DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................... i

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. ii
DAFTAR TABEL ................................................................................................ iii
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ iv
BAB 1. PENDAHULUAN .....................................................................................1
1.1 Latar Belakang .............................................................................................1
1.2 Gagasan Karsa Cipta ....................................................................................1
1.3 Kemutakhiran IPTEK yang Diadopsi ..........................................................2
1.4 Potensi Program ...........................................................................................2
1.5 Luaran PKM Karsa Cipta .............................................................................2
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................3
2.1 Multilaterasi .................................................................................................3
2.2 Particle Swarm Optimization .......................................................................3
2.3 Robot Operating System ..............................................................................3
2.4 UWB (Ultra Wide Band) .............................................................................4
2.5 Time of Flight ..............................................................................................5
BAB 3. TAHAP PELAKSANAAN .......................................................................5
3.1 Alat dan Bahan .............................................................................................5
3.1.1 Alat yang Digunakan...........................................................................5
3.1.2 Bahan yang Digunakan .......................................................................5
3.2 Tahap Pelaksanaan .......................................................................................5
3.2.1 Studi Literatur .....................................................................................5
3.2.2 Identifikasi Sistem ...............................................................................6
3.2.3 Perancangan Alat .................................................................................6
3.2.4 Perancangan Desain Sistem Mekanik .................................................6
3.2.5 Perancangan Desain Sistem Elektronik...............................................7
3.2.6 Pengujian Alat .....................................................................................7
3.2.7 Evaluasi Pengujian Alat ......................................................................7
3.2.8 Analisis dan Penyusunan Laporan ......................................................7
BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN .....................................................8
4.1 Anggaran Biaya ............................................................................................8
4.2 Jadwal Kegiatan ...........................................................................................8
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................9
LAMPIRAN ..........................................................................................................10

i
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Konsep algoritma TOT sistem surveilans multilaterasi...............3

Gambar 2.2 Kerapatan density untuk UWB ....................................................4
Gambar 2.3 Time of Flight ...............................................................................5
Gambar 3.1 Desain Mekanik ............................................................................6
Gambar 3.2 Desain elektronik ..........................................................................7
Gambar 5.1 Mobile Robot ..............................................................................23

ii
 DAFTAR TABEL

Tabel 4.1. Rekapitulasi Rencana Anggaran Biaya ............................................8

Tabel 4.2. Jadwal Kegiatan ...............................................................................8

iii
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1. Biodata Ketua dan Anggota serta Dosen Pendamping ..............10

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan ...................................................19
Lampiran 3. Susunan Organisasi Tim Penyusun dan Pembagian Tugas .......21
Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Pelaksana .............................................22
Lampiran 5. Gambaran Teknologi yang akan Dikembangkan.......................23
Lampiran 6. Surat Pernyataan Komitmen Tambahan Pendanaan Proposal
PKM Didanai dari Perguruan Tinggi ...............................................................24

