai slider, pot slide, atau fader.

Gambar 3.6 Potensiometer linier

(Sumber : http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2014/06/pengertian-
fungsi-potensiometer.html)

2. Potensiometer digital adalah potensiometer yang dikontrol secara

elektronik. Dalam kebanyakan kasus mereka ada dari berbagai
komponen resistif kecil secara seri. Setiap elemen resistif dilengkapi
dengan saklar yang dapat berfungsi sebagai tap-off point atau posisi
wiper sebenarnya.
3. Rheostat adalah resistor variabel dua terminal dan seringkali didesain
untuk menangani arus dan tegangan yang tinggi. Sebuah
potensiometer juga dapat digunakan sebagai rheostat, atau resistensi
variabel tunggal. Cara terbaik untuk menggunakan potensiometer
sebagai rheostat adalah dengan menghubungkan wiper dan ujung satu
 16

terminal lainnya menjadi satu. Hal ini dilakukan untuk mencegah bila
wiper menjadi hilang kontak / putus kontak akibat kotoran atau
sebagainya.
Potensiometer digunakan dalam berbagai aplikasi. Baik aplikasi -
aplikasi yang ada di industri maupun aplikasi – aplikasi yang ada di rumah
biasanya menggunakan potensiometer sebagai komponen pengontrolnya. Jadi
akan sangat ribet untuk mendaftar semua aplikasi-aplikasi yang menggunakan
potensiometer disini. Potensiometer bisa digunakan sebagai input kontrol,
sensor posisi, komponen kalibrasi dan lain sebagainya.
1) Input kontrol
Potensiometer sering digunakan pada mesin atau aplikasi – aplikasi
yang memerlukan input kontrol secara variabel.
2) Kontrol audio
Potensiometer sering digunakan dalam aplikasi audio sebagai kontrol
volume.
3) Sensor posisi
Potensiometer juga sering digunakan untuk mengetahui posisi jarak
atau sudut.
4) Kalibrasi dan tuning
Dalam fabrikasi dan kalibrasi, trimpots sering digunakan. Trimpots
adalah potensiometer preset yang sering dipasang pada papan sirkuit
dan digunakan untuk tune atau menyesuaikan kinerja sirkuit /
rangkaian. Mereka digunakan hanya selama kalibrasi sistem dan
kebanyakan selalu berada pada posisi tetap. Trimpots sering
digerakkan/ disetel dengan obeng minus kecil. Trimpots juga dikenal
sebagai preset, trimmers, atau potensiometer trimming.[6]

3.1.4 Baterai
Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi kimia
yang disimpannya menjadi energi listrik yang dapat digunakan oleh suatu
perangkat Elektronik. Hampir semua perangkat elektronik yang portabel
 17

seperti Handphone, Laptop, Senter, ataupun Remote Control menggunakan

baterai sebagai sumber listriknya. Dengan adanya baterai, kita tidak perlu
menyambungkan kabel listrik untuk dapat mengaktifkan perangkat elektronik
kita sehingga dapat dengan mudah dibawa kemana-mana. Dalam kehidupan
kita sehari-hari. Kita dapat menemui dua jenis Baterai yaitu baterai yang
hanya dapat dipakai sekali saja (Single Use) dan Baterai yang dapat di isi
ulang (Rechargeable).
Setiap baterai terdiri dari terminal positif (katoda) dan terminal negatif
(anoda) serta elektrolit yang berfungsi sebagai penghantar. Output arus listrik
dari baterai adalah arus searah atau disebut juga dengan arus DC (Direct
Current). Pada umumnya, baterai terdiri dari 2 jenis utama yakni baterai
primer yang hanya dapat sekali pakai (single use battery) dan baterai
sekunder yang dapat diisi ulang (rechargeable battery).
1. Baterai Primer (Baterai Sekali Pakai/Single Use)
Baterai Primer atau Baterai sekali pakai ini merupakan baterai yang
paling sering ditemukan di pasaran, hampir semua toko dan
supermarket menjualnya. Hal ini dikarenakan penggunaannya yang luas
dengan harga yang lebih terjangkau. Baterai jenis ini pada umumnya
memberikan tegangan 1,5 Volt dan terdiri dari berbagai jenis ukuran
seperti AAA (sangat kecil), AA (kecil) dan C (medium) dan D (besar).
Disamping itu, terdapat juga Baterai Primer (sekali pakai) yang
berbentuk kotak dengan tegangan 6 Volt ataupun 9 Volt. Jenis-jenis
Baterai yang tergolong dalam Kategori Baterai Primer (sekali Pakai /
Single use) diantaranya adalah : Baterai Zinc-Carbon (Seng-Karbon);
Baterai Alkaline (Alkali); Baterai Lithium; Baterai Silver Oxide.
 18

