LAPORAN FOTOGRAMETRI DIGITAL

KALIBRASI KAMERA MENGGUNAKAN PERANGKAT

LUNAK MATLAB

Disusun oleh :

Nanda Bagus Dwi Bujana 03311940000053

Dosen Pengampu :

Dr. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc.

Husnul Hidayat, S.T., M.T.

Departemen Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil Perencanaan dan Kebumian
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
2021
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dunia saat ini sudah memasuki era digital, dimana segalanya berkaitan dengan
teknologi dan internet. Tak terlepas juga dengan kamera digital, saat ini penggunaan kamera
digital mulai meluas seperti untuk kegiatan pengumpulan data dengan Unmanned Aerial
Vehicle (UAV), Mobile Mapping System (MMS) dengan teknik Close Range
Photogrammetry (CRP), maupun kegiatan Fotogrametri lainnya (Teo, 2015). Kamera digital
sendiri diklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu kamera metrik dan kamera non-
metrik. Kamera metrik merupakan kamera yang dirancang khusus untuk keperluan
fotogrametri, kamera metrik dibuat stabil dan dikalibrasi secara menyeluruh sebelum
digunakan. Sedangkan kamera non-metrik sendiri dirancang untuk pemotretan profesional
maupun pemula, kualitas geometri kamera non-metrik jauh lebih buruk daripada kamera
metrik, contoh kamera non-metrik yaitu kamera pada hp, laptop (kamera pada umumnya)
dsb.

Perkembangan penggunaan kamera digital non-metrik berupa action camera untuk

pengumpulan data geospasial menjadi sangat bermanfaat dan mendukung pekerjaan mobile
mapping (untuk pembuatan model 3D). Tetapi penggunaan kamera digital non-metrik sangat
kurang pada kualitas geometriknya, sehingga mengakibatkan posisi pada foto yang
dihasilkan tidak akurat. Oleh karena itu diperlukan kalibrasi kamera untuk kamera non-
metrik. Kamera yang digunakan pada praktikum ini adalah kamera Iphone XR dengan
menggunakan 20 foto checkerboard dengan angel yang berbeda. Aplikasi yang digunakan
untuk mengkalibrasi yaitu MATLAB.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dari praktikum ini adalah :
1. Bagaimana cara mengkalibrasi kamera menggunakan perangkat lunak MATLAB
2. Bagaimana hasil kalibrasi kamera menggunakan perangkat lunak MATLAB.

1.3 Tujuan

Adapun tujuan dari tugas ini adalah :

1. Untuk mengetahui cara mengkalibrasi kamera mengguakan perangkat lunak MATLAB

2. Untuk mendapatkan hasil kalibrasi kamera menggunakan perangkat lunak MATLAB.
 BAB II

DASAR TEORI

2.1 Fotogrametri

Fotogrametri adalah sebuah proses untuk memperoleh informasi metris mengenai

sebuah objek melalui pengukuran yang dibuat pada hasil foto baik dari udara maupun dari
permukaan tanah. Interpretasi foto didefinisikan sebagai ekstraksi dari informasi kualitatif
mengenai foto udara dari sebuah objek oleh analisis visual manusia dan evaluasi fotografi
(Edward dan James 2004). Dalam disiplin ilmu fotogrametri dipelajari berbagai metode
untuk mengklasifikasikan dan menginterpretasi foto udara dengan berbagai metode.
Pengolahan data dilakukan dengan pengambilan gambar objek menggunakan kamera non
metrik, yang kemudian dilakukan kalibrasi kamera menggunakan perangkat lunak MATLAB
untuk mendapatkan parameter kamera.

Fotogrametri adalah ilmu seni, sains, dan teknologi untuk mendapatkan informasi
yang dapat diandalkan tentang objek fisik dan lingkungan melalui proses perekaman,
pengukuran, dan penerjemahan gambar fotografi dan pola energi elektromagnetik bercahaya
yang direkam dan fenomena lainnya (ASPRS). Kata fotogrametri berasal dari bahasa Yunani
yaitu photos yang berarti cahaya, gramma yang berarti digambarkan atau dituliskan, dan
metron yang berarti pengukuran.

2.2 MATLAB (Matriks Laboratory)

MATLAB (Matrix Laboratory) adalah suatu program untuk analisis dan komputasi
numerik dan merupakan suatu bahasa pemrograman matematika lanjutan yang dibentuk
dengan dasar pemikiran menggunakan sifat dan bentuk matriks. Pada awalnya, program ini
merupakan interface untuk koleksi rutin-rutin numeric dari proyek LINPACK dan
EISPACK, dan dikembangkan menggunkan bahasa FORTRAN namun sekarang merupakan
produk komersial dari perusahaan Mathworks, Inc. yang dalam perkembangan selanjutnya
dikembangkan menggunakan bahasa C++ dan assembler (utamanya untuk fungsi-fungsi
dasar MATLAB).

