DESAIN MEKANIK DAN KONTROL ROBOT INDUSTRI

Mufid Djoko Purwanto, Muhammad Naufal Fauzi

Balai Besar Lo g am dan Mesin email: mufid@ke me nperin.g o .id

KorenspondesiPenulis
Email :mufid@yahoo.com

Kata kunci:: Robot industri, desainmekanik, Kontrol, Software, murah, power rendah

ABSTRAK
Robot industri merupakan robot yang dipakai untuk proses produksi pada industri-industri manufaktur hingga
industri makanan. Robot industri ini digunakan untuk melakukan perkerjaan presisi dan berulang hingga
pekerjaan higinis. Industi pemakai robot ini telah banyak yang merasakan manfaat dan keuntungan dari
pemakaian robot ini. Robot industri yang dimaksudkan pada makalah ini adalah robot yang terdiri dari lengan-
lengan mekanik yang dikontrol dengan menggunakan program untuk menjalankan aktivitias produksi. Pada
makalah ini membahas desain mekanik berikut kontrolnya untuk robot industri. Desain mekanik suatu robot
industri akan membahas struktur, mekanisme, gaya dan power robot industri. Sedangkan pembahasan tentang
kontrol akan mencakup software berikut hardware yang diperlukan untuk menggerakkan mekanisme makanik
dari robot. Desain mekanik dan kontroler robot ini dimaksudkan untuk menggapai terwujudnya robot industri
yang handal, sehingga robot ini akan lebih efisien, murah dengan power yang rendah, sehingga robot semacam
ini dapat dimanfaatkan dan diwujudkan pada industri kecil dan menengah.
 Seminar Nasional IndustriKerajinan dan Batik, Oktober 2021

PENDAHULUAN
Robot Industri merupakan robot yang digunakan untuk membantu proses produksi. Robot
industri yang dimaksd pada makalah ini adalah robot yang berlengan. Robot ini digunakan untuk
membantu seperti proses mengelas, mengecet, memasang baut dan sebagainya. Robot ini
mengandalkan ketepatan, kekuatan, keakurasian dan kemampuan untuk diprogram. Robot industri ini
bukan hanya alat otomatisasi, tetapi dapat diprogram sesuai dengan yang dikehendaki.
Walau robot industri ini telah dimulai di era tahun 1950, tetapi penggunaan robot di tanah air kita
belum merakyat, dalam artian belum banyak dipakai di IKM, walau teknologi robot serta berbagai
komponen untuk membangun robot dapat diperoleh dengan mudah di pasar online maupun offline.
Justru permasalahan robot industri ini belum merakyat inilah yang perlu dicari solusinya. Pemerintah
lewat kementrian perindustrian telah lama mencanangkan industri 4.0, yang didalamnya tentu tidak
akan terlepas dari pemanfaatan robot jenis ini.
Desain dan kontrol robot dimulai dari perencanaan desain, pengadaan peralatan, assembling serta
pemrogramannya. Pada pembahasan desain ini difokuskan pada robot industri, serta pengadaan
peralatan dan komponen-komponennya sehigga robot industri ini dapat terwujud dengan cepat dan
efisien sertatidak rumit. Sehingga diharapkan akan terwujud robot yang sesuai dengan kebutuhan
industri, serta dapat diwujudkan dengan tanpa perlu waktu berminggu-minggu dalam
mewujudkannya, serta dengan biaya yang murah.
.

