2020

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

DEPARTEMEN TEKNIK GEOMATIKA

FOTOGRAMETRI DIGITAL
Kalibrasi Kamera Menggunakan
Toolbox Matlab
Disusun Oleh :
Fashan Boby Nurmahdi (03311840000057)

Dosen Pengampu :
Agung Budi Cahyono ST., M.Sc., DEA

Dosen Responsi :
Husnul Hidayat ST., MT.
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT atas segala rahmat-Nya sehingga laporan ini bisa tersusun
hingga selesai. Tidak lupa juga saya mengucapkan terimakasih terhadap bantuan dari pihak yang
sudah berkontribusi dengan memberikan sumbangan baik berupa pikiran maupun materinya.
Kami berharap semoga laporan ini bisa menambah pengetahuan dan pengalaman bagi para
pembacanya. Bahkan tidak hanya itu, kami berharap lebih jauh lagi agar makalah ini si pembaca
mempraktekkannya dalam kehidupan sehari – hari.
Saya sadar masih banyak kekurangan didalam penyusunan laporan ini, karena keterbatasan
pengetahuan serta pengalaman. Untuk itu saya begitu mengharapkan kritik dan saran yang
membangun dari pembaca demi kesempurnaan laporan ini.

Sidoarjo, 28 Oktober 2020

Penyusun

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ………………………………………………………………………. i

DAFTAR ISI ………………………………………………………………………………… ii
BAB I PENDAHULUAN ………………………………………………………………… 1
1.1 Latar Belakang ……………………………………………………………… 1
1.2 Tujuan ………………………………………………………………………. 1
1.3 Manfaat ……………………………………………………………………… 1
BAB II KAJIAN PUSTAKA …………………………………………………………….. 2
2.1 Kamera ……………………………………………………………………… 2
2.1.1 Kamera Metrik ………………………………………………………. 2
2.1.2 Kamera Non-Metrik …………………………………………………. 2
2.2 Kalibrasi Kamera ………………………………………………… 3
2.2.1 Parameter Elemen Orientasi Interior ………………………………… 3
2.2.2 Parameter Distorsi Radial …………………………………………… 4
2.2.3 Parameter Distorsi Tangensial ………………………………………. 4
2.3 Matlab ……………………………………………………………………….. 4
BAB III METODOLOGI ………………………………………………………………….. 6
3.1 Waktu dan Lokasi Praktikum ……………………………………………….. 6
3.2 Alat dan Bahan Praktikum ………………………………………………….. 6
3.3 Diagram Alir Praktikum …………………………………………………….. 7
3.4 Metodologi ………………………………………………………………….. 7
BAB IV HASIL DAN ANALISA …………………………………………………………. 11
4.1 Hasil …………………………………………………………………………. 11
4.1.1 Analisis Error Pada Foto …………………………………………….. 11
4.1.2 Distorsi Foto …………………………………………………………. 12
4.2 Analisa dan Pembahasan ……………………………………………………. 13
4.2.1 Distorsi Radial ………………………………………………………. 13
4.2.2 Distorsi Tangensial ………………………………………………….. 13
BAB V KESIMPULAN …………………………………………………………………… 15
5.1 Kesimpulan ………………………………………………………………….. 15
5.2 Saran ………………………………………………………………………… 15
Daftar Pustaka ………………………………………………………………………………. 16
Lampiran ……………………………………………………………………………………. 17

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kamera merupakan alat fundamental karena digunakan untuk menghasilkan foto
terutama dalam bidang fotogrametri digital. Setiap pengambilan foto menggunakan kamera,
tentunya tidak bisa seratus persen terbebas dari error (salah pengoperasian/hasil). Untuk
jenis kamera digital sendiri, tidak dilengkapi dengan lensa yang sempurna, sehingga proses
perekaman atau pemotretan yang dilakukan akan memiliki kesalahan atau distorsi. Oleh
karena itu, perlu dilakukan proses kalibrasi kamera dengan tujuan untuk dapat menentukan
besarnya penyimpanganpenyimpangan yang terjadi.
Kalibrasi merupakan kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang
ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur.
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial
dan distorsi tangensial, serta parameter-parameter lainnya. Proses kalibrasi kamera dapat
dikelompokkan menjadi tiga yaitu metode laboratorium, metode lapangan, dan metode
stellar.
Selain metodenya yang beragam, dewasa ini telah banyak software untuk melakukan
kalibrasi kamera diantaranya adalah Toolbox Calib pada Matlab. Adanya beberapa software
kalibrasi kamera inilah yang melatarbelakangi praktikum kalibrasi kamera secara digital
menggunakan Toolbox Calib pada Matlab.

