RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN SISTEM KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi

Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Abstract The microcontroller-based robot was designed for final project was designed for final project and preparing in Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRI-KRCI) in mechanical engeenering departement. The system may actually represent an automated material-handling transporter that can be effectively or for delivering of material (joss stick pot) from a place to another. The design process will include conceptual and final design of the robot involving the development suitable mechanisms, static and dynamic load analysis of the structure of the system, selection of materials and others which are all referred to and should comply with the pre-determined design criterion. Result of microcontoller-based robot research can also for introduce of using microcontroller in mechanical engineering department. Key words : robot, microcontroller, material handling, and automatic PENDAHULUAN Pada saat ini, robot memang telah hadir di dalam kehidupan manusia dalam bentuk yang bermacammacam. Ada robot sederhana untuk mengerjakan kegiatan yang mudah atau berulang-ulang. Ada pula robot yang dirancang untuk "berperilaku" sangat komplek dan sampai batas tertentu dapat mengontrol dirinya sendiri. Di kalangan umum pengertian robot selalu dikaitkan dengan "makhluk hidup" berbentuk orang maupun binatang yang terbuat dari logam dan bertenaga listrik. Sementara itu dalam arti luas robot berarti suatu sistem yang terdiri dari mekanisme mekanik yang memiliki suatu kontrol elektris untuk melaksanakan suatu tugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubungan antara robot dan otomatisasi sehingga dapat dipahami bahwa hampir setiap aktivitas kehidupan modern makin tergantung pada robot dan otomatisasi. Semakin ketatnya persaingan antar dunia usaha dewasa ini membutuhkan unjuk kerja mesin-mesin industri yang kompak dan efisien, yang berdampak pada peremajaan alat-alat industri dan perbaikan secara terus-menerus (continous improvement), sehingga dibutuhkan SDM yang handal dalam menangani permasalahan tersebut. Dunia pendidikan dewasa ini semakin memahami permasalahan yang terjadi dalam dunia industri tersebut. Hal ini dapat dibuktikan dengan semakin berkembangnya mata kuliah yang berhubungan dengan sistem otomasi, robotika, dsb. Serta banyak pula diselenggarakan lomba-lomba robot baik tingkat pelajar maupun mahasiswa yang bertujuan untuk semakin meningkatkan kualitas dan pemahaman lulusan dunia pendidikan terhadap dunia otomasi dan robotika. Sebagaimana rancang bangun ini merupakan salah satu persiapan menuju lomba robot tingkat mahasiswa di Indonesia yang diselenggarakan oleh kementrian pendidikan tinggi adalah Kontes Robot Indonesia-Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRI-KRCI). Kontes robot ini diselenggarakan tiap tahun dengan peserta seluruh universitas dan politeknik di Indonesia.

METODE PENELITIAN Dalam penyusunan tugas akhir ini penulis dalam melakukan penyusunan dan memperoleh data serta informasi menggunakan beberapa metode diantaranya sebagai berikut Observasi Lapangan Pada penelitia ini telah melakukan beberapa survey di lapangan antara lain dengan cara mencari informasi tentang jenis-jenis komponen yang diperlukan dalam pembuatan robot ini beserta harganya. Studi Literatur Metode ini dilakukan dengan cara membaca dan mempelajari buku-buku serta mencari informasi dari internet dan mencari beberapa buku referensi dari perpustakaan yang berhubungan dengan hal-hal yang akan dibahas dalam tugas akhir ini.

100

 Metode Perancangan Merancang robot kemudian menggambar mekanisme dan komponen yang dibutuhkan untuk mempermudah dalam perakitan ataupun pembuatannya. Metode Pembuatan Setelah menggambar mekanisme dan komponen lalu dimulai proses pembuatan robot. Pada tahap ini dimulai dengan persiapan alat dan bahan yang dibutuhkan pada proses pembuatan serta mempersiapkan mesin-mesin apa saja yang dibutuhkan dalam proses pembuatan setelah itu dimulai proses pembuatan robot pemindah barang tersebut. Metode Pengujian Setelah tahap pembuatan komponen dan perakitan selesai, dilakukan pengujian robot dengan tujuan untuk mengetahui apakah robot tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan dan apabila masih terjadi kerusakan atau kekurangan dari robot yang telah dibuat dan apabila tidak sesuai dengan yang diharapkan maka perlu diperbaiki dan disempurnakan kembali sehingga tujuan dari pembuatan mesin dapat tercapai. Metode Analisis Pada tahap yang terakhir dilakukan analisis penelitian, analisis terkait dengan pengamatan,perhitungan dan fungsi dari robot tersebut.