Pada makalah ini, yang ingin penulis sampaikan adalah pentingnya mendapatkan informasi dari
internet untuk mendapatkan bahan-bahan pembuatan robot industri. Tentu untuk robot industri ini,
tidak cuma mencari bahan-bahan yang tinggal pasang saja, tetapi juga mencari bahan-bahan untuk
diproses, seperti pembuatan lengannya agar sesuai dengan ukuran dan dimensi desain. Ada dua
macam bahan yang diperlukan yaitu bahan untuk mekaniknya dan bahan untuk pengontrolannya.
Bahan untuk mekanik robot industri tentu perlu dilakukan proses permesinan, penyambungan bahkan
ada proses perlakuan bahan jika diperlukan. Sedangkan untuk kontrolnya, bisa dapat diperoleh satu
paket pengontrolan atau dapat menggunakan komponen-komponen elektroniknya yang kemudian
diikuti dengan proses pemasangan dan bahkan penyoldiran.
Bahan yang digunakan untuk membuat robot ini dibagi dalam dua katagori yaitu bahan untuk
kebutuhan mekaniknya dan kontrolnya. Untuk kebutuhan mekaniknya adalah bahan dural, bearing,
roda gigi, belt, pulley, baut-baut serta plat. Bahan untuk kebutuhan kontrolnya adalah satu set
microprocessor, motor stepper berikut drivernya, motor dc berikut drivernya, adaptor, cnc shield.
Bahan-bahan robot tersebut dapat dengan mudah didapatkan darip embelian lewat situs ecommerce
seperti lewat bukalapak.
 Gambar 1 :komponenmekanik dan kontrol robot
Penelitian ini dilakukan bagian perbagian, sehingga akan nampak detail permasalahan yang
dihadapi dalam pembuatan robot, serta dapat dapat dilakukan pelaksanannya dengan mengambil
bagian perbagian dari peralatan yang dibangun.
.

METODOLOGI PENELITIAN
Studi literatur pertama kali dilakukan dengan memanfaatkan informasi dari internet. Terutama
dalam ketersediaan peralatan pendukung untuk robot indutri. Tahap berikutnya yang dilakukan adalah
merancang desain mekanik berikut elektronik pengontrolnya. Setelah itu baru dilakukan tahap
pemasangan. Pada tahap perancangan mekanik, robot dirancang sedemikian rupa sehingga terwujud
robot yang mampu mengangkat beban berat dengan tenaga yang sekecil mungkin. Tahap ini
dilakukan dengan menggunakan perbandingan roda gigi. Dengan demikian penggerak dari robot ini
dengan daya kecil tetapi mampu melakukan beban berat. Sedangkan dalam tahap peracangan kontrol
dilakukan dengan menggunakan kontrol arduino untuk mengontrol pergerakan motor steppper dan
motor servo.

HASIL DAN PEMBAHASAN

Untuk melakukan optimalisasi ini, kegiatan yang dilakukan adalah mulai dari desain, pemilihan
bahan, percobaan perblok komponen, serta yang terakhir adalah melakukan perakitan. Dengan
demikian akan diperoleh produk yang optimal sesuai dengan kebutuhan. Kemudian yang menjadi
targetnya adalah untuk meyakinkan dan memberikan informasi bahwa pembuatan robot untuk industri
yang merupakan kebutuhan vital industry 4.0, nantinya akan dapat digunakan untuk menyakinkan
industri kecil dan sentra-sentra manufaktur robot. Pembuatan robot ini secara garis besar terdiri dari
peralatan mekanik dan kontrol. Peralatan mekanik seperti belt, rantai, roda gigi, hidrolik, tuas,
sebagaimananampak pada gambar 1. Sedangkan peralatan yang menggunakan elektrik seperti
microprocessor, servo motor, stepper motor, dynamo, adaptor, sensor, driver-driver untuk memacu
komponen elektronik seperti driver servo motor dan driver stepper motor, sebagaimana diperlihatkan
dalam gambar 2.

Gambar 2 : Driver untuk stepper motor dan servo motor

Komponen-komponen mekanik dan elektrik tersebut dipadukan sedemikian rupa untuk membuat
robot. Robot industri pada intinya suatu system dengan aturan tertentu untuk melaksanakan tugas-

PAGE \* MERGEFORMAT 3
tugas yang sudah ditetapkan. Dengan demikian, robot merupakan pengganti tenaga manusia yang
tidak bisa diatur kecuali dengan menggunakan program yang telah ditetapkan.

