PRAKTIKUM FOTOGRAMETRI TERESTRIAL

Kalibrasi Kamera
28 Februari 2024 / Minggu ke - 3

Dosen Pengampu:
Hidayat Panuntun, S.T., M.Eng., D.Sc.

Disusun oleh:

Muhammad Zulfan Dwi Sukasyah

22/492462/SV/20507

Program Sarjana Terapan

Teknologi Survei dan Pemetaan Dasar
DEPARTEMEN TEKNOLOGI KEBUMIAN SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2024
 Daftar Isi
Daftar Isi....................................................................................................................................... ii

Daftar Gambar ............................................................................................................................ iii

BAB 1 Pendahuluan .................................................................................................................... 1

1.1. Latar Belakang................................................................................................................. 1

1.2. Tujuan .............................................................................................................................. 1

BAB 2 Pelaksanaan..................................................................................................................... 2

2.1. Waktu Pelaksanaan..................................................................................................... 2

2.2. Alat dan bahan............................................................................................................. 2

2.3. Langkah Kerja.............................................................................................................. 2

2.4. Hasil dan pembahasan ............................................................................................... 9

BAB 3 Penutup .......................................................................................................................... 12

3.1.Kesimpulan ...................................................................................................................... 12

Daftar Pustaka ........................................................................................................................... 13

ii
 Daftar Gambar

Gambar 1. Grid Kalibrasi.......................................................................................................................................................................... 3

Gambar 2. Pemotretan ................................................................................................................ 3

Gambar 3. Pemotretan dari sisi lain ............................................................................................ 4
Gambar 4. Photomodeler Premium ............................................................................................ 4
Gambar 5. Tampilan awal photomodeler .................................................................................... 5
Gambar 6. New Project ............................................................................................................... 5
Gambar 7. New Project Wizard ................................................................................................... 5
Gambar 8. Pemilihan File ............................................................................................................ 6
Gambar 9.Automatic Camera Calibrator..................................................................................... 6
Gambar 10.Automatic Camera Calibrator Result ....................................................................... 7
Gambar 11. Option -Camera ....................................................................................................... 7
Gambar 12. Show Report............................................................................................................ 8
Gambar 13. Add Camera to Library ............................................................................................ 8

iii
 BAB 1
Pendahuluan
1.1. Latar Belakang

Kalibrasi kamera merupakan proses yang penting dalam computer vision.

Proses kalibrasi dilakukan terutama jika kamera akan digunakan untuk
memperkirakan jarak kamera terhadap objek tertentu. ini menyampaikan salah satu
proses yang dapat digunakan dalam mengalibrasi kamera baik mono maupun stereo.
Langkah yang dilakukan untuk kamera mono diantaranya adalah akuisisi citra, hitung
dan cari parameter intrinsic, hitung dan cari parameter ekstrinsik.
Tujuan dari Kalibrasi ialah untuk mendapatkan parameter instrinsik dan
extrinsik, Parameter intrinsik meliputi geometri internal kamera dan paramter optik
seperti, focal length, koefisien distorsi lensa. Parameter ekstrinsik meliputi orientasi
posisi kamera terhadap sistem koordinat dunia.Teknik dalam pengiriman patern atau
pola menggunakan projector disebut dengan Structured Light.Hasil dari penelitian
yang dilakukan diperoleh nilai extrinsic kamera sebesar.

1.2. Tujuan
Adapun tujuan dari praktikum ini ialah :
1. Mahasiswa mampu melaksanakan kalibrasi kamera menggunakan grid
kalibrasi.
2. Mahasiswa memahami dan mampu jelaskan tentang kalibrasi kamera.
3. Mahasiswa mampu mengolah data kalibrasi kamera menggunakan perangkat
lunak photomodeler
4. Mahasiswa mampu menjelaskan parameter yang diperoleh dari proses
kalibrasi kamera.