Gambar 3.8 Baterai primer sekali pakai

(Sumber : https://tek nikelektronika.com/pengertian-baterai-jenis-jenis-baterai/)

2. Baterai Sekunder (Baterai Isi Ulang/Rechargeable)

Baterai Sekunder adalah jenis baterai yang dapat di isi ulang atau
rechargeable battery. Pada prinsipnya, cara baterai sekunder
menghasilkan arus listrik adalah sama dengan baterai primer. Hanya
saja, reaksi kimia pada baterai sekunder ini dapat berbalik (reversible).
Pada saat baterai digunakan dengan menghubungkan beban pada
terminal baterai (discharge), elektron akan mengalir dari negatif ke
positif. Sedangkan pada saat sumber energi luar (charger) dihubungkan
ke baterai sekunder, elektron akan mengalir dari positif ke negatif
sehingga terjadi pengisian muatan pada baterai. Jenis-jenis baterai yang
dapat di isi ulang (rechargeable battery) yang sering kita temukan
antara lain seperti Baterai Ni-cd (Nickel-Cadmium), Ni-MH (Nickel-
Metal Hydride) dan Li-Ion (Lithium-Ion).[7]
 19

Gambar 3.9 Baterai sekunder rechargable

(Sumber : https://tek nikelektronika.com/pengertian-baterai-jenis-jenis-baterai/)

3.1.5 Akrilik
Akrilik merupakan plastik yang bentuknya menyerupai kaca. Namun,
akrilik ternyata mempunyai sifat-sifat yang membuatnya lebih unggul
dibandingkan dengan kaca. Salah satu perbedaanya adalah kelenturan yang
dimiliki oleh akrilik. Akrilik merupakan bahan yang tidak mudah pecah,
ringan, dan juga mudah untuk dipotong, dikikir, dibor, dihaluskan, dikilapkan
atau dicat.[8]
Sifatnya yang tahan pecah juga menjadikan akrilik sebagai material
yang ideal untuk dipergunakan pada aplikasi di tempat-tempat dimana
pecahnya material akan berakibat fatal. Selain anti pecah dan tahan terhadap
cuaca, akrilik juga tidak akan mengkerut atau berubah warna meskipun
terkena paparan sinar matahari dalam jangka waktu yang lama. Hal ini
membuat semua produk dari bahan akrilik bisa digunakan di dalam atau di
luar ruangan. Bentuk fisik akrilik dapat di lihat pada Gambar 3.10.

Gambar 3.10 Akrilik

(Sumber : arsitag.com/article/mengenal-akrilik)
 20

Beberapa sifat yang dimiliki oleh akrilik:

1. Bening dan transparan
2. Kuat, lentur, dan tahan lama
3. Aman untuk makanan karena mikroorganisme tidak mungkin
berkembang
4. Dapat dibuat menjadi berbagai kategori bentuk yang sangat beraneka
macam

3.2 Software (Perangkat Lunak)

Software adalah program komputer yang menjadi jembatan antara
pengguna dengan perangkat keras. Software juga dapat didefinisikan sebagai
sebuah aplikasi yang tersusun dari sekumpulan kode-kode bahasa
pemrograman. Software sendiri dibuat oleh seorang programer dengan bahasa
pemrograman tertentu yang selanjutnya dikompilasi hingga menjadi sebuah
kode yang dapat dikenali oleh hardware. Software dibuat untuk memudahkan
pekerjaan manusia, misalnya untuk menghitung, membuat dokumen,
mengolah gambar, dan lain-lain.