iv
 1

BAB 1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan komputer dan internet pada saat ini telah mengalami
perkembangan yang pesat dan hampir menguasai sebagian besar kehidupan
manusia khususnya di bidang ekonomi dan perdagangan. Adapun jenis-jenis yang
ada di Indonesia ini yaitu transaksi tunai dan non tunai. Transaksi yang populer saat
ini dan digandrungi oleh masyarakat luas yaitu transaksi secara non tunai. Contoh
transaksi non tunai yang sering kita temui yaitu transaksi secara online. Banyak
masyarakat luas yang menggunakan transaksi non tunai untuk membeli sesuatu di
e-commerce (Rusmawan, 2018). Hal ini terbukti dari angka pertumbuhan
marketplace dan e-commerce yang terus meningkat secara pesat, khususnya di
masa pandemi. Daftar marketplace online di Indonesia saat ini sangat banyak dan
beragam seperti Tokopedia, Shopee, Bukalapak, Lazada, Blibli dan marketplace
lainnya. Dari banyaknya marketplace yang ada di Indonesia membuat pebisnis
mudah dalam melakukan transaksi jual beli secara online (Riskita, 2022). Sehingga
banyak dari penjual melakukan pengiriman barang sesuai dengan barang yang
dibeli oleh konsumen melalui jasa perusahaan ekspedisi.
Dikarenakan banyaknya minat masyarakat khususnya generasi milenial
yang berbelanja online pada marketplace membuat kegiatan pengiriman barang
melalui perusahaan ekspedisi semakin banyak dikunjungi dan membuat penyortiran
barang pada perusahaan ekspedisi juga ikut meningkat (Hana, 2019). Hal tersebut
itulah yang membuat perusahaan ekspedisi masih kesulitan dalam melakukan
penyortiran barang dalam jumlah banyak dalam waktu bersamaan. Maka dari itu
masih sering kita jumpai beberapa perusahan ekspedisi melakukan kesalahan dalam
prosedur penyortiran barang yaitu seperti kesalahan dalam memindahkan barang,
salah memisahkan barang kualitas baik dan buruk, serta salah memisahkan barang
sesuai alamat tujuan (Anonym, 2022). Kesalahan tersebut bisa terjadi dikarenakan
sebagian besar perusahaan ekspedisi di Indonesia masih menggunakan cara manual
dengan tenaga manusia dalam melakukan penyortiran barang. Tentunya hal
tersebut sangat tidak efisien untuk kegiatan penyortiran barang kedepannya, jika
prosedur penyortiran barang tersebut masih dilakukan tanpa perubahan akan
merugikan pihak penerima paket tersebut jika paket yang diterima mengalami
kerusakan maupun salah alamat.
Berdasarkan latar belakang tersebut maka dari itu kita melakukan penelitian
tentang pembuatan Rancang Bangun Mobile Robot dengan Metode Hybrid Particle
Swarm Optimization-Multilaterasi untuk Path Learning pada Penyortiran Objek
dengan menggunakan teknologi yaitu Swarm Robot. Harapannya melalui penelitian
ini akan bisa membuat suatu teknologi yang berguna bagi perusahaan ekspedisi
untuk membantu dalam upaya mengurangi kesalahan dalam penyortiran barang.
1.2 Gagasan Karsa Cipta
Mobile robot ini merupakan prototipe yang dimaksudkan untuk lebih
mengefisienkan waktu dan meminimalisir adanya kesalahan ketika penyortiran
 2

barang. Mobile Robot ini dirancang dengan menggunakan metode Particle Swarm
Optimized untuk komunikasi antar Dua Robot atau Lebih dan metode Multilaterasi
untuk mengetahui posisi Koordinat jarak dari masing - masing robot. Mobile robot
ini menggunakan Robot Operating System (ROS) sebagai pusat kendali robot dan
ESP32 sebagai device untuk mengimplementasikan instruksi dari Robot Operating
System tadi. Komunikasi antara masing - masing robot dan Robot Operating
System menggunakan protokol wifi. Selain itu, digunakan beberapa sensor pada
mobile robot ini, diantaranya adalah DWM1000 sebagai parameter jarak untuk
mengetahui posisi koordinat robot dan VL53L0X sebagai parameter jarak untuk
robot bisa mengetahui apa saja yang berada di sekelilingnya serta MPU6050
sebagai parameter heading robot.
1.3 Kemutakhiran IPTEK yang Diadopsi
Kemajuan teknologi yang menggunakan mobile robot dengan metode Particle
Swarm Optimization telah banyak dijumpai. Berikut penelitian produk inovasi
sebelumnya adalah
Penelitian 1 : Penelitian oleh Miftah Rahmalia Ariyati, Ahmad Reza Musthafa
dengan judul “Autonomous Robot Path Planning Menggunakan Perbandingan
Metode Particle Swarm Optimization dan Genetic Algorithm”, di tahun 2018.
Pada penelitian tersebut metode yang digunakan pada mobile robot yaitu metode
Particle Swarm Optimization dan Genetic Algorithm yang mana Particle Swarm
Optimization ini memanfaatkan pergerakan populasi partikel sedangkan pada
metode genetic algorithm melakukan pencarian pada sebuah populasi dari sejumlah
individu-individu (Ariyati dan Musthafa, 2018).
Pada penelitian kami menggunakan metode yang hampir sama dengan penelitian
sebelumnya yaitu menggunakan metode Particle Swarm Optimization. Namun
pada penelitian kami menambahkan metode multilaterasi untuk mengetahui posisi
koordinat jarak dari masing - masing robot.
1.4 Potensi Program
Beberapa manfaat yang diperoleh dari program ini adalah
1. Bagi Masyarakat
Alat ini dapat mengefisiensikan waktu dan meminimalisir kemungkinan
adanya kesalahan yang terjadi ketika dilakukan penyortiran barang pada
perusahaan ekspedisi pengiriman barang.
2. Bagi Mahasiswa
Dapat meningkatkan kreatifitas dan keterampilan seorang mahasiswa dalam
mendapatkan dan menangani suatu masalah yang ada di masyarakat.
Menerapkan ajaran mata kuliah untuk masyarakat agar informasi yang
diperoleh sangat bermanfaat bagi masyarakat luas.
1.5 Luaran PKM Karsa Cipta
Luaran PKM Karsa Cipta sebagai berikut:
1. Laporan Kemajuan
2. Laporan Akhir
 3