Gambar 3 : Robot translasidalamruang 3D

Robot yang dibahas ini merupakan jenis robot yang terdiri dari susunan tuas atau lengan. Adapun
susunan lenganya bisa bervariasi tergantung yang diperlukan. Robot inijika dikaji lebih mendalam
dapat berwujud robot yang bekerja dalam ruang satu dimensi, dua dimensi ataubekerja dalam ruang 3
dimensi. Tergantung dari desain yang diperlukan, tentu tingkat kesulitan juga akan berbeda antara
robot jenis satu dengan jenis lainnya. Ada robot yang bekerja hanya melakukan naik dan turun,
artinya robot yang bekerja dalam ruang satu dimensi. Ada pula robot yang bekerja pada bidang, robot
ini umumnya robot-robot seperti untuk plotter dan untuk pekerjaan permukaan. Dan ada pula robot
yang bekerja dalam bidang, seperti robot untuk proses pengelasan, robot untuk mengecet,
sebagaimana pada gambar 3.

Gambar 4 : Robot dengan proses rotasidalamruang 3D.

Ada beberapa pilihan gerakan robot seperti gerakan geser (gambar 3), robot dengan gerakan
rotasi vertikal dan horizontal (gambar 4), robot dengan gerakan rotasi horizontal saja(gambar 5).
Pemilihan gerakan robot tergantung gerakan yang akan diraih serta beban yang harus ditumpu.
Pemilihan beban robot selain akan mempengaruhi dimensi lengan, juga akan mempengaruhi besar
daya penggerakkanya, baik stepper motor atau servo motornya.

PAGE \* MERGEFORMAT 2
 Gambar .5 Robot dengan operasi putar horizontal
Hal lain yang perlu diperhatikan adalah kemudahan dalam berpartner dalam dalam melakukan
kolaborasi. Karena robot industry itu tidak akan kerja sendiri, robot industry itu selalu berpartner
dengan robot lainnya atau dengan proses otomatisasi lainnya.
Selainitu, berpartner dengan para perancang system otomatisasi lainnya juga sangat perlu. Jangan
sampai semua perancangan dilakukan sendiri tanpa memanfaatkan teknologi yang sudah ada atau
memanfaatkan komponen-komponen yang telah menjadi open source. Karena semakin banyak kawan
atau user group yang diikuti untuk pembuatan robot, baik mekanik maupun kontrol dan programmnya
akan semakin memudahkan dalam sharing atau bertanya berkaitan permasalahan yang dilakukan
dalam membuat robot.Sehingga pembuatan robot akan lebih efisien, murah serta padat teknologi atau
padat informasi.
Banyak peserta user group yang membahas salah satu mikroprosesor, misalnya microprosessor
AVR atau yang sudah dalam satu paket seperti Arduino. User group ini akan banyak memberikan
manfaat dan kemudahan untuk mendapatkan informasi jika ada permasalahan yang dihadapi berkaitan
dengan masalah mikroprosesor.
Dalam melakukan pemilihan pembuatan robot, usahkan komponen-komponen robot sedapat
mungkin mudah diperoleh. Untuk komponen yang mudah diperoleh ini, biasanya harganya juga tidak
mahal. Hampir produk-produk open source merupakan produk-produk dengan hardware yang murah,
tetapi kualitasnya dijamin, karena teknologinya merupakan teknologi hasil keroyokan para pakar atau
para penghobi.
Kemudian komponen robot sedapat mungkin sesuai dengan desaindan fungsinya. Perhitungan
secara mekanik maupupun elektrik sangat diperlukan agar robot yang dibuattepatfungsi dan
tepatguna. Untuk saat-saat sekarang ini, bahan-bahan untuk pembuatan robot dapat dibeli dengan
menggunakan cara online.Pembilandengancara online akanlebihmemudahkan, lebihefisien dan
murah. Cuma dalam pembelian online ini perlu kehati-hatian dan kejelian, jangan sampai tergesa-gesa
yang berdampak kesalahan dalam melakukan pemilihan.
Berbagai ukuran dan kemampuan komponen untuk membuat robot yang ada dipasar onlne dapat
dipilih dan dibeli secara mudah.