3.2.1 Arduino IDE

IDE merupakan kependekan dari Integrated Developtment
Enviroenment, atau secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan
terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut
sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan
pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui
sintaks pemrograman. [9]
 21

Gambar 3.11 Arduino IDE

(Sumber : https://www.sinauarduino.com/artikel/mengenal-arduino-software-ide/#1)

Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai

bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan
untuk memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa
aslinya. Sebelum dijual ke pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah
ditanamkan suatu program bernama Bootlader yang berfungsi sebagai
penengah antara compiler Arduino dengan mikrokontroler. Arduino IDE
dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi dengan
library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang membuat operasi input dan
output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan dari software
Processing yang dirombak menjadi Arduino IDE khusus untuk pemrograman
dengan Arduino.
 BAB IV
ANALISA DAN PEMBAHASAN

Pada bab analisa dan pembahasan ini membahas mengenai kegiatan yang
telah dilakukan selama Praktik Kerja Lapangan dan menjelaskan tentang analisa
sistem serta menguraikan proses kerja dari tugas yang dibuat yaitu “4 DOF
Arduino Robot Arm”.

4.1 Kegiatan Praktik Kerja Lapangan

Selama kegiatan Praktik Kerja Lapangan 2 bulan di RoboEdu Malang,
banyak kegiatan yang kami lakukan. Setiap individu mendapatkan tugas
masing-masing untuk dikerjakan selama kegiatan PKL dan dibentuk
kelompok untuk jadwal masuk shift. Jadwal masuk selama PKL dibagi
menjadi dua dengan pergantian sift adalah setiap dua minggu sekali, yaitu
sebagai berikut :
 Shift pagi : Pukul 08.00 – 12.00
 Shift siang : Pukul 12.00 – 16.00

Berikut kegiatan yang kami lakukan selama Praktik Kerja Lapangan :

1. Briefing dan Evaluasi Mingguan
Briefing dan evaluasi merupakan kegiatan yang dilakukan setiap
minggu untuk mendiskusikan rencana kerja ke depan dan penyampaian
hasil dari proses pencapaian kerja yang telah dilakukan setelah berkegiatan
selama seminggu. Kegiatan ini dipimpin langsung oleh founder RoboEdu
Bapak Achmad Zulva Andrian, yang bertujuan agar lebih mudah dalam
mengkoordinasi dan mengetahui kinerja dari setiap individu. Kegiatan
briefing dilakukan di awal minggu, sedangkan evaluasi dilakukan pada
hari Jum’at.
2. Mencari tema produk dan membuat jobsheet
Setiap individu mendapatkan tugas masing-masing dalam
mengerjakannya. Tugas yang didapat antara lain mencari tema produk
mengenai robot low cost dan robot arduino tanpa library, serta membuat

22
 23

jobsheet dari setiap tema. Tema yang akan dibuat merupakan suatu inovasi
dari berbagai produk yang telah ada dan mempunyai nilai guna bagi
masyarakat.
3. Riset Robot
Riset Robot merupakan proses pengumpulan informasi / referensi ide
mengenai robot dengan tujuan memodifikasi atau mengembangkan sebuah
robot yang telah ada. Kegiatan ini dipimpin oleh koordinator teknis.
Teknisi akan berkoordinasi dengan koordinator teknis agar sesuai dengan
perencanaan riset.
4. Realisasi robot
Realisasi dilakukan untuk menunjang keberhasilan dalam pembuatan
robot. Dengan realisasi dapat diketahui tingkat kesulitan pembuatan robot
yang akan diajarkan kepada peserta didik, baik secara elektrikal maupun
mekanik. Robot yang direalisasi yaitu robot analog dan robot dengan
arduino.
5. Pengajaran ekstrakulikuler
Pengajaran ekstrakulikuler yang diajarkan adalah mengenai robotika
dibeberapa SD di Malang, diantaranya adalah SD Brawijaya Smart School
dan Masjid Asy-Syafaat. Tingkat kesulitan materi yang diberikan
disesuaikan dengan kelas peserta didik. Untuk kelas 2-3 diberikan materi
dasar mengenai Pengenalan dasar Komponen Elektronika dan cara kerja
komponen tersebut. Sedangkan untuk kelas 4-5 diberikan materi teknik
penyolderan.
6. Workshop
Workshop merupakan salah satu kegiatan besar yang dilakukan oleh
RoboEdu. Kegiatan ini bertujuan memberikan pelatihan kepada peserta
untuk menumbuhkan dan mengasah bakat serta minat dalam bidang
robotika. Workshop RoboEdu diadakan untuk anak mulai dari tingkat TK
sampai SMP. Workshop ini diadakan di luar ruangan maupun di dalam
ruangan dan dilaksanakan langsung oleh founder dari RoboEdu beserta tim
 24