3. Prototipe mobile robot untuk mengefisienkan waktu dan meminimalisir

adanya kesalahan ketika menyortir barang
4. Akun media sosial

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Multilaterasi
Multilaterasi merupakan teknik untuk menentukan posisi objek berdasarkan
pengukuran waktu tiba (Time of Arrival) gelombang energi (radio, akustik, seismik,
dll.) yang memiliki bentuk gelombang dan kecepatan yang diketahui saat merambat
baik dari (navigasi) atau ke (pengawasan) beberapa stasiun sistem. Stasiun-stasiun
ini berada di lokasi yang diketahui dan memiliki jam yang disinkronkan (Anonym,
2021).

Gambar 2.1 Konsep algoritma TOT sistem surveilans multilaterasi

(Sumber: https://hmn.wiki/id/Multilateration) Diakses tanggal 21 Februari 2023

2.2 Particle Swarm Optimization

Particle Swarm Optimization adalah algoritma berbasis populasi yang
memiliki sejumlah n particle. Setiap hipotesis solusi dari permasalahan akan
diwakili oleh partikel-partikel tersebut. Masing-masing partikel mengubah posisi
terhadap waktu. Pada sistem PSO, partikel terbang mengitari ruang pencarian multi
dimensional dan menyesuaikan posisinya berdasarkan pengalaman pribadinya dan
pengalaman partikel kelompok. Selanjutnya terdapat pembahasan mengenai
penyelesaian permasalahan pada Flexible Manufacturing System (FMS). Yang
pertama menggunakan Improved Particle Swarm Optimization. Dari penelitian
tersebut membuktikan bahwa algoritma yang dipakai efektif untuk menyelesaikan
permasalahan kombinatorial (Rizki dan Nurlaili, 2020).

2.3 Robot Operating System

Robot Operating System adalah meta-operating system atau framework
yang bersifat open source yang dapat digunakan untuk robot. ROS mempunyai
sebuah service seperti halnya sebuah sistem operasi pada umumnya, termasuk
 4

abstraksi perangkat keras, kendali perangkat tingkat bawah, implementasi dari

fungsi-fungsi yang biasa digunakan, penyampaian pesan/data diantara proses serta
management package. ROS juga menyediakan alat dan library yang memungkinan
kita untuk mendapatkan, membangun, memprogram hingga menjalankan program
melalui banyak komputer (Saputro, 2016).
Dengan ROS, kita bisa memulai untuk memprogram dan mengendalikan
sebuah robot dengan mudah, dikarenakan ada banyak contoh dan source code yang
disediakan, termasuk sensor dan perangkat yang akan menambahkan fungsionalitas
baru pada robot, seperti navigasi otonom dan persepsi visual. Kita patut berterima
kasih kepada Komunitas open source yang mengembangkan ROS, sehingga
menghindarkan kita dalam membuang -buang waktu dan effort untuk melakukan
riset yang sama berulang – ulang (Saputro, 2016).