1
 BAB 2
Pelaksanaan
2.1. Waktu Pelaksanaan

Tempat : Ruang Lab. Geomatika (GP 01)

Waktu : Rabu,28 Februari 2024 ( 13.00 – 16.00)

2.2. Alat dan bahan

2.2.1 Alat :
• Laptop/PC
• Perangkat Lunak Photomodeler
• Kamera/Gawai
2.2.2 Bahan :
• Grid Kalibrasi
• Video tutorial memotret serta pengolahan data
2.3. Langkah Kerja
2.3.1 Diagram Alir

2
2.3.2 Langkah-langkah
A. Proses pemotretan
1. Siapkan kamera/ kamera yang ada pada gawai untuk melakukan
pemotretan dan siapkan grid kalibrasi

Gambar 1. Grid Kalibrasi

2. Lakukan pemotretan grid kalibrasi menggunakan kamera.

Gambar 2. Pemotretan
3. Lakukan di ke empat sisi dari sudut pandang yang berbeda

3
 Gambar 3. Pemotretan dari sisi lain
4. Miringkan kamera/hp 90 derajat ke arah kanan , 90 derajat ke arah
kiri , dan putar 180 derajat lakukan langkah ke 2 dan 3

B. Proses pengolahan

1. Pastiakan anda sudah mengunduh perangkat lunak photomodeler

pada laptop/pc anda

Gambar 4. Photomodeler Premium

4
2. Jika sudah terinstal , buka perangkat lunak photomodeler
3. Berikut tampilan awal dari perangkat lunak photomodeler :

Gambar 5. Tampilan awal photomodeler

4. Akan muncul jendela Getting Started – New Project – Calibration
Camera.

Gambar 6. New Project

5. Selanjutnya akan muncul New Project Wizard. Klik By File , Pilih
foto yang akan diinput.

Gambar 7. New Project Wizard

5
 Gambar 8. Pemilihan File
6. 4 jenis pengolahan, yaitu Kalibrasi dengan : (a) 12, (b) 20, (c) 25,
dan (d) 32 buah foto
7. Automatic Camera Calibrator window – Klik Run untuk melakukan
proses kalibrasi dengan memilih metode Single-sheet Calibration
atau Multi-Sheet Calibration. Klik metode Singgle-Sheet
Calibration.

Gambar 9.Automatic Camera Calibrator

8. Setelah Run hasil akan muncul pada jendela Automated Camera
Calibrator tentang parameter-paramater untuk melakukan kalibrasi
kamera

6
 Gambar 10.Automatic Camera Calibrator Result

9. Selanjutnya Klik Option – Camera, Maka terlihat parameter-

parameter kalibrasinya.

Gambar 11. Option -Camera

10. Hasil parameter distorsi pada kamera yang digunakan
11. Klik ShowReport menunjukan Project Status Report. Jika proses
kalibrasi berhasil Problem dan Suggestion menunjukan nilai 0 ,Jika
ada masalah maka perbaiki secara manual.

7
 Gambar 12. Show Report
12. Klik Close pada jendela tersebut maka muncul AddCamera to
Library , Isikan nama kamera, apabila di minta email maka klik later
– Yess Add

Gambar 13. Add Camera to Library

13. Simpan Project Anda File – Save.

8
2.4. Hasil dan pembahasan

1. Berapa panjang fokus (hasil kalibrasi) dari kamera yang digunakan? Apakah sama
dengan panjang fokus yang tertera dari pabrikan kamera?
Spesifikasi kamera Iphone 11 :
▪ Sistem kamera ganda 12 MP: Kamera Wide dan Ultra Wide
▪ Wide: bukaan ƒ/1.8
▪ Ultra Wide: bukaan ƒ/2.4 dan bidang pandang 120°
▪ Zoom optik 2x memperkecil
▪ Zoom digital hingga 5x

Panjang fokus yang dihasilkan dari proses kalibrasi mungkin tidak selalu sama
dengan panjang fokus yang tertera dari pabrikan kamera. Ini karena kalibrasi kamera
tidak hanya mencakup faktor-faktor seperti jarak fokus optik, tetapi juga berbagai
variabel lain seperti distorsi lensa, ketidaksempurnaan sensor, dan pengaturan
perangkat lunak. Dengan 12 foto Panjang Fokus 1.8 (Sama) , 20 Foto Panjang Fokus
2.0 , 25 Foto Panjang Fokus 1.9 dan 32 Foto panjang fokusnya 2.0

