LAPORAN

TUGAS MEKATRONIKA
PERANCANGAN ALAT PENYORTIR BENDA
BERDASARKAN WARNA

DISUSUN OLEH:
1. EKO WAHYU SAPUTRO (21050115130104)
2. ALAN DARMA SAPUTRA (21050115130105)
3. FADEL MUHAMMAD (21050115140148)
4. M. FADHLI AFIF (21050115130129)
5. RADITYA IRFAN (21050115140123)
6. IRFAN DWI PUTRA (21050115140150)

DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO
SEMARANG
2018
 1. DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................... i

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. ii

1.1 PENDAHULUAN ........................................................................................ 1

1.2 TUJUAN ....................................................................................................... 2
1.3 DASAR TEORI ............................................................................................ 2

Arduino Nano .....................................................................................2

Mikrokontroller...................................................................................2
Sensor Warna TCS3200......................................................................3
Konsep Warna.....................................................................................3
Bahasa Pemograman Arduino ............................................................3
1.4 PERALATAN .............................................................................................. 4
1.5 PROSEDUR PEMBUATAN ...................................................................... 7

1.6.1 Pembuatan Desain Prototype ..............................................................7

1.6.2 Perancangan Perangkat Lunak ............................................................8
1.6.3 Diagram Blok Alat Penyortir Permen ...............................................10
1.6.4 Perancangan Code dan Kalibrasi Sensor ..........................................11
1.6.5 Perancangan Alat ..............................................................................12
1.6 PENGUJIAN DAN HASIL ....................................................................... 13

1.6.1 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler Arduino Nano .......................13

1.6.2 Pengujian Motor Servo .....................................................................13
1.6.3 Pengujian Sensor Warna ...................................................................13
1.7 KESIMPULAN .......................................................................................... 14

1.7.1 Kesimpulan .......................................................................................14

1.7.2 Saran .................................................................................................14
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 15

i
 2. DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Motor Servo............................................................................................5

Gambar 2. TCS3200 Color Sensor...........................................................................5
Gambar 3. Arduino Nano .........................................................................................5
Gambar 4. Kabel Jumper..........................................................................................6
Gambar 5. Kabel USB..............................................................................................6
Gambar 6. Power Bank ............................................................................................6
Gambar 7. Drawing Part dari Rangka .....................................................................7
Gambar 8. Diagram Alir Alat Sortir Permen ...........................................................9
Gambar 9. Diagram Blok .......................................................................................10
Gambar 10. Code Pemrograman Alat Penyortir Permen .......................................12
Gambar 11. Rancangan Alat Penyortir Permen .....................................................12

ii
 1

1.1 PENDAHULUAN
Perkembangan mikrokontroler yang demikian pesat dari waktu kewaktu
mengharuskan kita agar memahami teknologi tersebut, minimal mengetahui
dasarnya dan cara penggunaannya. Penggunaan mikrokontroler dapat menghemat
biaya operasional dibandingkan dengan menggunakan tenaga sumber daya
manusia. Jika pada zaman dahulu untuk memindahkan atau mengangkat sebuah
barang dari tempat satu ketempat yang lain dibutuhkan tenaga manusia yang cukup
banyak, maka dari itu hal tersebut sepertinya dirasa kurang efisien. Hal ini dilatar
belakangi oleh tingkat kualitas produksi dan tingkat biaya produksi, serta efesiensi
waktu. Untuk itulah sejalan dengan perkembangan teknologi otomasi yang begitu
pesat khususnya dalam dunia industri, maka diciptakanlah robot-robot otomatis
yang dikendalikan oleh teknologi komputer yang tanpa kabel (wireless)
(Ardimansyah, 2014).
Setiap warna bisa diukur ataupun dideteksi jika melihat dengan mata
telanjang, warna yang sejenis dapat susah membedakannya, mislnya antara biru
kehijau-hijauan dengan hijau paling muda, dan sebagainya. Dalam ilmu fisika,
warna disusun dari warna dasar. Untuk cahaya, warna dasar penyusunannya adalah
warna merah, hijau dan biru, atau lebih dikenal dengan istilah RGB (Red-green-
blue). Adapun parameter warna tersebut memiliki gelombang cahaya yang berbeda.
Berdasarkan hasil latar belakang di atas, terdapat penelitian sebelumnya
yang pernah dilakukan oleh: Ledi Dianto dari Program Studi Teknik Elektro,
Fakultas Teknik, Universitas Guna Darma, Jakarta. Dengan judul alat pendeteksi
warna menggunakan sensor TCS3200 berbasis mikrokontroler Atmega8535
(2012). Untuk mengaktifkan sensor warna perlu pengambilan data setiap objek
warna yang didekatkan. Pengambilan data menggunakan switch yang berfungsi
untuk menggantikan sensor posisi.
Dalam perancangan alat penyortir permen pendeteksi warna ini, terdapat
beberapa teori dasar yang meliputi komponen utama dan software-nya. Disini
penulis membahas software serta hardware pendukung (main function) untuk
menjalankan program tersebut. Yang mana komponen utama sebagai otak
programnya adalah Arduino Nano dan sebagai pendeteksi warna menggunakan
sensor TCS3200.
 2