Pengajar dan tim Teknisi. Kegiatan ini juga bertujuan untuk sarana
memperkenalkan RoboEdu kepada masyarakat.

4.2 Analisa Sistem 4 DoF Arduino Robot Arm

Robot Arm adalah sejenis robot yang berfungsi seperti lengan manusia.
Ada siku, pergelangan, ada pula bagian untuk memegang/menjepit. 4 DoF
Robot Arm yang kami buat menggunakan 4 motor servo untuk membuat 4
derajat kebebasan pergerakan robot. 4 DoF Robot Arm ini dibuat dengan
program yang sederhana, cukup dengan mengontrol posisi masing – masing
servo secara manual menggunakan arduino dan potesiometer.[9]
4.2.1 Gambar Rangkaian
a. Desain Elektrik

Gambar 4.1 Desain Elektrik

(Sumber : Desain Pribadi)
 25

b. Desain Skematik

Gambar 4.2 Desain Skematik

(Sumber : Desain Pribadi)

c. Desain Mekanik

Gambar 4.3 Desain Mekanik

(Sumber : Desain Pribadi)
 26

4.2.2 Komponen yang digunakan

a. 4 DOF Robot Arm Kit : 1 buah
b. Motor Servo sg90 : 4 buah
c. Arduino UNO : 1 buah
d. Baterai : 1 buah

4.2.3 Diagram Blok

Untuk mempermudah dalam pemahaman tugas ini, maka dibuat
diagram blok sebagai berikut :

POWER SUPPY

Arduino UNO
Motor Servo

Potensiometer

Gambar 4.4 Diagram blok 4 DOF Arduino Robot Arm

(Sumber : Desain Pribadi)
 BAB V
PENUTUP

Pada bab penutup ini membahas tentang kesimpulan dan saran mengenai
tugas Praktik Kerja Lapangan di RoboEdu Malang.

5.1 Kesimpulan
Ada beberapa kesimpulan yang dapat kami rangkai pada point ini,
diantaranya:
1. Robot lengan ini dibentuk menggunakan kit akrilik yang sangat kuat dan
mudah dipasang.
2. Menggunakan 4 servo untuk membuat 4 derajat kebebasan pergerakan
robot lengan lebih fleksibel.
3. Metode pembelajaran dengan sistem praktikum sangat efektif dilakukan
pada anak SMP.

5.2 Saran
Beberapa saran yang kami tuliskan merupakan saran untuk tugas kami,
karena kami sadar tugas kami ini masih jauh dari kata sempurna. Sehingga
kami berharap jika kelak tugas ini dilanjutkan untuk dikembangkan lagi, bisa
bermanfaat dan tepat guna. Saran kami diantaranya :
1. Pergerakan robot yang masih menggunakan potensiometer dapat
dikembangkan dengan menggunakan kontrol dari android maupun remote
kontrol.
2. Meningkatkan derajat kebebasan (Degree of Freedom) lebih dari 4, agar
pergerakan lebih efisien.
3. Menambahkan program untuk menyimpan posisi dan bergerak sesuai
posisi yang diatur.