1.2 Tujuan
Berdasarkan permasalah tersebut, tujuan praktikum kalibrasi kamera ini antara lain agar
mahasiswa mampu memahami konsep kalibrasi kamera secara digital dengan bantuan
software Matlab, serta mampu memahami distorsi lensa dan parameter-parameter yang
didaptkan melalui kalibrasi kamera.

1.3 Manfaat
Manfaat yang diperoleh dari praktikum ini yakni mahasiswa dapat memahami konsep
kalibrasi kamera dan nilai-nilai parameter orientasi dalam atau Interior Orientation
Parameters (IOP) hasil kalibrasi dapat digunakan.

1
 BAB II
KAJIAN PUSTAKA

2.1 Kamera
Dalam fotogrametri kamera merupakan salah satu instrumen paling penting, karena
kamera digunakan untuk membuat foto yang merupakan alat utama dalam fotogrametri.
Oleh karena itu dapat dikatakan pula bahwa foto yang akurat (mempunyai kualitas geometri
yang tinggi) diperoleh dari kamera yang teliti. Baik untuk keperluan foto udara maupun foto
terestrial, kamera diklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu kamera metrik dan
kamera non-metrik.
2.1.1 Kamera Metrik
Kamera metrik merupakan jenis kamera yang dirancang khusus untuk keperluan
fotogramterik. Kamera metrik yang umum digunakan mempunyai ukuran format 23
× 23 cm. Sebelum digunakan, kamera metrik dibuat stabil dan dikalibrasi secara
menyeluruh. Melalui proses kalibrasi kamera, nilai-nilai parameter dari kamera
metrik seperti focal length (panjang fokus), distorsi radial lensa, distorsi tangensial
lensa, dan principal point (titik utama foto) diketahui dan dapat digunakan untuk
periode yang lama. Untuk kamera metrik berformat normal dikenal tiga sudut bukaan
(angle field of view), yakni :
a. Normal Angle (NA), dengan panjang focus 210 mm
b. Wide Angle (WA), dengan panjang focus 152 mm
c. Super Wide Angle, dengan panjang focus 88 mm
Sebagian besar kamera metrik umumnya dirancang dengan focal length tetap
untuk objek yang tak terhingga. Apabila kamera metrik diterapkan untuk keperluan
foto terrestrial (pemotretan pada jarak pendek), kamera metrik tidak dapat
menghasilkan gambar yang tajam, sehingga diperlukan modifikasi khusus pada focal
length-nya agar diperoleh gambar yang tajam pada saat melakukan pemotretan jarak
pendek.
2.1.2 Kamera Non – Metrik
Kamera non-metrik dirancang untuk keperluan foto professional maupun
pemula, dimana kualitas visual lebih diutamakan daripada kualitas geometrinya.
Kamera non-metrik memiliki dua kelemahan, yaitu :
a. Ketidakstabilan Geometrik
Ketidakstabilan geometrik ini menjadi masalah terbesar bagi para
penggunaan kamera non-metrik. Kamera non-metrik memiliki lensa yang tidak
sempurna, sehingga apabila kamera non-metrik digunakan untuk keperluan foto
udara, hasil pemotretannya akan mengalami kesalahan (distorsi). Kamera non-
metrik tidak memiliki fiducial mark, namun dapat dilakukan modifikasi untuk
membuat fiducial mark. Selain itu, pada kamera non-metrik tidak diketahui

2
 secara pasti besarnya focal length dan posisi principal point, sehingga
pengukuran pada foto udara menjadi kurang teliti. Kamera non-metric dapat
dikalibrasi dengan teknik tertentu sehingga parameter-parameter internal yang
berpengaruh pada ketelitian geometrik foto dapat diketahui dan kamera non-
metrik dapat digunakan untuk keperluan aplikasi fotogrametri.
b. Ukuran Film yang Terbatas
Untuk mencakup area dengan luas dan skala yang sama, penggunaan
kamera format kecil 24 × 36 mm membutuhkan jumlah foto lebih banyak
dibandingkan jika pemotretan itu dilakukan menggunakan kamera metrik format
besar 23 × 23 cm.