2.4 UWB (Ultra Wide Band)

UWB (Ultra Wide Band) didefinisikan sebagai gelombang radio dengan
bandwidth yang sangat lebar serta memiliki resolusi yang halus. Sistem pita lebar
ultra dapat dikategorikan ke dalam dua kelas, yang terutama ditentukan oleh
kecepatan data aplikasi dan jangkauan transmisi. Pada pengaplikasian kecepatan
pengiriman data dengan bandwidth (>100Mb/s) dengan jarak pendek (<10m),
sedangkan pada pengaplikasian jangkauan transmisi lebar data yang dikirim
umumnya kecil (<1Mb/s) dengan kemampuan jarak transmisi (>10m).
UWB dengan aman menentukan posisi relatif perangkat rekan dengan
tingkat akurasi yang sangat tinggi dan dapat beroperasi dengan garis pandang
hingga 200 meter. Berbeda dengan teknologi nirkabel pita sempit, penggunaan
bandwidth lebar berarti UWB menyediakan konektivitas yang sangat stabil, dengan
sedikit atau tanpa gangguan dan menawarkan pemosisian yang sangat presisi,
bahkan di lingkungan sinyal multi-jalur yang padat (Anonym, 2023).

Gambar 2.2 Kerapatan density untuk UWB

(Sumber: www.firaconsortium.org/discover/what-uwb-does) Diakses tanggal 21
Februari 2023
 5

2.5 Time of Flight

ToF (Time-of-Flight) adalah sebuah metode yang digunakan untuk
mengukur jarak antara sensor dan obyek, perhitungan jarak didapatkan dari
perbedaan pengiriman sinyal dan saat sinyal yang dikirimkan diterima kembali oleh
sensor. Sinyal yang dikirimkan berupa paket yang terdiri dari gelombang mikro
dengan pola yang unik, sehingga sensor akan dapat mengenali sinyal tersebut.
Dibutuhkan gelombang dengan pola yang unik agar sensor dapat mengenali antara
gelombang yang dikirim oleh sensor ataupun gangguan dari gelombang lain. Saat
obyek memantulkan gelombang dan kembali ditangkap oleh sensor, dibutuhkan
algoritma korelasi untuk mengidentifikasi pola unik dari gelombang yang dikirim
atau gelombang lain yang dapat menjadi noise. Sensor LIDAR akan mengirimkan
paket dengan pola yang unik setiap melakukan transmisi, hal ini diperlukan agar
sensor LIDAR mudah mengidentifikasi gelombang tersebut (Sidharta, 2019).

Gambar 2.3 Time of Flight

(Sumber: https://binus.ac.id/malang/2019/01/prinsip-kerja-tof-time-of-flight-
dalam-pembacaan-lidar/) Diakses tanggal 21 Februari 2023

BAB 3. TAHAP PELAKSANAAN

3.1 Alat dan Bahan
3.1.1 Alat yang Digunakan
Alat yang akan digunakan pada pembuatan mobile robot adalah bor PCB,
solder, timah, tang potong, multimeter, lem tembak, double tape foam, dll yang
menunjang dalam pembuatan alat yang akan dibuat.

3.1.2 Bahan yang Digunakan

Bahan yang akan digunakan pada pembuatan mobile robot adalah ESP 32,
Arduino pro mini, DWM1000, VL53l0x, Mpu6050, motor dc with encoder 1000
rpm, BTS7960, LCD 16x2 I2C, step down mini, baterai Lipo, TP4056, voltmeter
digital, dll yang menunjang dalam pembuatan alat yang akan dibuat.