1.2 TUJUAN
Tujuan pembuatan alat ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui cara kerja dari sistem alat penyortir warna.
2. Mengetahui cara kerja dari pemrograman arduino.
3. Mengetahui penerapan dan aplikasi dari alat penyortir warna di industri.

1.3 DASAR TEORI

Arduino Nano
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328.
Arduino mampu men-support mikrokontroller, dapat dikoneksikan dengan
komputer menggunakan kabel USB. Arduino sebagai pengendali mikro single-
board yang bersifat open source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk
memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya
memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman
sendiri. Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang
belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari.
Tapi tidak hanya pemula, para profesional pun ikut senang mengembangkan
aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino
bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan
bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan
proses bekerja dengan mikrokontroler (Andrianto, 2010).

Mikrokontroller
Microcontroller adalah piranti elektronik berupa IC (Integrated Circuit)
yang memiliki kemampuan manipulasi data (informasi) berdasarkan suatu urutan
instruksi (program) yang dibuat oleh programmer. Microcontroller merupakan
sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung
sebuah inti prosesor, RAM (Random Access Memory), memori program, dan
perlengkapan input output. Dengan kata lain, microcontroller adalah suatu alat
elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan
program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja
microcontroller sebenarnya membaca dan menulis data.
 3

Sensor Warna TCS3200

Modul sensor warna TCS3200 menggunakan chip TAOS TCS3200 RGB.
Modul ini telah terintegrasi dengan 4 LED. Sensor warna TCS3200 dapat
mendeteksi dan mengukur intensitas warna tampak. Beberapa aplikasi yang
menggunakan sensor ini diantaranya: pembacaan warna, pengelompokkan barang
berdasarkan warna, ambient light sensing and calibration, pencocokan warna, dan
banyak aplikasi lainnya (Artha, 2012). Chip TCS3200 memiliki beberapa
photodetector, dengan masing-masing filter warna yaitu, merah, hijau, biru, dan
clear. Filter-filter tersebut didistribusikan pada masing-masing array. Modul ini
memiliki oscilator yang menghasilkan pulsa square yang frekuensinya sama
dengan warna yang dideteksi.