PAGE \* MERGEFORMAT 3
 Gambar 6: menunjukkan salah satu dari tampilan robot studio untuk melakukan simulasi robot
lengan
Begitu pula sebelum komponen robot dibeli, robot dapat didesain dan dicoba dahulu secara
virtual dengan menggunakan software seperti software robot studio. Saat sekerang ini berbagai
kemudahan dan optimasi pembuatan robot dapat dilakukan. Berbagai fasilitas untuk merancang robot
juga tersedia. Sehingga untuk saat sekarang ini tidak ada alasan akan adanya kesulitan mulai dari
merancang hingga mewujudkan robot industri dari rumah. Sedangkanuntukartikel yang
bersifatkajianataukonseptual, babiniakanberisitenang inti artikel yang berisikupasan yang
bersifatanalitik, membandingkanberbagaipendapat dan pandangansecarakritis, obyektif, logis,
sistematis, mengandungpenelitian dan disertaibuktiempirik.
Membuat robot akan lebih mudah jika dibantu dengan internet, artinya pembuatan robot dengan
melihat informasi yang ada di internet seperti dari youtube, maupun dengan cara mendapatkan
komponen robot dengan cara pembelian online. Selain itu software untuk simulasi robot seperti
software robot studio, gambar 6, juga akan membantu dalam mengoptimalkan dalam mendesain
robot. Optimal yang dimaksud disini, selain optimal dalam segi waktu, juga optimal dari segi biaya
dan fungsi. Beberapa informasi dari youtube sudah cukup dalam dalam menerangkan cara membuat
robot baik mekaniknya, kontrolnya maupun sensornya.
Ketelitian dan kejelian dalam membuat robot akan memegang peranan penting dalam sukses
tidaknya dalam mewujudkan robot. Dalam membuat robot tidak perlu tergesa-gesa yang penting teliti
dan jeli. Berbagai kemungkinan dalam pembuatan robot bisa saja terjadi, tetapi yang penting adalah
ikuti petunjuk yang telah diajarkan baik pakai youtube atau informasi dalam bentuk pdf atau
informasi secara online. Dengan cara ini, dapat dipilih jenis robot yang akan dibuat dan cocok untuk
dimanfaatkan.
Desain robot arm, sebagaimanalandasanrumusnyaada pada gambar 7, tidak lepas dari desain
kenamatiknya. Dengan menggunakan rumus matrik, maka pengolahan kinematik dari robot akan
mudah dilakukan. Rumus kinematik dari masing-masing join robot menggunakan persamaan sebagai
berikut yang diterangkan pada gambar 7.

PAGE \* MERGEFORMAT 2
 Gambar 7 :Uraian formula mendapatkan rumus-rumus posisi gerakan robot.
Untuk robot dengan3 derajat kebebasan, yang dibuat dengan menggunakan tuas, maka rumus
yang ujung tuas yang ketiga, ujung tuas C,merupakan titik posisi akhir yang nilainya akan berharga,
yang harganya tergantung dari posisi ujung tuas A dan ujung tuas B.
Adapun konstrain yang sering muncul adalah akibat beban. Karena perubahan beban akan
mempengaruhi kecepatan gerak dari robot, kecuali jika dayanya berubah ketika kecepatannya
berubah.
Kecepatan robot dalam skala waktu akan membentuk grafik sebagai mana pada gambar 8,
dimana motor dari kondisi diam kemudian mempercepat setelah sesuai dengan kecepatan max akan
stabil dan akhirnya turun ketika akan mendekati sudut yang dituju.
Microcontrollerdapat dibaratkan sebagai otak dari robot untuk mengontrol penggerak robot.
Power robot digerakkan dengan menggunakan servo motor, stepper motor maupun penggerak
hidrolik. Untuk mengatur pergerakkan robot diperlukan microprosessor yang berfungsi untuk
mengontrol pergerakan robot, serta dibantu dengan drivernya. Microprocessor ada berbagai macam,
salah satu microprocessor yang sudah diberikan fasilitas input dan output adalah Arduino. Dengan
menggunakan Arduino ini, pengaturan power untuk robot dapat dilakukan.

