PENGENDALIAN GERAK MOTOR SERVO DENGAN SISTEM

PENGOLAHAN CITRA (IMAGE PROCESSING) PENDETEKSI WAJAH

MENGGUNAKAN ALGORITMA METODA INTEGRAL REIMANN
Shalikhul Hadi Lubis
Prodi Teknik Otomasi Industri, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung
Jln. Gegerkalong Hilir, Bandung,4000, INDONESIA
hadilubis17@yahoo.com
Abstrak Dari beberapa jenis motor, motor servo merupakan motor yang memiliki banyak
keungggulan diantaranya : memiliki torsi besar dan putaranya yang lambat. Hal ini
menjadikan motor servo banyak digunakan dalam bidang robotika, sistem kontrol,
mekatronika,dll. Sehingga dengan adanya tugas ini dapat membantu memahami cara
pengendalian gerak motor servo. Pengendalian gerak motor servo menggunakan sistem
pengolahan citra (Image Processing) terhadap wajah orang sebagai inputan untuk
menggerakan motor servo. Untuk mendapatkan hasil pergerakan motor servo dengan wajah
yang terdeteksi pada sistem pengolahan citra (Image Processing) yang akurat maka
digunakanlah metode integral reimann sebagai cara untuk menentukan algoritma dari sistem
ini.
Kata kunci : motor servo, reimann, sistem pengolahan citra (Image Processing).
1. Pendahuluan
1.1. Latar Belakang
2.
Seiring dengan
kemajuan ilmu teknologi
dan bidang kontrol yang
sangat cepat saat ini, maka
dibutuhkan
juga
perlengkapan
yang
mendukung
perkembanganya,
salah
satunya
adalah
alat
keamanan yang langsung
terhubung
pada
pos
keamanan atau pos polisi.
Karena
akhir-akhir
ini
banyak
kasus
tindak
kejahatan
pada
tempat
umum khususnya seperti
pada bank, mall, dll yang
kurang
cepat
dalam
penanganan
polisi
saat
terjadi tindak kejahatan.

Sehingga salah satu cara

alternatif yang diambil yaitu
dengan memasang kamera
CCTV/webcam.
Pada
kenyataanya
kebanyakan
CCTV/webcam
yang
terpasang
hanya
bisa
memonitor keadaan secara
sepintas saja. Jadi ketika
ada
objek
yang
mencurigakan yang mana
berada di luar jangkuan
CCTV/webcam,
maka
CCTV/webcam tidak bisa
mengikutinya. Oleh karena
itu
dengan
adanya
permasalahan seperti itu
saya
ingin
agar
CCTV/webcam tersebut bisa
mengikuti objek tersebut
dengan cara menambahkan
motor
servo
sebagai

penggerak
dan
menggunakan sistem image
processing
sebagai
pengolah
visual
pada
webcam
dan
dirubah
menjadi
data
untuk
menggerakan motor servo
serta
menggunakan
algoritma dengan metoda
reimann.
3.
1.2. Deskripsi Sistem
4. Ketika ada sebuah objek bergerak
yang berupa wajah orang terdeteksi oleh
sebuah kamera yang terpasang pada
sebuah motor servo maka motor servo
akan bergerak mengikuti objek tersebut.
Jika ada lebih dari 1 objek yang terdeteksi
maka kamera akan mengikuti / mendeteksi
salah satu objek tersebut yang jaraknya
paling dekat dengan kamera. Ketika objek
tersebut sudah jauh dari jangkauan kamera
maka secara otomatis kamera mulai
mencari objek yang lain. sehingga motor
servo akan berubah posisi.
5.
6. Tujuan
Dapat mengendalikan pergerakan
motor servo dengan inputanya yang
berupa pembacaan piksel dari
kamera.
Dapat memahami konsep dari
sistem pengolahan citra (Image
Processing)
Dapat memahami metoda integeral
reimann sebagai cara untuk
membuat algoritma.
7.
8. Dasar Teori
3.1. Integral Reimann
9.
Metode integral reimann ini
merupakan
metode
integral
yang
digunakan
dalam
kalkulus,
dan
didefinisikan dengan :

11.