Konsep Warna
Dalam pengolahan image, dikenal dua macam warna paling populer yang
menjadi standart international, yaitu RGB
1. RGB adalah singkatan dari Red-Green-Blue.
Ada 3 warna dasar yang dijadikan patokan warna secara universal (primary
colors). Dengan basis RGB, seorang desainer bias mengubah warna
kedalam kode-kode angka sehingga warna tersebut akan tampil universal.
2. CMYK (CyanMagenta-Yellow) dan K mewakili warna hitam.
Seperti halnya RGB, CMYK menggunakan standardisasi warna dalam
koordinat. Rangenya antara 0-100 sehingga kehadiran unsur K sangat
menentukan. Berapapun koordinat CMY-nya, selama K-nya 100 maka
warna tersebut akan jadi warna hitam.
.
Bahasa Pemograman Arduino
Arduino sendiri menggunakan bahasa C. walaupun banyak sekali terdapat
bahasa pemrograman tingkat tinggi (high level language) seperti pascal, basic,
cobol, dan lainnya. Walaupun demikian, sebagian besar dari programer profesional
masih tetap memilih Bahasa C sebagai bahasa yang lebih unggul, berikut alasan-
alasannya:
 4

1. Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah terbukti
dapat menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan sistem
operasi, pengolah gambar (seperti pembuatan game) dan juga pembuatan
kompilator bahasa pemrograman baru.
2. Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat di jalankan di
beberapa sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh program yang kita
tulis dalam sistem operasi windows dapat kita kompilasi didalam sistem
operasi linux dengan sedikit ataupun tanpa perubahan sama sekali.
3. Bahasa C merupakan bahasa yang sangat populer dan banyak digunakan
oleh programer berpengalaman sehingga kemungkinan besar library
pemrograman telah banyak disediakan oleh pihak luar/lain dan dapat
diperoleh dengan mudah. Bahasa C merupakan bahasa yang bersifat
modular, yaitu tersusun atas rutin-rutin tertentu yang dinamakan dengan
fungsi (function) dan fungsi-fungsi tersebut dapat digunakan kembali untuk
pembuatan program-program lainnya tanpa harus menulis ulang
implementasinya.
4. Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah (middle level language)
sehingga mudah untuk melakukan interface (pembuatan program antar
muka) ke perangkat keras (Silalahi, 2017).

1.4 PERALATAN
Pada pembuatan prototype ini peralatan yang digunakan adalah sebagai
berikut:
1. Motor Sevo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros
output motor.
 5

Gambar 1. Motor Servo

2. TCS3200 Color Sensor
Sensor warna yang sering digunakan pada aplikasi mikrokontroler untuk
pendeteksian suatu objek atau warna dari objek yang dimonitor. Sensor warna
TCS3200 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi
gerakan suatu objek berdasarkan perubahan warna yang diterima oleh sensor.

Gambar 2. TCS3200 Color Sensor

3. Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang
berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano
diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi
3.x) atau ATmega 168 (untuk Arduino versi 2.x).

Gambar 3. Arduino Nano

 6

4. Jump Wires
Kabel jumper ini dapat digunakan untuk menyambungkan komponen
elektronik yang satu dengan yang lainnya pada saat membuat projek prototipe
dengan menggunakan breadboard.

Gambar 4. Kabel Jumper

5. Kabel USB
Kabel USB adalah kabel yang digunakan untuk menghubungkan sumber
arus (Power Bank) ke arduino.

Gambar 5. Kabel USB

6. Power Bank
Power bank berfungsi sebagai sumber arus listrik.

Gambar 6. Power Bank

 7

1.5 PROSEDUR PEMBUATAN

1.6.1 Pembuatan Desain Prototype
Perancangan desain alat penyortir dibuat dengan menggunakan software
Solidworks. Bagian-bagian dari model kemudian dibuat dan di assembly untuk
membentuk strukturnya.

Gambar 7. Drawing Part dari Rangka

 8

1.6.2 Perancangan Perangkat Lunak

Alur dari sistem secara umum adalah pertama ketika alat di hidupkan maka
antrian permen akan bergerak menuju pendeteksian, sensor warna akan membaca
cahaya warna dari objek permen tersebut. Jika warna pada permen sesuai dengan
kalibrasi yang telah ditentukan maka motor servo akan bergerak untuk
mengelompokan permen sesuai dengan warnanya masing-masing. Jika permen
yang dideteksi tidak ada dalam ketentuan maka motor servo akan mengarahkannya
pada kelompok terpisah.
Sistem yang digambarkan merupakan sistem berbasis mikrokontroler, dengan
demikian diagram yang digunakan untuk menggambarkan analisis fungsional
adalah control flow diagram. Berdasarkan hasil analisis diatas control flow diagram
yang dapat digambarkan adalah sebagai berikut:
 9

