Kalibrasi Kamera dengan Menggunakan Matlab

Disusun Oleh:
Clarisa Puhutiana I (03311940000105)

Mata Kuliah:
Fotogrametri Digital (B)

Dosen Pengampu:
Dr-Ing. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc
Husnul Hidayat, S.T.,M.T.

DEPARTEMEN TEKNIK GEOMATIKA

FAKULTAS TEKNIK SIPIL PERENCANAAN DAN KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2021
Daftar Isi
Kalibrasi Kamera dengan Menggunakan Matlab..................................................................1
BAB I...............................................................................................................................................3
PENDAHULUAN.......................................................................................................................3
1.1 Latar Belakang...................................................................................................................3
1.2 Rumusan Masalah..............................................................................................................3
1.3 Tujuan.................................................................................................................................3
BAB II.............................................................................................................................................4
DASAR TEORI...........................................................................................................................4
2.1 Kamera...............................................................................................................................4
2.2 Kalibrasi Kamera................................................................................................................4
2.3 Matlab.................................................................................................................................4
BAB III............................................................................................................................................5
METODOLOGI...........................................................................................................................5
3.1 Waktu dan Lokasi...............................................................................................................5
3.2 Alat dan Bahan...................................................................................................................5
3.3 Diagram Alir.......................................................................................................................5
3.4 Langkah - langkah..............................................................................................................5
BAB IV............................................................................................................................................6
Hasil dan Pembahasan.................................................................................................................6
4.1 Hasil....................................................................................................................................6
4.2 Analisa................................................................................................................................6
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Fotogrametri atau foto udara merupakan suatu metode pengamatan yang merekam,
mengambil dan menginterpretasikan suatu objek atau unsur geometric, dengan
menggunakan kamera dari suatu ketinggian tertentu. Kamera merupakan hal yang sangat
krusial dalam fotogrametri. Namun, tidak semua kamera yang digunakan terkalibrasi
dengan baik, sehingga proses yang dilakukan pun akan memiliki error atau kesalahan.
Kalibrasi dilakukan untuk menentukan seberapa besar kesalahan atau error yang
disebabkan oleh kamera tersebut. Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan
antara harga-hargayang ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya
dari besaranyang diukur. Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter
distorsi, principal point, skew, pixel error, dan panjang focus. Pada praktikkum ini
kalibrasi dilakukan dengan menggunakan software calibration toolbox MATLAB.

1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah yang diambil pada laporan ini adalah :
1. Bagaimana metode perhitungan untuk melakukan kalibrasi menggunakan software
MATLAB?
2. Bagaimana proses kalibrasi kamera dengan parameter orientasi dalam atau Interio
Orientation Parameter (IOP) sebagai berikut?
1. Focal Length
2. Principal Point
3. Skew
4. Distortion
5. Pixel Error
1.3 Tujuan
Tujuan dari dibuatnya laporan ini adalah :
1. Mengeathui metode perhitungan untuk melakukan kalibrasi kamera dengan
menggunakan software MATLAB
2. Mengetahui proses kalibrasi kamera dengan parameter orientasi dalam atau Interior
Orientation Parameter (IOP) sebagai berikut
1. Focal Length
2. Principal Point
3. Skew
4. Distortion
5. Pixel Error
 BAB II

DASAR TEORI

2.1 Kamera
Kamera merupakan instrument esensial pemetaan dalam metode fotogrametri.
Kamera berperan sebagai alat perekam gambar yang menjadi unsur fotogrametri.
Maka dari itu, ketelitian geometric dari kamera harus teliti. Kamera yang digunakan
dapat dikategorikan menjadi 2, yaitu Kamera Metrik dan Non Metrik. Kamera metrik
merupakan kamera yang stabil dan sudah terkalibrasi sebelum digunakan. Sedangkan
kamera non metrik merupakan kamera yang mengedepankan kualitas dibandingkan
dengan unsur geometriknya. Praktikkum ini menggunakan kamera non metric.
Kamera non-metric tidak mempunyai tanda-tanda fidusial, tetapi dapat
dilakukan modifikasi untuk memasukkan tanda fidusial ke dalam-nya. Pada kamera
non metrik, panjang fokus dan posisi principal point juga tidak bisa diketahui secara
pasti . Kamera non-metrik dapat dikalibrasi dengan metode tertentu sehingga
parameter-parameter dalam yang mempengaruhi ketelitian geometrik foto dapat
diketahui, dan kamera non-metrik dapat digunakan untuk aplikasi fotogrametri.
2.2 Kalibrasi Kamera
Kamera dikalibrasi secara cermat untuk menentukan nilai yang tepat bagi
sejunllah konstanta.Pada umumnya konstanta ini disebut unsur orientasi bagian dalam
(elements of interior orientation). Unsur orientasi ini diperlukan untuk menentukan
data foto yang akurat. Parameter internal kamera meliputi panjang fokus, distorsi
lensa (radial dan tangensial), lokasi titik utama foto, jarakantara dua fidusial yang
berhadapan, sudut perpotongan garis-garis fidusial dankerataan bidang fokal.
parameter internal ini kemudian dijadikan input orientasidalam.(Wolf, 1983)
2.3 Matlab
MATLAB (MATrix LABoratory) yang merupakan bahasa pemrograman
tingkat tinggi yang mengintegrasikan komputasi, visualisasi, dan pemrograman dalam
suatu model berbasis pada matriks sering digunakan untuk teknik komputasi numerik,
yang digunakan untuk menyelesaikan masalah-masalah yangm elibatkan operasi
matematika elemen, matrik, optimasi, aproksimasi dll.
Pada praktikkum ini digunakan Script Toolbox Camera Calibration untuk
mengkalibrasi kamera pada ponsel.
2.4 Parameter Kalibrasi Kamera
Parameter merupakan factor penting agar hasil perhitungan kalibrasi memiliki
keakuratan dan presisi tinggi.Terdapat beberapa parameter yang digunakan pada
MATLAB Calibration Toolbox. Terdapat 5 Parameter, yaitu :
1. Focal Length
Focal Length merupakan Panjang focus yang digunakan oleh kamera
2. Principal Point
3. Skew
4. Distortion
5. Pixel Error
 BAB III