3.2 Tahap Pelaksanaan

3.2.1 Studi Literatur
Studi literatur meliputi pencarian bahan materi yang berkaitan dengan
sistem yang akan dibuat untuk dijadikan dasar teori, serta mempelajari
 6

metode Particle Swarm Optimized dan Multilaterasi. Pada tahap ini

dilakukan studi literatur dengan cara mencari sumber data yang diperoleh
dari paper, jurnal, makalah dan buku yang relevan dengan penelitian.
3.2.2 Identifikasi Sistem
Proses identifikasi masalah diperlukan untuk menentukan batasan masalah
yang akan dihadapi, dijadikan acuan untuk membuat spesifikasi minimal,
serta mempelajari kondisi uji coba sistem agar nantinya sistem yang
dirancang dapat mengatasi masalah yang ada. Identifikasi juga dilakukan
berupa pengamatan pada performa atau kemampuan dari komponen yang
digunakan.
3.2.3 Perancangan Alat
Perancangan mobile robot ini terdiri ESP32 sebagai kendali pergerakan
robot dan pembaca beberapa sensor yang tersedia, meliputi DWM1000,
VL53L0X dan MPU6050. Sensor VL53L0X di sini berperan sebagai sensor
jarak agar nantinya mobile robot bisa mendeteksi terdapat apa saja yang
berada di sekelilingnya, sementara MPU6050 berperan penting sebagai
pacuan orientasi heading Robot dan DWM1000 sebagai parameter jarak
yang akan dihitung menggunakan metode multilaterasi untuk mengetahui
posisi koordinat mobile robot. Sebagai referensi, terdapat 4 buah
DWM1000 yang akan digunakan sebagai anchor. Data-data sensor yang
telah terbaca oleh ESP32 dan posisi koordinat mobile robot nantinya akan
dikirimkan ke Robot Operating System menggunakan Wifi. Robot
Operating System lah yang nantinya akan mengatur komunikasi antara
masing - masing mobile robot menggunakan metode Particle Swarm
Optimized.
3.2.4 Perancangan Desain Sistem Mekanik
Sistem mekanik dari mobile robot adalah dengan menggunakan dua buah
roda yang digunakan sebagai awak untuk penyortiran barang. Mobile robot
dirancang dengan stabilisasi yang mampu stabil bergerak sebagaimana
instruksi heading atau arah hadap robot yang telah di atur dan mampu
mengetahui benda apa saja yang berada di sekelilingnya serta mampu
mengetahui posisi koordinatnya.

Gambar 3.1 Desain Mekanik

(Sumber: https://grabcad.com/library/autonomous-mobile-robots-ld-series-
1) Diakses tanggal 23 Februari 2023
 7

3.2.5 Perancangan Desain Sistem Elektronik

Desain sistem elektronik dijelaskan dengan gambar di bawah ini.

Gambar 3.2 Desain elektronik

(Sumber: Dokumentasi Pribadi) Diakses tanggal 21 Februari 2023

3.2.6 Pengujian Alat

Pada tahap ini, dilakukan pengujian terhadap cara kerja dari keseluruhan
sistem. Pengujian pertama dilakukan terhadap sensor - sensor yang terdapat
pada mobile robot, meliputi sensor VL53L0X, DWM1000 dan MPU6050.
Kemudian, setelah mendapati bahwa sensor sudah terbaca semua, maka
tahapan selanjutnya adalah mengintegrasikan semua sensor tadi untuk
pergerakan mobile robot. Selanjutnya, sistem yang sudah terintegrasi
nantinya akan disinkronkan dengan Robot Operating System (ROS) dan
instruksikan untuk menuju titik koordinat tertentu secara bersamaan tanpa
adanya kendala seperti benturan antar robot.
3.2.7 Evaluasi Pengujian Alat
Jika sistem saat diuji tidak beroperasi dengan baik, maka sistem akan
dibenahi sampai dihasilkan sistem yang dapat beroperasi dengan baik. Serta
dilakukan perbaikan apabila sistem mengalami permasalahan.
3.2.8 Analisis dan Penyusunan Laporan
Pada tahap ini, sistem yang purna dibuat dianalisis.. Analisis dilakukan
dengan menguji masing - masing ketika diberi titik koordinat tertentu dan
bergerak secara bersamaan, apakah ditemukan masalah seperti terjadinya
benturan atau tidak dan lain sebagainya. Selain itu, sebagai hasil dari
program PKM-KC, hasil analisis yang diperoleh akan digunakan untuk
penyusunan laporan akhir.
 8

BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

4.1 Anggaran Biaya
Tabel 4.1. Rekapitulasi Rencana Anggaran Biaya
Besaran Dana
No Jenis Pengeluaran Sumber Dana
(Rp)
DIT. APTV. 4.299.000
1 Bahan habis pakai Perguruan Tinggi 300.000
Instansi Lain (jika ada) -
DIT. APTV. 900.000
2 Sewa dan jasa Perguruan Tinggi -
Instansi Lain (jika ada) -
DIT. APTV. 1.000.000
3 Transportasi lokal Perguruan Tinggi 150.000
Instansi Lain (jika ada) -
DIT. APTV. 1.000.000
4 Lain-lain Perguruan Tinggi 60.000
Instansi Lain (jika ada) -
Jumlah 7.709.000

DIT. APTV. 7.199.000

Perguruan Tinggi 510.000
Rekap Sumber Dana
Instansi Lain (jika ada) -
Jumlah 7.709.000

4.2 Jadwal Kegiatan

Tabel 4.2. Jadwal Kegiatan
Bulan Person Penanggung-
No Jenis Kegiatan
1 2 3 4 jawab
1 Studi Literatur Lafroda Hamidus Salim
Perancangan Alat dan Raden Septiaji Dwilakso
2
Desain Sistem Utomo
3 Pembuatan Alat Ahmad Taufik
Muhammad Robith
4 Pengujian Alat
Fikris Sholih
Evaluasi Pengujian Muhammad Robith
5
Alat Fikris Sholih
Analisis dan
6 Stefina Hendrayani
Penyusunan Laporan
 9

DAFTAR PUSTAKA

Anonym. 2021. Multilaterasi. URL: https://hmn.wiki/id/Multilateration. Diakses

tanggal 21 Februari 2023.
Anonym. 2022. Pengertian dan Cara Sortir Barang dengan Mudah di Gudang.
URL: https://crewdible.com/edukasi/topik/manajemen-gudang/sortir-barang-
adalah. Diakses tanggal 21 Februari 2023.
Anonym. 2023. What UWB Does | FiRa Consortium. URL:
https://www.firaconsortium.org/discover/what-uwb-does Diakses tanggal 21
Februari 2023.
Ariyati, M. R. dan Musthafa, A. R. 2018. Autonomous Robot Path Planning
Menggunakan Perbandingan Metode Particle Swarm Optimization dan
Genetic Algorithm. Jurnal Buana Informatika. 9(2), pp.61-70.
Hana, K. F. 2019. Minat Beli Online Generasi Milenial: Pengaruh Kepercayaan dan
Kualitas Layanan. Jurnal Bisnis dan Manajemen Islam. 7(2), p.206.
Riskita, A. 2022. 22 Marketplace di Indonesia yang Paling Banyak Dikunjungi.
URL: https://store.sirclo.com/blog/marketplace-di-indonesia/amp/. Diakses
tanggal 19 Februari 2023.
Rizki, A. M. dan Nurlaili, A. L. 2020. Algoritme Particle Swarm Optimization
(PSO) untuk Optimasi Perencanaan Produksi Agregat Multi-Site pada Industri
Tekstil Rumahan. Journal of Computer, Electronic, and Telecommunication
(COMPLETE). 1(2).
Rusmawan, U. 2018. Analisis Faktor-Faktor yang Mempengaruhi Minat Beli
Produk Digital secara Online. Bina Insani ICT Journal. 1(1), pp.41-72.
Saputro, T. T. 2016. Pengenalan Robot Operating System - embeddednesia.com.
URL: https://embeddednesia.com/v1/pengenalan-robot-operating-system/.
Diakses tanggal 22 Februari 2023.
Sidharta, H. A. 2019. Prinsip kerja ToF (Time of Flight) dalam pembacaan LIDAR
| BINUS UNIVERSITY MALANG | Pilihan Universitas Terbaik di Malang.
URL: https://binus.ac.id/malang/2019/01/prinsip-kerja-tof-time-of-flight-
dalam-pembacaan-lidar/. Diakses tanggal 21 Februari 2023.
 10