Mulai

Inisialisasi

Motor Servo Posisi Default

Baca Warna Objek

Bandingkan nilai hasil pembacaan

dengan nilai kalibrasi warna yang
telah ditentukan

Objek Terdeteksi

Tampilkan jenis warna yang

terdeteksi

Motor servo mengarahkan objek

pada tempat berdasarkan warnanya
masing-masing

Delay

Power Off

Selesai

Gambar 8. Diagram Alir Alat Sortir Permen

 10

Untuk alur kerja yang dapat digambarkan pada control flow diagram diatas
adalah sebagai berikut :
1. Power On Alat.
2. Motor servo berada pada posisi default
3. Baca warna objek dengan sensor warna.
4. Membandingkan nilai hasil pembacaan dengan nilai kalibrasi warna
yang telah ditentukan.
5. Membaca ketersediaan objek.
6. Motor servo mengarahkan objek pada tempat berdasarkan warnanya
masing-masing.

1.6.3 Diagram Blok Alat Penyortir Permen

Diagram Blok digunakan untuk memudahkan proses penganalisaan
terhadap sistem yang dirancang secara keseluruhan. Dalam hal ini diagram
blok berfungsi sebagai media yang terdiri dari suatu proses dan beberapa buah
external entity. Adapun blok diagram yang dimaksud dapat dilihat pada
gambar di bawah ini.

Gambar 9. Diagram Blok

 11

Pada context diagram di atas terdiri dari satu proses alat penyortir permen.
Sistem ini berinteraksi dengan beberapa yang akan diuraikan sebagai berikut:
1. Servo Continous
Servo Continous yang dipakai pada alat penyortir permen ini terdiri dari
2 servo continous. Servo yang pertama sebagai alat penurunnya permen,
sedangkan servo yang kedua sebagai pemutar letaknya permen dalam
suatu wadah.
2. Sensor Warna
Sensor warna berfungsi untuk mendeteksi warna, juga pemberi tegangan
input untuk menjalankan program.
3. Arduino Nano
Arduino Nano berfungsi untuk memproses intruksi sensor dan
mentransferkan informasinya kebagian output.
4. Modul Program
Disebut sebagai modul program. Dalam hal ini program yang
mengendalikan alat adalah Arduino. Jadi seluruh proses input/output
dikendalikan oleh program ini.

1.6.4 Perancangan Code dan Kalibrasi Sensor

Perancangan prosedural akan digambarkan dalam bentuk pseudocode,
pseudecode merupakan imitasi atau mirip atau menyerupai dab code
menunjukan kode dari program, berarti pseudocode adalah kode yang mirip
dengan instruksi kode program yang sebenarnya. Pseudecode dibuat dengan
acuan diagram alir yang sudah dibuat.
Setelah preudecode dibuat, dilakukan kalibrasi sensor warna TCS3200
sebagai komponen utama yang mendeteksi warna. Sensor dikalibrasi agar dapat
mengetahui tingkat sensitivitas dalam pembacaan warna permen biru, kuning
dan hijau. Percobaan kalibrasi dilakukan dengan cara mendekatkan permen
pada sensor selama 30 detik kemudian data yang diambil adalah data nilai
tingkat warna yang dikeluarkan oleh sensor.
 12

Gambar 10. Code Pemrograman Alat Penyortir Permen

1.6.5 Perancangan Alat

Objek Permen

Sensor Warna

Servo
Konveyor

Wadah Penampung

Gambar 11. Rancangan Alat Penyortir Permen

Uraian gambar :
1. Objek permen sebagai objek yang akan dipindahkan.
2. Konveyor miring mengarahkan permen pada tempat pendeteksian.
3. Arduino Nano digunakan sebagai pusat kendali berupa sistem dengan
mikrokontroler Atmega168.
 13

4. Sensor Warna digunakan untuk mendeteksi warna dari objek permen.

5. Motor servo berfungsi untuk mengatur dan mengarahkan objek permen.
6. Gelas tempat untuk menampung permen yang telah ditentukan warnanya.