27
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Berita Dunia Robotik. 2016. Macam Macam Arduino: https://macammaca

marduino.blogspot.com/

[2] Microwave, SV. 2018. Arduino Uno: https://components101.com/micro

controllers/arduino-uno

[3] Febrianto. 2018. Apa itu Arduino Uno?: https://ndoware.com/apa-itu-arduino-

uno.html

[4] Admin. 2018. Control Motor Servo SG90 Arduino: https://toleinnovator.

blogspot.com/2018/06/kontrol-motor-servo-with-arduino.html

[5] Faudin, Agus. 2017. Cara mengakses Motor Servo menggunakan Arduino:
https://www.nyebarilmu.com/cara-mengakses-motor-servo-
menggunakan-arduino/

[6] Dermanto, Trikueni. 2014. Pengertian, fungsi, dan jenis-jenis potensiometer:

http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2014/06/pengertian-
fungsi-potensiometer.html

[7] Kho, Dickson. Pengertian Adaptor, Fungsi dan Jenis–Jenisnya: https://tek

nikelektronika.com/pengertian-baterai-jenis-jenis-baterai/

[8] Alfari. 2017. Akrilik: arsitag.com/article/mengenal-akrilik

[9] Sinauarduino. 2016. Mengenal Arduino Software (IDE): https://www.sinau

arduino.com/artikel/mengenal-arduino-software-ide/#1
 Kegiatan briefing dan evaluasi Riset Robot

Pembelajaran di Masjid Asy-Syafaat Pembelajaran ekstrakulikuler di SD Brawijaya

Realisasi robot electric boat Workshop di Puncak Dieng

Tim PKL Politeknik Negeri Madiun bersama Founder Robo-Edu, Bapak Achmad Zulva Andrian
//add servo library
#include <Servo.h>

//define our servos

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

//define our potentiometers

int pot1 = A0;
int pot2 = A1;
int pot3 = A2;
int pot4 = A3;

//variable to read the values from the analog pin

(potentiometers)
int valPot1;
int valPot2;
int valPot3;
int valPot4;

void setup()
{
//attaches our servos on pins PWM 11-10-9-6 to the
servos
servo1.attach(3);
servo2.attach(5);
servo3.attach(6);
servo4.attach(9);
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
//reads the value of potentiometers (value between
0 and 1023)

valPot1 = analogRead(pot1);
 valPot1 = map (valPot1, 0, 1023, 0, 180);
//scale it to use it with the servo (value between 0
and 180)
servo1.write(valPot1); //set
the servo position according to the scaled value
delay(10);
Serial.print("pot1 : ");
Serial.println(analogRead(pot1));
Serial.print("valPot1 = ");
Serial.println(valPot1);

valPot2 = analogRead(pot2);
valPot2 = map (valPot2, 0, 1023, 45, 180);
servo2.write(valPot2);
delay(10);
Serial.print("pot2 : ");
Serial.println(analogRead(pot2));
Serial.print("valPot2 = ");
Serial.println(valPot2);

valPot3 = analogRead(pot3);
valPot3 = map (valPot3, 0, 1023, 90, 180);
servo3.write(valPot3);
delay(10);
Serial.print("pot3 : ");
Serial.println(analogRead(pot3));
Serial.print("valPot3 = ");
Serial.println(valPot3);

valPot4 = analogRead(pot4);
valPot4 = map (valPot4, 0, 1023, 0, 120);
servo4.write(valPot4);
delay(10);
Serial.print("pot4 : ");
Serial.println(analogRead(pot4));
Serial.print("valPot4 = ");
Serial.println(valPot4);

}
a. Instal pelat dasar

b. Intal poros servo

c. Instal servo di pelat dasar

d. Instal pelat atas akrilik di poros servo

e. Instal servo lengan kiri
f. Instal lengan kanan servo di pelat kanan
g. Pasang plat dasar tengah
h. Hubungkan lambung
i. Pasang lengan utama
j. Pasang lengan kecil

k. Pasang grap
l. Hubungkan cakar