2.2 Kalibrasi Kamera

Kamera fotogrametri tidak mempunyai lensa yang sempurna, sehingga proses
perekaman yang dilakukan akan memiliki kesalahan. Oleh karena itu perlu dilakukan
pengkalibrasian kamera untuk dapat menentukan besarnya penyimpangan- penyimpangan
yang terjadi. Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang
ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur.
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial
dan distorsi tangensial, serta parameter- parameter lensa lainnya, termasuk juga panjang titik
utama (c), serta titik pusat fidusial foto. Model kalibrasi terdiri dari element interior orientasi
(xo, yo, c), koefisien distorsi lensa (K1, K2, K3, P1, and P2). Distorsi lensa dapat menyebabkan
bergesernya titik pada foto dari posisi yang sebenarnya, sehingga memberikan ketelitian
pengukuran yang tidak baik, namun tidak mempengaruhi kualitas ketajaman citra yang
dihasilkan (Fraser 1997 dalam Hanifa 2007).

Gambar 2.1 Ilustrasi akibat adanya distorsi lensa dan tidak ortogonalnya sumbu

2.2.1 Parameter Elemen Orientasi Interior

Elemen principle point dilambangkan dengan xo dan yo. Dalam berbagai kasus
fotogrametri, (xo, yo) dan focal length (panjang fokus) harus ditentukan, sebab ketiga
parameter tersebut sangat berpengaruh untuk semua sistem persamaan matematis
yang digunakan dalam fotogrametri.
3
 2.2.2 Parameter Distorsi Radial
Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik
utama dari posisi idealnya. Distorsi lensa biasa diekspresikan sebagai fungsi
polynomial dari jarak radial (dr) terhadap titik utama foto. Apabila kamera memiliki
nilai distorsi, maka foto yang dihasilkan akan berbentuk cembung atau cekung,
tergantung dari nilai parameter distorsi radial positif atau negatif. Terdapat korelasi
antara koefisien distorsi (K1, K2, K3) dengan principle distance, yaitu principle
distance dengan deviasi rata-rata akan dihitung menjadi minimum (Wolf, 2000).
2.2.3 Parameter Distorsi Tangensial
Distorsi tangensial adalah pergeseran linier titik-titik di foto pada arah normal
(tegak lurus) garis radial melalui titik foto tersebut. Distorsi tangensial disebabkan
oleh kesalahan sentering elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lensa dimana
titik pusat elemen-elemen lensa dalam gabuang lensa tersebut tidak terletak pada satu
garis lurus. Pergeseran ini biasa dideskripsikan dengan 2 persamaan polynomial
untuk pergeseran pada arah x (dx) dan y (dy) sebagai berikut :
Δxd = P1 [r2 + 2(x – x0)2] + 2P2 (x – x0) (y – y0)
Δyd = P2 [r2 + 2(y – y0)2] + 2P1 (x – x0) (y – y0)
Dimana P1 dan P2 merupakan koefisien dari parameter distorsi tangensial yang
nilainya tergantung dari nilai focal length kamera. Efek dari distorsi tangensial ini
akan menyebabkann kesan hiperbolik pada foto yang terekam oleh kamera.

2.3 Matlab
MATLAB merupakan kependekan dari MATrix LABoratory dikarenakan setiap data
pada MATLAB menggunakan dasar matriks. MATLAB adalah bahasa pemrograman tinggi,
tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan komputasi numerik yang dikembangkan oleh
MathWorks. Salah satu kelebihannya yang paling populer adalah kemampuan membuat
grafik dengan visualisasi terbaik. MATLAB mempunyai banyak tools yang dapat membantu
berbagai disiplin ilmu. Ini merupakan salah satu penyebab industri menggunakan MATLAB.
Selain itu MATLAB mempunyai banyak library yang sangat membantu untuk
menyelesaikan permasalahan matematika seperti membuat simulasi fungsi, pemodelan
matematika dan perancangan GUI.