MATLAB merupakan merk software yang dikembangkan oleh Mathworks.Inc.

merupakan software yang paling efisien untuk perhitungan numeric berbasis matriks. Dengan
demikian jika di dalam perhitungan kita dapat menformulasikan masalah ke dalam format
matriks maka MATLAB merupakan software terbaik untuk penyelesaian numericnya.
MATLAB yang merupakan bahasa pemrograman tingkat tinggi berbasis pada matriks sering
digunakan untuk teknik komputasi numerik, untuk menyelesaikan masalah-masalah yang
melibatkan operasi matematika elemen, matrik, optimasi, aproksimasi dan lain-lain.
Sehingga Matlab banyak digunakan pada : ( 1 ) Matematika dan Komputansi, (2)
Pengembangan dan Algoritma, (3) Pemrograman modeling, simulasi, dan pembuatan
 prototype, (4) Analisa Data , eksplorasi dan visualisasi, (5) Analisis numerik dan statistic,
dan (6) Pengembangan aplikasi teknik.

2.3 Kamera
Kamera adalah sebuah perangkat elektronik yang digunakan untuk
memvisualisasikan keaadan sekitar menggunakan sebuah sensor dalam bentuk format digital
dan disimpan dalam media penyimpanan digital (memori). Kamera merupakan alat untuk
membuat gambar dari objek untuk selanjutnya dibiaskan melalui lensa pada sensor CCD dan
akhir-akhir ini pada sensor BSI-CMOS (Back Side Illuminated) sensor yang lebih irit daya
untuk kamera yang lebih canggih yang hasilnya kemudian direkam dalam format digital ke
dalam media simpan digital. Kamera terdiri atas sebuah lensa cembung dan film. Saat
menekan tombol shutter pada kamera, terdapat proses yang sangat cepat dalam menangkap
gambar. Pantulan cahaya dari benda yang ada di depan kamera masuk ke kamera lalu
mengenai lensa cembung. Lensa cembung ini yang akan memfokuskan cahaya yang diterima
berupa bayangan terbalik ke suatu tempat yang disebut film yang sangat peka cahaya.

2.3.1 Kamera Metrik

Kamera metrik merupakan kamera yang dirancang khusus untuk keperluan

fotogrametrik. Kamera metrik yang umum digunakan mempunyai ukuran format 23cm
× 23cm, kamera metrik dibuat stabil dan dikalibrasi secara menyeluruh sebelum
digunakan. Nilai-nilai kalibrasi dari kamera metrik seperti panjang fokus, distorsi radial
lensa, koordinat titik utama foto diketahui dan dapat digunakan untuk periode yang
lama.

2.3.2 Kamera Non-Metrik

Kamera non-metrik dirancang untuk foto profesional maupun pemula, dimana

kualitas lebih diutamakan dari pada kualitas geometrinya.Masalah terbesar penggunaan
kamera non-metrik adalah ketidakstabilan geometrik. Kamera non-metrik memiliki
lensa yang tidak sempurna, sehingga foto udara yang dihasilkan dari perekaman kamera
non-metrik mengalami kesalahan. Kamera ini tidak memiliki tanda- tanda fidusial,
namun dapat dilakukan modifikasi untuk membuat tanda fidusial. Selain itu pada
kamera non-metrik tidak diketahui secara pasti besarnya panjang fokus dan posisi
principal point, sehingga pengukuran pada foto udara menjadi kurang teliti. Kamera
non-metrik dapat dikalibrasi dengan teknik tertentu sehingga parameter-parameter
internal yang berpengaruh pada ketelitian geometrik foto dapat diketahui dan kamera
non-metrik dapat digunakan untuk aplikasi fotogrametri. Keterbatasan lain dalam
penggunaan kamera non-metrik adalah terbatasnya ukuran film. Untuk mengcover area
dengan luas dan skala yang sama, penggunaan kamera format kecil 24mm×36mm
membutuhkan jumlah foto lebih banyak dibandingkan jika pemotretan itu dilakukan
dengan menggunakan kamera metrik format besar 23 cm × 23cm.
 BAB III

METODOLOGI

3.1 Alat dan Bahan

Adapun alat yang digunakan dalam kegiatan ini adalah :

 Hardware : Laptop/komputer, mouse, keyboard, dan kamera hp (Iphone XR)

 Software : MATLAB R2020b (Matrix Laboratory) dengan tambahan apps di dalamnya
yaitu camera calibrator

Adapun bahan yang digunakan dalam kegiatan ini adalah :

 Checkerboard

 Foto checkerboard sebanyak mungkin dengan menggunakan kamera hp dari arah dan
angel yang berbeda

3.2 Langkah Kerja

- Menyiapkan alat dan bahan di atas

- Foto checkerboard sebanyak mungkin dengan menggunakan kamera hp dari arah dan
angel yang berbeda
- Kemudian buka perangkat lunak MATLAB R2020, setelah itu pilih apps di menu bar
atas lalu pilih Camera Calibrator

- Kemudian pilih add image pada menu bar di atas lalu masukkan foto-foto yang telah
diambil menggunakan kamera hp tadi.

- Setelah itu akan diminta untuk memasukkan ukuran dari checkerboard-nya di sini
ukurannya 21 milimeter.