10.
Pada metode ini, luasan yang
dibatasi oleh y = f(x) dan sumbu x
dibagi menjadi N bagian pada
range x = [a,b] yang akan
dihitung. Kemudian dihitung tinggi
dari setiap 3 tep ke-I yaitu f(xi). Li
adalah luas setiap persegi panjang
dimana Li=f(xi).xi.
12.

13. Gambar : Pembagian kurva

menjadi sejumlah bilah segiempat.
14.
15. Luas keseluruhan adalah jumlah Li
dan dituliskan :
16.

17. Bila diambil x0 = x1 = x2 =

... = xn = L maka didapat metode
integral reimam
18. sebagai berikut :

19.
20.
3.2. Motor Servo DC
21.
Motor servo DC
adalah sebuah motor dengan sistem
umpan balik tertutup di mana
posisi
dari
motor
akan

diinformasikan
kembali
ke
rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini
terdiri dari sebuah motor DC,
serangkaian gear, potensiometer
dan
rangkaian
kontrol.
Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari
putaran servo. Sedangkan sudut
dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari
kabel motor.
22.
Seperti yang kita tahu
bahwa servo terdiri dari rangkaian
pengontrol, gear, potensiometer dan DC
motor. Potensiometer terhubung dengan
gear demikian pula DC motor. Ketika DC
motor diberi signal oleh rangkaian
pengontrol maka dia akan bergerak
demikian pula potensiometer dan otomatis
akan mengubah resistansinya. Rangkaian
pengontrol akan mengamati perubahan
resistansi dan ketika resistansi mencapai
nilai yang diinginkan maka motor akan
berhenti pada posisi yang diinginkan.
23.

24.

Gambar : Bentuk motor

servo

25.

26.
Gambar : Pulsa Kendali
Motor Servo Standart
27.
3.3. Webcam
28.
Webcam atau web
camera adalah sebuah kamera
video
digital
kecil
yang
dihubungkan ke komputer melalui
port USB. Sebuah web camera
yang sederhana terdiri dari sebuah
lensa standar, dipasang di sebuah
papan sirkuit untuk menangkap
sinyal gambar; casing (cover),
termasuk casing depan dan casing
samping untuk menutupi lensa
standar dan memiliki sebuah
lubang lensa di casing depan yang
berguna
untuk
memasukkan
gambar; kabel support, yang dibuat
dari bahan yang fleksibel, salah
satu ujungnya dihubungkan dengan

papan sirkuit dan ujung satu lagi

memiliki connector, kabel ini
dikontrol untuk menyesuaikan
ketinggian, arah dan sudut pandang
web camera. Sebuah web camera
biasanya
dilengkapi
dengan
software, software ini mengambil
gambar-gambar dari kamera digital
secara terus menerus ataupun
dalam interval waktu tertentu.
29.
Didalam kamera ada
istilah piksel. Piksel adalah unsur
gambar atau representasi sebuah titik
terkecil dalam sebuah gambar grafis
yang dihitung per inci. Piksel sendiri
berasal

dari

akronim

bahasa

Inggris Picture Element yang disingkat

menjadi Pixel. Pada ujung tertinggi
skala resolusi, mesin cetak gambar
berwarna dapat menghasilkan hasil
cetak yang memiliki lebih dari 2.500
titik per inci denga pilihan 16 juta
warna lebih untuk setiap inci, dalam
istilah komputer berarti gambar seluas
satu inci persegi yang bisa ditampilkan
pada tingkat resolusi tersebut sepadan
dengan

150

juta

bit

informasi.

Monitor atau layar datar yang sering

kita temui terdiri dari ribuan piksel
yang terbagi dalam baris-baris dan
kolom-kolom. Jumlah piksel yang
terdapat dalam sebuah monitor dapat
kita ketahui dari resolusinya. Resolusi
maksimum
monitor

yang

adalah

disediakan
1024x768,

oleh
maka

jumlah pixel yang ada dalam layar

monitor tersebut adalah 786432 piksel.
Semakin tinggi jumlah piksel yang
tersedia dalam monitor, semakin tajam
gambar yang mampu ditampilkan oleh
monitor tersebut.