LAMPIRAN
Lampiran 1. Biodata Ketua dan Anggota serta Dosen Pendamping
Lampiran 1.1 Biodata Ketua
 11

Lampiran 1.2 Biodata Anggota Tim

 12

Lampiran 1.3 Biodata Anggota Tim

 13

Lampiran 1.4 Biodata Anggota Tim

 14

Lampiran 1.5 Biodata Anggota Tim

 15

Lampiran 1.6 Biodata Dosen Pendamping

16
17
18
 19

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan

Harga
No Jenis Pengeluaran Volume Total (Rp)
Satuan (Rp)
1 Belanja Bahan (maks. 60%)
ESP32 1 75.000 75.000
Arduino pro mini 1 60.000 60.000
DWM1000 6 250.000 1.500.000
VL53l0x 16 47.500 760.000
Mpu6050 2 30.000 60.000
Motor DC with Encoder 1000
4 130.000 520.000
Rpm 12V
BTS7960 4 70.000 280.000
LCD 16x2 I2C 2 31.500 63.000
Push button 6x6x5mm 10 1.000 10.000
Buzzer 2 5.000 10.000
Resistor 1 20.000 20.000
Kapasitor 1 10.000 10.000
Step down mini 2 10.000 20.000
TP4056 4 9.000 36.000
Tempat baterai isi 2 4 10.000 40.000
Connector XT30 2 18.000 36.000
Connector JST-XH 2,54mm 3 pin 4 2.000 8.000
Connector JST-XH 2,54mm 4 pin 4 2.000 8.000
Connector JST-XH 2,54mm 6 pin 4 2.000 8.000
Inner connector JST-XH 2,54mm 10 1.000 10.000
Terminal KF401 2 pin 4 5.000 20.000
Toggle switch 2 pin 2 20.000 40.000
Fuse 5A 2 2.000 4.000
Dioda 1N5822 2 1.000 2.000
Led 3mm 1 10.000 10.000
Papan PCB polos 20x20cm 2 25.000 50.000
Baterai Lipo 12v 2200mAh 2 200.000 400.000
LM7805 2 3.000 6.000
AMS1117 2 5.000 10.000
 20

Voltmeter digital 2 30.000 60.000

Motor DC 4 15.000 60.000
Sekrup 3mm 1 10.000 10.000
Pin header male 1x40 4 3.000 12.000
Pin header female 1x40 2 3.000 6.000
Selongsong bakar (1 meter) 2 5.000 10.000
Servo 2 80.000 160.000
Kabel Awg 18 (1 meter) 5 5.000 25.000
Solder 1 72.000 72.000
Timah solder 1 20.000 20.000
Penyedot timah 1 18.000 18.000
Pasta solder 1 47.000 47.000
Isi lem tembak 4 2.000 8.000
Double tape foam 1 15.000 15.000
SUB TOTAL 4.599.000
2 Belanja Sewa (maks. 15%).
Sewa 3D printing 6 150.000 900.000