METODOLOGI

3.1 Waktu dan Lokasi

Praktikkkum ini dilaksanakan pada :
Hari Tanggal : Senin, 27 September 2021
Waktu : 14.00 WIB
Lokasi : Rumah
3.2 Alat dan Bahan :
- Kamera HP (iPhone 11)
- Laptop
- Mouse
- Papan Kolimator
- Aplikasi Matlab
3.3 Langkah – Langkah
3.3.1 Pemotretan Kolimator
1. Setelah papan kolimator dicetak, letakkan pada suatu bidang datar agar tidak
melengkung ketika pengambilan gambar berlangsung.
2. Tentukan sudut pemotretan dan posisikan kamera sesuai sudut tersebut.
Seluruh papan kolimator harus tercakup pada layar.
3. Pemotretan dilakukan sebanyak 20 kali dengan sudut yang berbeda-beda.

3.3.2 Pengolahan Data

1. Masukkan gambar pada satu folder dengan basename yang sama. Misal :
Kalibrasi1, Kalibrasi2, Kalibrasi 3 dan seterusnya.
2. Menjalankan calib_gui.m
Setelah semua foto dimasukkan dalam folder toolbox calib dan nama file foto
seragam dan berurutan, langkah selanjutnya, menjalankan file MatLab :
calib_gui.m
3. Kemudian akan muncul kotak dialog Camera Calibration Toolbox, pilih
Standard.

4. Setelah itu, akan muncul Toolbox seperti berikut

5. Pilih menu Image Names, lalu ketik nama basename gambar tersebut, maka
seluruh foto yang sudah disimpan dalam satu folder tadi akan muncul.

6. Setelah itu, pada toolbox , klik Extract Grid Corner, dan pilih 4 titik esktrem untuk
pembacaan titik-titik sudut dari papan kolimasi. Setelah itu, klik ENTER dan program
akan secara otomatis membaca dan menandai setiap titik dari grid yang terdapat
pada papan kolimasi.
7. Jika hasil titik sudah sesuai, maka tidak diperlukan distorsi tambahan, lalu klik ENTER.
Jika hasil penanda masih kurang sesuai, dapat disesuaikan dengan memasukkan
angka dari -1 sampai dengan 1.

8. Setelah itu, program akan secara otomatis melanjutkan ke gambar berikutnya.

Ulangi proses untuk semua gambar.Setelah semua foto ter-Extraxt Grid, maka
akan muncul “done” diakhir Command Window.
9. Setelah itu, ketik Calibration pada toolbox, dan akan muncul angka dari
parameter – parameter yang ada. Hasil kalibrasi juga dapat disimpan dengan
menklik “Save” pada Toolbox.
10. Untuk menampilkan Extrinsic Parameters, klik Show Extrinsic pada kotak
dialog.
11. Untuk menampilkan Reprojection Error, klik Analyse Error pada kotak dialog.
12. Untuk menampilkan model distorsi, klik visualize_distortions pada command
window.
 BAB IV

Hasil dan Pembahasan

4.1 Hasil
4.1.1 Hasil Kalibrasi Foto
 Parameter foto
Setelah menghitung dari Software MATLAB, didapatkan hasil parameter sebagai berikut :
%-- Focal length:
fc = [ 1146.691548877763353 ; 1149.814926712898341 ];

%-- Principal point:

cc = [ 569.656700583968018 ; 746.125756738288260 ];

%-- Skew coefficient:

alpha_c = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients:

kc = [ 0.139109231648617 ; -0.355456091291480 ; 0.003078910739099 ;
0.003211312686279 ; 0.000000000000000 ];

%-- Focal length uncertainty:

fc_error = [ 1.831127098029339 ; 1.829123194059625 ];

%-- Principal point uncertainty:

cc_error = [ 2.424311734386169 ; 2.048547071297828 ];

%-- Skew coefficient uncertainty:

alpha_c_error = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients uncertainty:

kc_error = [ 0.005693015419473 ; 0.018496285887189 ;
0.000773402232315 ; 0.000836100340304 ; 0.000000000000000 ];

%-- Image size:

nx = 1108;
ny = 1478;

 Extrinsic Parameter
  Analisis Error

 Model Distorsi

4.2 Analisa

4.2.1. Distorsi radial

Distorsi radial yang didapat 20 foto tersebut adalah sebagai berikut :
KC :
K1 : 0.139109231648617
K2 :-0.355456091291480
K3 : 0.003078910739099
K4 : 0.003211312686279
K5 : 0.000000000000000

Persamaan d
Elemen Fotogrametri(1)