HASIL DAN PEMBAHASAN Untuk mendapat hasil yang sesuai dengan tujuan penelitian maka pengujian robot harus memenuhi kriteria sbb : Dimensi robot pada area start zone tidak boleh melebihi 1000 mm x 1000 mm x 1400 mm. Dimensi robot maksimum tidak boleh melebihi area dalam silinder berdiameter 2000 mm. Catu daya maksimum 24 V DC. Berat robot tidak boleh melebihi 50 kg. Robot harus mampu melaksanakan semua tugas robot manual pada Kontes Robot Indonesia 2011.

Gambar 2.

Rangkaian sistem kendali robot pemindah bahan

Bagian Elektrik Komponen-komponen listrik yang digunakan pada robot pemindah barang ini menggunakan dua buah batere sebagai sumber arus DC yang dibutuhkan.Sistem kelistrikan pada robot pemindah barang ini menggunakan dua macam arus dan tegangan listrik.Aliran arus listrik pada sistem kelistrikan robot dapat dilihat melalui skema di bawah ini : Rangkaian mikrokontroller membutuhkan tegangan 5,5 V DC dengan arus berkisar 20 mA.Kebutuhan tegangan dan arus listrik tersebut disuplai oleh batere yang sebelumnya diturunkan dan distabilkan oleh sebuah stabilizer.Kebutuhan arus dan tegangan listrik yang besar pada motor dipenuhi oleh batere yang dialirkan melalui rangkaian driver motor. Besarnya arus listrik yang mengalir pada rangkaian driver motor dapat dihitung dari besarnya arus listrik maksimal yang dibutuhkan motor pada pembebanan maksimum.Pembebanan maksimum ini terjadi pada saat gaya gesek roda maksimum (pada saat robot diam sebelum mulai bergerak)

Gambar 1. Robot pemindah bahan

RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN(Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi )

101

Pada perhitungan gaya gesek sebelumnya dikutahui besarnya gaya gesek maksimal yang terjadi (Fg maks) = 23,57 N. Sesaat sebelum robot mulai bergerak dari keadaan diam,gaya yang dibutuhkan pada roda (F) = Fg maks = 23,57 N Torsi motor yang dibutuhkan = F x jari-jari roda = 23,57 N x 0,06 m = 1,414 Nm Motor yang digunakan mempunyai perbandingan gigi reduksi 1:6,maka jika pada saat itu motor berputar dengan kecepatan 3000 rpm,maka kecepatan putar poros motor menjadi n poros = n motor : 6 = 3000 rpm : 6 = 500 rpm

Untuk mempermudah pemrograman,maka perlu dibuat logika urutan proses atau biasa disebut dengan algoritma. Pengertian dari algoritma adalah urutan langkah yang jelas dan tidak rancu untuk memecahkan suatu masalah. Urutan langkah-langkah tersebut harus sesuai dengan urutan langkah penyelesaian masalah tertentu dikerjakan berurutan tidak boleh melompatlompat dalam penyelesaiannya. Syarat / ketentuan pembuatan algoritma : Algoritma harus tidak ambigu (tidak berarti dua makna), deskripsi langkah-langkah dalam algoritma harus dan hanya mempunyai tafsiran tunggal atau bermakna satu. Algoritma langkah-langkahnya harus efektif, setiap langkah harus sederhana sehingga dapat dikerjakan dalam waktu yang masuk akal. Algoritma harus pasti (definite), maksudnya adalah jika serangkaian langkah-langkah yang sama dilakukan 2 kali maka hasilnya harus sama. Algoritma harus berhingga (finite), selesai dalam rentang waktu tertentu. Salah satu penulisan algoritma adalah menggunakan bagan alir atau flowchart adalah sebagai berikut :

rad/s Daya motor yang dibutuhkan (P) = T x = 1,414 Nm x 52,33 rad/s = 73,99 Watt Besarnya arus listrik yang mengalir pada rangkaian driver motor (I) dapat dihitung menggunakan rumus :