SUB TOTAL 900.000

3 Perjalanan lokal (maks. 30%)
Perjalanan beli alat dan bahan 5 50.000 250.000
Pengambilan data 8 75.000 600.000
Ongkos kirim beli online 1 300.000 300.000
SUB TOTAL 1.150.000
4 Lain-lain (maks. 15 %)
Kuota Internet 4 bulan 90.000 360.000
Biaya akses publikasi 4 80.000 320.000
Biaya uji coba dan perbaikan 2 150.000 300.000
Poster 4 20.000 80.000
SUB TOTAL 1.060.000
GRAND TOTAL 7.709.000
GRAND TOTAL (Terbilang tujuh juta tujuh ratus sembilan ribu rupiah)
 21

Lampiran 3. Susunan Organisasi Tim Penyusun dan Pembagian Tugas

Alokasi
Program
No Nama/NIM Bidang Ilmu Waktu Uraian Tugas
Studi
(jam/minggu)
• Penanggung jawab
atas anggota
Muhammad • Mengatur
Robith Fikris Teknik 20 pembagian tugas
1 D4
Sholih / Elektronika jam/minggu dan alur kerja tim
2120600029 • Merancang dan
membuat program
sistem
Lafroda • Merancang
Hamidus Teknik 20 mekanik sistem
2 D4
Salim / Mekatronika jam/minggu • Mendokumentasik
3110191021 an pekerjaan tim
Raden Septiaji • Membuat elektrik
Dwilakso Teknik 20 sistem
3 D4
Utomo / Elektronika jam/minggu • Membuat mekanik
2120600007 sistem
• Membuat mekanik
sistem
Ahmad Taufik Teknik 20
4 D4 • Merancang dan
/ 2120600020 Elektronika jam/minggu
membuat elektrik
sistem
• Mengurus bagian
administrasi
• Membuat laporan
Stefina Teknik
20 perkembangan,
5 Hendrayani / D3 Telekomunik
jam/minggu laporan akhir dan
2221500018 asi
artikel ilmah
• Mendokumentasik
an pekerjaan tim
 22

Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Pelaksana

 23

Lampiran 5. Gambaran Teknologi yang akan Dikembangkan

Gambar 5.1 Mobile Robot

(Sumber: https://grabcad.com/library/autonomous-mobile-robots-ld-series-1)
Diakses tanggal 23 Februari 2023

Mobile robot digunakan sebagai awak yang bisa mengefisiensikan waktu

dan meminimalisir kesalahan pada saat penyortiran barang. Guna meningkatkan
tingkat keefisienan waktu yang diperlukan, solusi yang digunakan salah satunya
adalah menggunakan multi mobile robot dengan metode Particle Swarm
Optimized. Metode Particle Swarm Optimized diterapkan pada Robot Operating
System sebagai sistem kendali robot yang akan memberikan instruksi pada masing
- masing mobile robot. Komunikasi antara masing - masing mobile robot dengan
Robot Operating System menggunakan protokol komunikasi wifi.

Mikrokontroler yang digunakan pada mobile robot adalah ESP32 Devkit

V1. Mikrokontroler di sini berfungsi untuk menggerakkan aktuator dan membaca
sensor yang tersedia, di antara Motor DC 12 V, DWM1000, MPU6050 dan
VL53L0X. mobile robot ini dilengkapi dengan fitur untuk mengatur heading atau
arah hadap robot dan mampu mengetahui benda yang berada di sekelilingnya.
selain itu, pada mobile robot ini juga tersedia fitur untuk mengetahui posisi
koordinat robot yang merupakan hasil perhitungan dari metode multilaterasi,
dengan adanya empat buah anchor sebagai referensi titik koordinat yang bernilai
konstan.

Diharapkan dengan adanya mobile robot ini dapat membantu perusahaan

ekspedisi untuk mengefisiensikan waktu dan meminimalisir kesalahan yang terjadi
ketika menyortir barang. Sehingga mampu meningkatkan efektifitas kerja
perusahaan ekspedisi tersebut.
 24

Lampiran 6. Surat Pernyataan Komitmen Tambahan Pendanaan Proposal

PKM Didanai dari Perguruan Tinggi