Hal itu disebabkan karena beberapa aspek parameter yang diperoleh dari kalibrasi
a. Parameter Intrinsik:
- Focal Length (f): jarak dari pusat kamera ke titik fokus dalam satuan piksel.
- Principal Point (c): titik pusat projeksi kamera dalam satuan piksel.
- Skew (s): pergeseran sudut antara sumbu x dan y pada sensor kamera.
b. Parameter Ekstrinsik:
- Rotation Matrix (R): matriks rotasi yang menggambarkan orientasi kamera
dalam ruang tiga dimensi.
- Translation Vector (t): vektor translasi yang menggambarkan posisi kamera
dalam ruang tiga dimensi.
Parameter-parameter ini digunakan untuk mengonversi titik-titik 3D dalam ruang
dunia ke titik-titik 2D dalam citra kamera. Dalam aplikasi komputer visi,
parameter-parameter kalibrasi kamera sangat penting karena mereka
memungkinkan kita untuk mengukur ukuran objek, jarak, sudut, dan posisi objek
dalam citra kamera.

9
 Faktor yang memengaruhi proses kalibrasi kamera :
• Jenis kamera: Setiap jenis kamera memiliki karakteristik yang berbeda,
seperti sensor, lensa, dan mekanisme pengambilan gambar. Oleh karena itu,
jenis kamera harus dipertimbangkan dalam proses kalibrasi.
• Resolusi kamera: Resolusi kamera dapat memengaruhi akurasi kalibrasi.
Semakin tinggi resolusi kamera, semakin akurat pengukuran parameter
intrinsik.
• Lingkungan pemotretan: Lingkungan pemotretan dapat memengaruhi hasil
kalibrasi. Kondisi pencahayaan yang buruk, bayangan, dan refleksi dapat
mempengaruhi kualitas citra dan menyebabkan kesalahan dalam kalibrasi.
• Kondisi benda kalibrasi: Benda kalibrasi harus memiliki titik referensi yang
jelas dan mudah dikenali dalam citra. Bentuk dan ukuran benda kalibrasi
juga harus dipilih dengan tepat sesuai dengan kebutuhan kalibrasi.
• Metode kalibrasi: Ada beberapa metode kalibrasi yang berbeda, seperti
metode kalibrasi Zhang dan metode kalibrasi Tsai. Metode yang digunakan
harus dipilih berdasarkan kebutuhan dan jenis kamera.
• Kemampuan operator: Keahlian operator juga memengaruhi hasil kalibrasi.
Seorang operator yang berpengalaman dan terlatih dapat melakukan
kalibrasi dengan lebih akurat dan efisien.
• Kesalahan pengukuran: Selama proses kalibrasi, terdapat kemungkinan
terjadi kesalahan pengukuran. Kesalahan pengukuran dapat disebabkan
oleh beberapa faktor seperti akurasi alat ukur, kebisingan citra, atau
kurangnya informasi benda kalibrasi.

2. Apakah jumlah foto mempengaruhi proses kalibrasi yang dilakukan? Jelaskan

alasannya
Ya, jumlah foto mempengaruhi proses kalibrasi yang dilakukan. Dalam hal akurasi
Semakin banyak foto yang digunakan, semakin banyak informasi yang tersedia untuk
menghitung parameter kalibrasi. Hal ini meningkatkan ketepatan estimasi distorsi
lensa dan parameter kamera lainnya.Dengan lebih banyak data, model kalibrasi
dapat lebih akurat mempelajari hubungan antara koordinat piksel dan koordinat dunia
nyata.
Meningkatkan Robustness: ,Foto yang beragam (dari berbagai sudut, pencahayaan,
dan jarak) membantu model kalibrasi lebih tahan terhadap variasi dalam kondisi
pengambilan gambar. Hal ini meminimalkan efek outlier dan meningkatkan stabilitas
proses kalibrasi.