Gambar 2.2 Logo Matlab

4
 MATLAB digunakan oleh kalangan pelajar, teknisi, peneliti di universitas, institusi
penelitian, maupun Industri sebagai alat yang membantu melakukan komputasi matematis
untuk berbagai keperluan. MATLAB biasanya digunakan untuk penelitian, pengembangan
sistem, dan desain sistem. Berbeda dengan bahasa pemrograman lainnya, MATLAB
merupakan bahasa pemrograman tertutup. Sehingga, kompilasi program MATLAB harus
menggunakan software MATLAB yang dikembangkan oleh MathWorks. Selain itu,
MATLAB juga mendukung pemrograman interpretatif untuk melakukan sejumlah instruksi
secara langsung melalui CLI (command line interface).

5
 BAB III
METODOLOGI

3.1 Waktu dan Lokasi Praktikum

Praktikum kalibrasi kamera ini dilakukan pada :
Hari/Tanggal : Selasa, 27 Oktober 2020
Waktu : 09.00 – 11.00 WIB
Tempat : Rumah (Sidokare Asri Blok A7 No. 3 Sidoarjo)

3.2 Alat dan Bahan Praktikum

Instrumen atau alat yang digunakan dalam praktikum ini dibagi menjadi 2 (dua) yaitu
hardware dan software :
a. Hardware
1. Laptop Acer Apire 3 A315-41 R971 AMD Ryzen 5 2500U with Radeo Vega Mobile
GFX 2.00 GHz
2. Mouse Rexus Xierra RXM-G9
3. 12MP camera, ƒ/1.8 aperture, digital zoom up to 5x. optical image stabilization, 6
element lens
b. Software
1. Matlab R2020b Academic Use
2. Calibration Tool berformat .m
Bahan yang digunakan dalam praktikum ini adalah gambar chess board (dengan ukuran
9,5 x 9,5 mm / kotak) berupa file .png

Gambar 3.1 Chess Board dengan ukuran 9,5 x 9,5 mm / kotak.

6
3.3 Diagram Alir Praktikum

Mulai

Finish
Persiapkan Alat
dan Bahan
Proses Kalibrasi

Menentukan Posisi
Membuka Matlab dan Jalankan
dan Sudut
Toolbox Calib
Pemotretan
Kolimator
Membuka Matlab dan Jalankan
Tidak Toolbox Calib

Hasil Iya Memindahkan hasil

pemotretan pemotretan
kolimator kolimator ke laptop
sesuai syarat

Gambar 3.2 Diagram Alir Praktikum

3.4 Metodologi
Berikut langkah - langkah praktikum kalibrasi kamera :
a. Persiapkan alat dan bahan praktikum (Smartphone, laptop, Software Matlab)
b. Potret papan kolimator dari berbagai sudut dan posisi seperti berikut

Gambar 3.3 Hasil Pemotretan Kolimator

7
c. Memasukkan hasil pemotretan ke dalam folder TOOLBOX_calib
d. Run script Matlab calib_gui.m kemudian muncul kotak dialog Camera Calibration
Toolbox, pilih Standard jika RAM laptop mencukupi untuk proses, jika tidak bisa pilih
Memory efficient.

Gambar 3.4 Kotak Dialog Camera Calibration

e. Memasukkan gambar hasil pemotretan dengan mengklik image names. Selanjutnya

mengisi nama file di basename camera calibration. Selanjutnya mengisi image
format .jpg maka mengisi dengan huruf “j”. klik enter.

Gambar 3.5 Proses Memasukkan Gambar Hasil Pemotretan ke Matlab

f. Pilih Extract grid corners untuk melakukan penandaan pojok-pojok kolimator,

kemudian akan muncul gambar seperti dibawah ini, lalu tandai pada titik-titik pojok
kolimator.