1.6 PENGUJIAN DAN HASIL

1.6.1 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler Arduino Nano
Pemograman menggunakan mode ISP (In System Programming)
mikrokontroler harus dapat diprogram langsung pada papan rangkaian dan
rangkaian mikrokontroler harus dapat dikenali oleh program Arduino.cc. Pada
pengujian ini berhasil dilakukan dengan dikenalinya jenis mikrokontroler oleh
program downloader yaitu Arduino Nano. Apabila Chip Signature sudah dikenali
dengan baik dan dalam waktu singkat, bisa dikatakan rangkaian mikrokontroler
Arduino Nano bekerja dengan baik dengan mode ArduinoISP-nya.

1.6.2 Pengujian Motor Servo

Pengujian ini dilakukan dengan cara melihat status Motor servo apakah aktif
atau tidak saat sensor TCS3200 mendeteksi warna permen. Dari hasil pengujian
didapatkan hasil yaitu apabila sensor TCS3200 mendeteksi warna permen maka
servo akan memutar, gerakan ini ditujukan agar proses memilah warna permen
berpindah sesuai keberadaan yang telah ditentukan.

1.6.3 Pengujian Sensor Warna

Pengujian rangkaian sensor TCS3200 dengan cara mengukur tegangan yang
dikirimkan ke mikrokontroler pada saat pancaran led dihalangi dengan tidak
dihalangi. Pengujian ini bertujuan, baik atau tidaknya sensor untuk di gunakan.
Kemudian pada alat ini, pengaplikasian sensor TCS3200 ini sebagai pendeteksi
warna pada objek benda padat berwarna yang bersifat menyerap cahaya dari sensor
tersebut.
 14

1.7 KESIMPULAN
1.7.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan perancangan alat penyortir permen dapat disimpulkan
sebagai berikut:
1. Pembuatan prototipe alat penyortir permen secara otomatis berbasis
arduino memanfaatkan sensor warna TCS3200 sebagai pendeteksi warna.
2. Alat penyortir permen dapat menjadi dasar suatu sistem penyortiran benda
agar mempercepat prosesnya.
3. Objek warna yang didekatkan pada sensor warna TCS3200 harus tepat
agar hasil yang ditampilkan akurat

1.7.2 Saran
1. Sensor warna TCS3200 sebaiknya diganti menjadi sensor warna yang
lebih bagus dan lebih akurat.
2. Peralatan diberi LCD untuk menampilkan indikator warna permen yang
terbaca oleh sensor warna.
3. Perlu kalibrasi yang lebih bagus agar warna dapat dideteksi dengan lebih
akurat.
 15

1. DAFTAR PUSTAKA

Andrianto, Heri. 2010. Arduino Belajar Cepat dan Pemrograman. Penerbit

Informatika.
Ardimansyah, M.I dan Bagenda, D.N. 2010. Prototipe Alat Sortir Bola berdasarkan
Perbedaan Warna menggunakan Led RGB dan LDR berbasis Mikrokontroler.
Politeknik Negeri Bandung: Bandung.
Artha, Richa Sari. 2012. Pendeteksi Warna Menggunakan Sensor TCS3200
Berbasis Mikrokontroler AT89S51. Program Studi Teknik Informatika, STT
Harapan Medan.
Dianto, Ledi. 2011. Alat Pendeteksi Warna Menggunakan Sensor TCS3200
Berbasis Mikrokontroler Atmega8535. Fakultas Teknik, Universitas Guna
Darma, Jakarta.
Silalahi, N.S. 2017. Alat Penyortir Buah Jeruk Menggunakan TCS3200 Berbasis
Arduino Uno. Universitas Sumatra Utara. Medan