- Setelah itu akan muncul hasil foto-foto yang akan dikalibrasi di sebelah kiri. Kemudian
menuju menu Options pada menubar di atas, lalu pilih 3 Coefficients pada Radial
Distortion dan nyalakan Skew dan Tangential Distortion pada Compute.
- Setelah itu tekan menu Calibrate yang ada di sebelah menu Options.
- Setelah melakukan kalibrasi, akan muncul hasil dari kalibrasi pada layar yaitu
Reprojection Errors, Pattern-centric, dan Camera-centric.

- Kemudian untuk mengetahui parameter-parameter kalibrasinya, menuju Export Camera

Parameters lalu pilih Generate MATLAB script.

- Selanjutnya kembali ke window editor, di window editor sudah script dari window
Camera Calibrator tadi. Lakukan save script di folder yang diinginkan, kemudian
jalankan scrip dengan pilih Run di menu bar atas.
- Setelah itu didapatkan hasil parameter dari kalibrasi kamera yang sudah dilakukan
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil
Kalibrasi dilakukan dengan menggunakan 20 foto dengan 2 foto yang error atau
tidak bisa dibaca, jadi total foto yang digunakan ada 18 foto. Setelah dilakukan kalibrasi
kamera menggunakan perangkat lunak MATLAB R2020b didapatkan hasil parameter-
parameter kalibrasi. Parameter-parameter tersebut yaitu :

4.1.1 Parameter Instrinsik

Parameter intrinsik terdiri dari Focal length, Principal point, Skew, Radial
distortion, Tangential distortion.

Parameter Nilai
Focal length (pixels) 3104.9862 +/- 2.3134 ; 3106.5355 +/- 2.3150
Principal point 2015.8420 +/- 1.8016 ; 1508.6665 +/- 1.9166
(pixels)
Skew -0.2373 +/- 0.2914
Radial distortion 0.2159 +/- 0.0034 ; -1.0142 +/- 0.0191 ; 1.3988 +/-
0.0322
Tangential distortion 0.0006 +/- 0.0002 ; 0.0013 +/- 0.0002

4.1.2 Parameter Ekstrinsik

Parameter ekstrinsik terdiri dari Rotation vectors dan Translation vectors.

Parameter ekstrinsik bisa dilihat pada gambar berikut :
4.1.3 Error per gambar

Rata-rata error pada gambar yang didapat setelah melakukan kalibrasi yaitu 0.89
pixels.
4.2 Pembahasan dan Analisa

Pada pengerjaan praktikum ini menggunakan 20 foto yang diambil dengan

kamera handphone, pada saat melakukan kalibrasi terdapat 2 foto yang tidak bisa dibaca,
jadi total foto yang digunakan adalah 18 foto.

4.2.1 Distorsi Radial

Dari hasil kalibrasi yang telah dilakukan didapat nilai distorsi radial sebagai
berikut :

0.2159

1.0142

1.3988

Maka persamaan distorsi radialnya dapat ditulis sebagai berikut :

Δr =

4.2.2 Distorsi Tangensial

Dari hasil kalibrasi yang telah dilakukan menggunakan perangkat lunak MATLAB
R2020b didapat nilai distorsi tangesnsial sebagai berikut :

0.0006

0.0013
 BAB V
KESIMPULAN
Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari praktikum yang telah dilakukan maka didapat hasil dan
kesimpulan sebagai berikut :

 Parameter intrinsik dari kalibrasi kamera yang telah dilakukan yaitu :

Parameter Nilai
Focal length (pixels) 3104.9862 +/- 2.3134 ; 3106.5355 +/- 2.3150
Principal point 2015.8420 +/- 1.8016 ; 1508.6665 +/- 1.9166
(pixels)
Skew -0.2373 +/- 0.2914
Radial distortion 0.2159 +/- 0.0034 ; -1.0142 +/- 0.0191 ; 1.3988 +/-
0.0322
Tangential distortion 0.0006 +/- 0.0002 ; 0.0013 +/- 0.0002

 Distorsi radial pada foto yaitu : 0.2159 ; 1.0142 ; 1.3988

 Distorsi tangensial pada foto yaitu : 0.0006 ; 0.0013
 Error per gambar yaitu sebesar 0.89 pixels
 DAFTAR PUSTAKA

Situmorang, Parningotan Hasudungan dan Catur Aries Rokhmana. 2019. Calibration of

Digital Cameras for Mobile Mapping Purposes.

Cahyono, Budi. 2013. PENGGUNAAN SOFTWARE MATRIX LABORATORY

(MATLAB) DALAM PEMBELAJARAN ALJABAR LINIER.

Mulia, Defri dan Hepy Hapsari. STUDI FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT DALAM
PEMODELAN 3D DAN ANALISIS VOLUME OBJEK.

Kafiar, Marvi Tegar. 2020. VISUALISASI 3D MODELLING DARI HASIL KOMBINASI

KAMERA DSLR DAN UAV DENGAN METODE CLOSE RANGE
PHOTOGRAMMETRY. ITN Malang.