BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang

diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh

computer. Mesin ini memiliki hubungan dengan CAD (Computer Aided Desain)

dimana software CAD digunakan untuk mendesain dan mesin CNC

mewujudkannya menjadi nyata. Mesin CNC menggunakan motor servo DC yang

berguna untuk menggerakan mesin ke beberapa arah. Setiap motor servo DC

dikendalikan oleh driver motor servo yang berguna untuk membuat perputaran

motor menjadi teliti dan presisi sehingga menghasilkan suatu output yang baik.

Jianxin Tang, divisi electrical engineering dari universitas Alfred, New

York membuat PID Controller menggunakan TMS320c31 untuk mengatur

kecepatan secara real-time dari motor DC dan position control. Pada hasil

pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang

telah di eliminasi dan ouput pada kecepatan motor DC menghasilkan kecepatan

yang sama dengan input yang telah dimasukan. Sedangkan sebagai position

controller menghasilkan ouput posisi yang presisi tanpa ada overshoot.

Kontroller ini memiliki kekurangan, yaitu untuk men-set PID nya harus dari

programming assembly, tidak dapat di set secara langsung PID nya.

Pada tahun 2008, Nurul Izzati Binti Pandak Jabo dari Universitas

Malaysia membuat kontrol kecepatan motor DC menggunakan PID untuk di

implementasikan dengan visual basic. Penelitian ini lebih cenderung untuk

membuat GUI dari speed control untuk memberikan input PID nya dan

1
 2

disimulasikan hasilnya. Hasil yang didapat yaitu grafik dari PID nya memiliki

respon yang baik sehingga bisa untuk dianalisa. Kekurangannya adalah GUI

yang dibuat hanya bisa untuk motor DC tertentu saja.

Pada tahun 1998 Herman Effenfy dari Universitas Petra, Surabaya

membuat modul pengendali motor DC berbasiskan mikrokontroller 8031 dengan

metode PID. Kekurangan dari alat yang dibuat adalah sering terjadi osilasi yang

mengakibatkan posisi akhir bergeser dari posisi yang telah ditentukan

sebelumnya.

ATMega8 merupakan mikrokontroler dari Atmel. Atmega8 memerlukan

tegangan yang rendah tetapi memiliki kecepatan yang tinggi. Dengan 28 pin IO,

atmega8 memiliki kemudahan untuk menjalankan berbagai proses.

Kami merancang sebuah driver motor yang menggunakan mikrokontroler

atmega8 untuk mengendalikan salah satu motor DC pada CNC. Driver kami akan

mendapatkan perintah dari komputer untuk menjalankan motor DC. Sebuah

encoder pada motor DC tersebut akan memberi feedback terhadap pergerakan

motor agar mikrokontroller dapat menyesuaikan outputnya ke motor dengan

pergerakan yang sudah dilakukan.

1.2 Ruang Lingkup

Ruang lingkup driver motor servo DC yang kami rancang adalah sebagai

berikut:

 Driver motor disambungkan secara serial ke komputer, ke motor DC untuk

output dan Encoder untuk input.

 3

 Perintah akan diberikan oleh komputer melalui parallel port kepada Atmega

yang kemudian akan menggerakkan motor DC sesuai dengan perintah dari

komputer.

 Atmega akan mendapatkan feedback dari encoder yang memberitahukan

pergerakan yang dilakukan oleh motor DC dan Atmega akan menyesuaikan

perintahnya sesuai dengan input dari encoder.

 Atmega akan menghentikan motor setelah motor DC selesai menjalankan

perintah dari komputer.

 Motor DC yang digunakan berjenis Motor DC servo dengan encoder sebesar

200 c/t.

1.3 Tujuan dan Manfaat

1.3.1 Tujuan

Tujuan pembuatan driver motor servo DC ini adalah untuk diterapkan

pada mesin CNC yang telah dibuat sebelumnya.

1.3.2 Manfaat

Driver motor servo DC akan diaplikasikan kedalam mesin CNC. Mesin

CNC (Computer Numerical Controller) menerima perintah dari komputer untuk

melakukan gerakan tertentu berdasarkan gambar yang ingin dihasilkan dari

software AXIS EMC2 pada komputer. Mesin CNC akan menghasilkan bentuk

fisik sesuai dengan bentuk yang diperintahkan oleh komputer sehingga posisi

dari motor servo DC sangat dibutuhkan.

 4

1.4 Metodologi Penelitian

Metodologi yang kami gunakan untuk skripsi ini adalah:

a. Konsultasi dengan dosen pembimbing dan orang lain untuk mencari modul

pengendali motor DC yang terbaik.

b. Mencari info tentang jenis-jenis pengendali motor DC di internet.

c. Mempelajari teori pembuatan driver motor dan cara kerja pengendali motor

DC di internet.

d. Pembuatan modul pengendali motor DC dan mem-burn mikrokontroller nya

dengan source-code yang telah di-download.

e. Pemasukan nilai Kp dan Ki yang tepat pada modul pengendali motor DC.

f. Pengetesan modul pengendali motor DC dengan dihubungkan ke motor DC

yang tidak terhubung dengan mesin CNC.

g. Pengujian pada mesin CNC dan pengambilan data.

h. Pengujian ulang pada mesin CNC dengan menambahkan modul differensial

dan Schmitt trigger, lalu melakukan pengambilan data kembali.

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah sebagai

berikut :

BAB 1 : Membahas tentang latar belakang, definisi masalah, ruang

lingkup, tujuan dan manfaat, dan metodelogi penelitian yang

diterapkan.

BAB 2 : Membahas tentang teori-teori pendukung dan metode yang akan

digunakan dalam perancangan ini.

 5

BAB 3 : Membahas tentang perancangan sistem meliputi perangkat keras

(hardware) dan perangkat lunak (software).

BAB 4 : Membahas tentang implementasi sistem, evaluasi sistem, hasil

implementasi, analisa hasil implementasi, dan presentasi error.

BAB 5 : Membahas tentang kesimpulan dari hasil penelitian dan saran-

saran untuk pengembangan lebih lanjut.