PAGE \* MERGEFORMAT 3
 Gambar 8 :Harga kecepatan robot tergantungdenganwaktu
Pada contoh ini, gambar 9, diberikan Arduino yang ditempeli dengan driver stepper motor untuk
menggerakkan stepper motor. Selain itu ada pula microcontroller yang digunakan untuk
menggerakkan servo motor.

Gambar 9 :Arduino yang diberi CNC Shield serta driver motor stepper.
Kemudian ada pula microcontroller yang digunakan untuk menggerakkan tuas atau hidrolik.
Pemilihan jenis penggerak serta power yang harus disediakan harus memikirkan daya yang diperlukan
untuk melakukan pergerakan robot.

Gambar 10 :Tampilan software robot studio

Untuk mengoptimalkan desain dan pengontrolan robot, perlu dilakukan terlebih dahulu simulasi
dengan menggunakan software seperti software robot studio, gambar 10. Dengan menggunakan
simulasi ini, maka desain robot dapat dioptimalkan. Dengan menggunakan simulasi ini dapat
dioptimalkan berkaitan penentuan desain dan modifikasinya dengan cepat. Berbagai perubahan desain
seperti ukuran, gerakan, kecepatan, perubahan sudut dapat dioptimalkan dengan menggunakan

PAGE \* MERGEFORMAT 2
software robot studio. Biaya dan waktu untuk melakukan berbagai kemungkinan desain akan lebih
efisien dengan menggunakan software, karena simulasi ini tidak perlu.

Gambar 11 : Arduino berikut stepper motor dan drivernya

Dalam desain robot sitem koordinat, pusat sumbu koordinat, target pergerakan dapat dikelola
dengan mudah pada software ini. Dengan menggunakan software ini akan membantu proses
penghitungan posisi awal dan akhir robot untuk masing-masing koordinat maupun pusat koordinat.
Selain itu pula, dapat diperoleh lintasan dari pergerakan masing-masing sumbu. Penentuan akan
kemungkinan terjadi tabrakan juga dapat ditentukan dengan menggunakan software ini.
Software ini juga sekaligus sebagai media untuk melakukan programming, sebelum program
dilakukan pada robot yang sesungguhnya. Programming pergerakan robot dilakukan pada software
ini, dan sekaligus akan menentukan kemungkinan apa terjadi kesalahan dalam melakukan system
robot yang dirancang. Robot industri bukan merupakan robot tunggal dalam melakukan aktivitasnya.
Robot yang dipakai pada industri, merupakan rangkaian robot-robot yang secara berkesinambungan
dikerjakan dalam suatu aliran kerja. Karena pengaturan waktu dan kecepatan yang tepat akan dengan
mudah dilakukan dengan menggunakan software ini, maka seluruh system gabungandarirobot-robot
akan berjalan dengan tepat tanpa terjadi idle maupun tabrakan.

Dengan menggunakan robot studio ini dapat dilakukan penggabungan denganconveyor. Pergerakan
benda kerja yang dibawa oleh conveyor dapat disesuaikan dengan proses yang dilakukan pada robot.