30.
31.

32.

Gambar : Webcam
atau Web Camera
33.
34. Perancangan Sistem
35. Dalam melakukan perancangan
sistem yang perlu di perhatikan
adalah perangkat hardware dan
software
yang
digunakan,
perhitungan
sistem
(algoritma,flowchart,dll). Sehingga
sistem yang dibuat nantinya akan
menjadi sempurna.
4.1. Tahap Perancangan
36.
Pada tahap ini akan
dibahas bagaimana sistem tersebut
beroperasi
dan
komponenkomponen yang menyusun system
ini :
37.

38.

46.

Input
Controller
Driver Motor
Motor
Servo
Servo Standart
(CCTV/Webcam)
(Mikrokontroller
Arduino, Raspberry, AVR)

39.
40. Gambar : Diagram Blok Sistem
41.
4.2. Perangkat Keras / Hardware
42.
Perangkat
keras/hardware merupakan syarat
utama dari sistem yang akan
dirancang.
Komponen
utama
sistem yang akan dibuat pada
proyek akhir ini akan dijelaskan
lebih rinci. Berikut adalah daftar
perangkat keras/hardware yang
digunakan :
a. Motor Servo MG5515
b. MICROSOFT
LifeCam
Studio (Q2F-00017)
c. Minimum System Atmega 16
d. Power Supply 24V
e. Driver Motor Servo Standart
43.
4.3. Perangkat Lunak/ Software
44.
Dalam merancang
perangkat lunak/software untuk
sistem ini menggunakan beberapa
software antara lain :
a. Matlab (Untuk perancangan
dan
analisa
image
processing)
b. Bascom
AVR
untuk
pemrograman
minimum
system.
45.
4.4. Flowchart

49.
0

47.
4.5. Algoritma Sistem
50. 51. 52. 53. 54.
4
8
1
1
2

55.
2

56.
2

57.
3

59.
2

60. 61.
3
5

65.
1

66.
1

67.
1

62.
6

63.
7

64.
8

68. x = piksel pada webcam/cctv

69. f(x) = duty cycle PWM.
70.
71. Perhitungan Duty Cycle
16
72. 16bit = 2 =65536
73. Clock Value = 1382400 Hz
74. Sudut PWM =
75.

1
Clock Value

=
1
6
=0.72337910
1382400

76.
1
10 ms
(top ICR 1) T =
2
0.723379106
77.
1
0.01
(top ICR 1) T =
=13824
6
2
0.72337910

78.

T=

20 ms
=27648
6
0.72337910

79. Pergerakan servo dari -90=2.5%

80. 0=7.5%
dan 90=12.5% dari
13824
81.
82. Perhitungan Metoda Reimann
N

10

f ( xi)=40 . f (xi)
83. L=h .
i=0
i=0

84.L = 40.
(2,5+3,75+5+6,75+7,5+
8,75+10+11,75+12,5)
85.

= 68,5

86. Analisa Sistem

87.
Dari
analisa
diketahui bahwa pada saat diposisi

0 piksel maka motor servo akan

berada di posisi -90, ketika motor
servo pada posisi 160 piksel motor
servo berada atau 0 dan ketika
pada 320 atau maksimal motor
servo berada di posisi +90 dan
terjadinya kesalahan penunjukan
posisi kecil.
88. Kesimpulan
Ketika pada variabel x sampelnya
banyak maka nilai error yang
didapat akan semakin kecil.
Semakin besar nilai x yang
digunakan maka error akan
semakin besar.
Pengaturan
Xtal
pada
mikrokontroller
sangat
berpengeruh pada sistem.
89. Daftar Pustaka
http://elektronikadasar.web.id/teorielektronika/motor-servo/
http://id.wikipedia.org/wiki/Piksel
http://repo.eepisits.edu/1336/1/paper_final.pdf
http://sigithermawan.weebly.com/uploads/1/
5/1/3/15132650/image_processin
g.pdf

90.
91.

92.