= 3,08 A Sebagai pengaman rangkaian driver motor dari arus yang besar atau hubungan singkat,maka diperlukan sekering (fuse) untuk tiap-tiap motor,besarnya sekering yang digunakan dapat dihitung dengan rumus : I = I maks x 150 %(faktor keamanan) = 3,08 x 150 % = 4,62 A Sekering ukuran 4,62 A di pasaran tidak ada,maka sekering yang digunakan sebesar 5A Bagian Program Sebuah robot yang telah terdiri dari bagian mekanik dan elektrik belum dapat berfungsi dengan baik, untuk itu perlu ditambahkan program ke dalam mikrokontroller,sehingga mikrokontroller dapat memproses data yang dihasilkan oleh joystick PS2. Gambar 3. Flowchart program

102

TEKNIS Vol. 7, No.2, Agustus 2012 : 100 - 103

Pemrograman Microcontroller ATmega16 Rancang bangun robot pemindah barang dengan sistem kontrol berbasis microcontroller ini menggunakan microcontroller atmega 16,yaitu suatu mikrokontroller AVR yang dikembangkan oleh perusahaan mikrochip ATMEL. Mikrokontroller AVR dari atmel dapat diprogram dengan menggunakan software Code-Vision AVR(CV-AVR).software CV-AVR ini banyak digunakan di kalangan mahasiswa dan umum untuk pemrograman mikrokontroller AVR dar atmel.Software CV-AVR ini menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrogramannya. KESIMPULAN Dari keseluruhan proses rancang bangun Rancang bangun robot pemindah baran dengan sistem kontrol berbasis microcontroller. Maka dapat disimpulkan beberapa hal diantaranya : Rancang bangun Rancang bangun robot pemindah barang dengan sistem kontrol berbasis microcontroller, dengan spesifikasi umum sebagai berikut : Dimensi minimum Panjang = 800 (mm) Lebar = 900 (mm) Tinggi = 1380 (mm) Dimensi maksimum Panjang = 1640 (mm) Lebar = 1300 (mm) Tinggi = 1380 (mm) Berat = 19,739 (kg) Tegangan = 24 (V) Robot pemindah barang ini berhasil menjalankan semua fungsi robot manual,sesuai aturan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2011.

Rancang bangun robot pemindah barang dengan sistem kontrol berbasis microcontroller ini dapat dijadikan sebagai simulator suatu bentuk sistem mekatronika, dan memberikan gambaran umum tentang mekanisme mekatronika baik dari aspek mekanis, elektrik maupun program yang digunakan. DAFTAR PUSTAKA ATMEL 8-bit AVR , microcontroller, 2003, datasheet. BBF , Hydraulics Vocational Training Course, 1973, Bundersinstitut, fur Berufsbildungforschung, Berlin. Gadre, Dhananjay V , Programming and Customizing The AVR Microcontroller, 2000, McGraw Hill, New York, Histand, Michael B , Mechatronics, 1999, McGraw Hill, Singapore. Kissel , Modern Industrial-Electrical Motor Controls, 1990, Prentice Hall, New Jersey. Klafter, Richard D, Robotic Engineering An Integrated Approach, 1989, Prentice Hall, New Jersey. Meriam, JL , Mekanika Teknik Dinamika, 1993, Erlangga, Jakarta. Muljowidodo , Mekatronika, 1996, HEDS, ITB. Ogata, Katsuhiko , Teknik Kontrol Automatik, 1996, Erlangga, Jakarta. Putro, Agfianto Eko , Belajar Mikrokontroler AT89C51, 2002, Gava Media, Yogyakarta. Schuler, McNamee , Industrial Electronic and Robotics, 1986, McGraw Hill, New York. ................. , Electro Pneumatics, 1991, FESTO

RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN(Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi )

103