10
 Memperkuat Generalizability,Semakin banyak foto dari berbagai jenis objek dan
lingkungan, semakin baik model kalibrasi dapat digeneralisasikan ke situasi
baru.Model yang dilatih dengan lebih banyak data dapat lebih akurat memprediksi
distorsi lensa untuk gambar yang belum pernah dilihat sebelumnya.Algoritma
kalibrasi biasanya menggunakan metode iteratif untuk mencapai solusi
optimal.Dengan lebih banyak foto, algoritma dapat mencapai konvergensi lebih cepat
dan efisien.

3. Dari percobaan yang telah dilakukan, berapa jumlah foto optimum yang disarankan
untuk proses kalibrasi? (Petunjuk: lihat nilai Calibration Quality Values)
Dari kedua data tersebut lebih baik hasil 32 foto karna Proses kalibrasi kamera
umumnya memerlukan pengambilan beberapa foto dari benda kalibrasi yang
ditempatkan pada posisi yang berbeda. Jumlah foto yang digunakan dapat
memengaruhi akurasi hasil kalibrasi, meskipun pada akhirnya hal ini bergantung pada
banyak faktor seperti kualitas foto, objek kalibrasi, dan metode kalibrasi yang
digunakan.
Secara umum, semakin banyak foto yang digunakan dalam kalibrasi, semakin banyak
informasi yang tersedia untuk menghitung parameter kalibrasi, sehingga dapat
menghasilkan hasil yang lebih akurat. Namun, ini juga berarti waktu dan usaha yang
lebih besar dalam proses kalibrasi. Di sisi lain, jika jumlah foto yang digunakan terlalu
sedikit, informasi yang tersedia mungkin kurang dan hasil kalibrasi mungkin kurang
akurat.

11
 BAB 3
Penutup
3.1.Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum dan pembahasan “ Kalibrasi kamera “ mendapatkan
beberapa kesimpulan yang sesuai dengan tujuan , yaitu :
1. Tujuan dari Kalibrasi ialah untuk mendapatkan parameter instrinsik dan extrinsik,
Parameter intrinsik meliputi geometri internal kamera dan paramter optik seperti,
focal length, koefisien distorsi lensa. Parameter ekstrinsik meliputi orientasi posisi
kamera terhadap sistem koordinat dunia.Teknik dalam pengiriman patern atau pola
menggunakan projector disebut dengan Structured Light.Hasil dari penelitian yang
dilakukan diperoleh nilai extrinsic kamera sebesar
2. Jumlah foto yang optimal untuk kalibrasi tergantung pada beberapa faktor, seperti
jenis kamera, kompleksitas distorsi lensa, dan tujuan penggunaan model kalibrasi.
Jumlah foto yang optimal untuk kalibrasi tergantung pada beberapa faktor, seperti
jenis kamera, kompleksitas distorsi lensa, dan tujuan penggunaan model kalibrasi.
Secara umum, lebih banyak foto menghasilkan kalibrasi yang lebih akurat, robust,
dan generalizable.
3. semakin banyak foto yang digunakan dalam kalibrasi, semakin banyak informasi
yang tersedia untuk menghitung parameter kalibrasi, sehingga dapat
menghasilkan hasil yang lebih akurat. Namun, ini juga berarti waktu dan usaha
yang lebih besar dalam proses kalibrasi. Di sisi lain, jika jumlah foto yang
digunakan terlalu sedikit, informasi yang tersedia mungkin kurang dan hasil
kalibrasi mungkin kurang akurat.

12
 Daftar Pustaka

Angkusprana Saktia Putera Bayu , Hariyanto Teguh. Prograk Studi Teknik Geomatika FTSP-
ITS “Kalibrasi kamera non metrik digital dengan metode self calibration”

Hidayat, H. 2012. Optimalisasi image-based architectural Modeling pada googld sketchu

Menggunakan kamera amatir digital Terkalibrasi. Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, Surabaya
Wijayanti, M. 2008. Ujicoba Penentuan Unsur-Unsur Orientasi Dalam Kamera Digital Non-Metrik
Dengan Metode Pendekatan Sederhana Studi Kasus : Kamera Nikon Coolpix 7900. Tugas
Akhir. Institut Teknologi Bandung. Bandung.

13