KESIMPULAN DAN SARAN

Pada makalah ini disimpulkan bahwa untuk melakukan desain robotic perlu dilakukan pemilihan
jenis robot berikut optimasinya. Penentuan jenis robot akan menentukan efektifitas dalam
mengunakan robot. Untuk desain mekanik yang perlu dilakukan adalah mengambil komponen-
komponen yang berstandard, serta pembuatan lengan-lenganya dilakukan dengan mengunakan mesin
produksi. Untuk desain kontrol dan sofwarenya sebaiknya pakai yang versi open source. Karena untuk
masalah control berikut software ini saat sekarang ini sudah stabil dan banyak user groupnya.
Pencarian komponen standard dilakukan secara online akan jauh , tepat dan murah disbanding
kandengancara manual. Penggunakan software untuk programming robotic akan membantu dalam
mengoptimalkan desain robot.

PAGE \* MERGEFORMAT 3
Saran
Perlu ada usaha khusu suntuk mengembangkan robot yang murah tetapi berkualiatas dengan
berbasis open source. Berbagai usaha seperti pembuatan user group serta Lembaga Sertifikasi
Kelayakan Robot ini penting untuk menjamin uji kompetensi industri 4.0 berbasis IOT.

DAFTAR PUSTAKA

Pedrio J Netto, Noberoto Pires and A Paulo M, "High-level programming and control for ndustrial robotic",
International Journal of Industrial robotic (IJETT), vol. 37, no. 2, pp. 137-147Penulis, A., Penulis, K.,
&Penulis, D. (2010). Judulartikelilmiah. Nama Jurnal, 1(1), 1–21.
A Guide for ABB RobotStudio, Department of Mechanical Engineering (POLO II), University of Coimbra 3030-
788 Coimbra, Portugal

Widayanti, Balza. 2009. Simulator Robot Lengan Enam Derajat Kebebasan Menggunakan OPENGL. Tugas
Akhir S1 Teknik Elektro UGM, Yogyakarta.

Nura, Seif Urfin. 2012. Pengendalian Lintasan End Effector Robot Lengan dengan Pendekatan Geometri Based
Kinematics. Malang. Fakultas Teknik Universitas Brawijaya.

Spong, Mark W. 2007. Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons. New York.

Hamidah,Syarifah. 2008. Pengendalian Robot Lenagn dengan Menggunakan Pemrograman Visual Basic. Jurnal
Ilmu Komputer Fakulatas MIPA Universitas Tanjungpura

Koyuncu, Baki, Mehmet Guzel. 2007. Software Development for kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm.
Journal of computer engineering

K. Phasale et al., “Design , Manufacturing and Analysis of Robotic [25] N. Aldoobie, “ADDIE Model Analysis
phase,” Am. Int. J. Contemp. Arm with SCARA Configuration,” Int. Res. J. Eng. Technol., 2018. Res.,
2015.

Marsono, M. Sugandi, Tuwoso, and Purnomo, “Study the impact of [26] F. Hishamudin, “Model ADDIE,”
Universiti Teknologi Malaysia. internship on improving engineering students’ competency,” in AIP
2016. Conference Proceedings, 2017, vol. 1887, doi: 10.1063/1.5003547. [27] R. M. Shor, “ADDIE+:
Adopting proven practices from the IT

Marsono, “Development of a cooperative micro lesson study learning industry,” T D, 2012. model to teaching
creatively and teaching for the creativity of

X. Zheng et al., “G-code,” Forbes, 2016. engineering students,” World Trans. Eng. Technol. Educ., vol. 14, no.

T. Loveland, “Understanding and Writing G & M Code for CNC 2, 2016. Machines,” Technol. Eng. Teach.,
2012

T. B. Sheridan, “Human-Robot Interaction,” Human Factors. 2016, [30] B. Jayachandraiah, O. V. Krishna, P. A.

Khan, and R. A. Reddy, doi: 10.1177/0018720816644364. “Fabrication of Low Cost 3-Axis Cnc
Router,” Int. J. Eng. Sci. Invent.,

T. Brogårdh, “Present and future robot control development-An 2014. industrial perspective,” Annu. Rev.
Control, 2007

PAGE \* MERGEFORMAT 2
PAGE \* MERGEFORMAT 3