8
 Gambar 3.6 Proses Menandai Titik-Titik Pojok Kolimator

g. Setelah image1 ditandai, maka klik enter. Selanjutnya diminta mengisi ukuran
kotakkotak pada sumbu X dan sumbu Y sesuai dengan gambar image tersebut di
command windows. Setelah itu tekan ENTER maka akan ditampilkan plot yang sudah
kita masukkan tadi pada command windows seperti gambar dibawah ini.

Gambar 3.7 Hasil Dari Extract Grid Corners

h. Program akan otomatis melanjutkan ke image selanjutnya. Lakukan proses yang salam
untuk image2 sampai dengan image15. Setelah semua image selesai dilakukan extract
grid corners, maka akan muncul informasi di command windows yang ditandai dengan
tulisan “done”.

9
i. Untuk melakukan kalibrasi, klik calibration, setelah selesai akan muncul seperti
dibawah ini.

Gambar 3.8 Proses Kalibrasi

j. Pilih Reproject on images untuk melihat error dan pilih Show Extrinsic untuk melihat
extrinsic parameter dari foto.
k. Pilih Save untuk menyimpan hasil kalibrasi dalam format file .m dan .mat

10
 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.1 Hasil
Setelah dilakukan kalibrasi dengan menggunakan Toolbox calibrasion didapatkan hasil
berupa parameter-parameter kalibrasi sebagai berikut :

Gambar 4.1 Parameter Hasil Kalibrasi

Keterangan :
a. fc = Focal Length
b. cc = Principal Point
c. Alpha_c = Skew
d. kc = Distortion
e. err = Pixel Error

4.1.1 Analisis Error Pada Foto

Gambar 4.2 Reprojection Error Pada Foto

11
4.1.2 Distorsi Foto

Gambar 4.3 Complete Distortion

Gambar 4.4 Tangential Distortion

12
 Gambar 4.5 Radial Distortion

4.2 Analisa dan Pembahasan

4.2.1 Distorsi Radial
Pada praktikum kalibrasi kamera ini digunakan sebanyak sebelas foto. Distorsi
radial pada foto memiliki koefisien sebagai berikut :
a. K1 = 0.1047
b. K2 = -0.3571
c. K3 = 0.0006693
d. K4 = -0.000365
Dengan demikian, bisa disusun persamaan distorsi radial sebagai berikut :
Δr = 0.1047r3 - 0.3571r5 + 0.0006693r7 - 0.000365r9
Seperti yang bisa dilihat di Gambar 4.5, distorsi radial terbesar terjadi pada
pojok masing-masing sisi foto. Sedangkan nilai terkecil distorsi radial yaitu terjadi
pada tengah/pusat foto. Sebagian besar distorsi radial mengarah ke dalam atau
menuju titik pusat (principal point).

4.2.2 Distorsi Tangensial

Pada praktikum kalibrasi kamera ini digunakan sebanyak sebelas foto. Koefisien
distorsi tangensial P1 = 0.0006693 dan P2 = -0.000365 seperti yang bisa dilihat di
Gambar 4.4

13
 Distorsi tangensial terbesar terjadi pada area pojok masing-masing sisi foto.
Distorsi tangensial terkecil terjadi pada area di sekitar pusat foto. Pada area atas foto
mengarah menuju pusat foto. Pada area bawah foto distorsi tangensial menjauhi pusat
foto.

14
 BAB V
KESIMPULAN

5.1 Kesimpulan
Dari praktikum kalibrasi kamera ini, dapat ditarik kesimpulan antara lain :
a. Diperoleh parameter kalibrasi sebagai berikut :
1. Fc (Focal Length) : [3365,89367 3361,52941] +/- [4,29107 4,53925]
2. cc (Principal Point) : [1964,49251 1522,10360] +/- [3,23946 3,04232]
3. Kc (Distortion) : [0,10470 -0,35715 0,00067 -0,00067 0,00000] +/-
[0,00373 0,01440 0,00036 0,00036 0,00000]
4. err (Pixel Error) : [1,25778 1,29959]
b. Distorsi radial pada foto ini memiliki koefisien K1 = 0.1047 ; K2 = -0.3571 ; K3 =
0.0006693 ; K4 = -0.000365. Distorsi Radial terbesar terjadi pada pojok masing-masing
sisi foto. Sedangkan nilai terkecil distorsi radial yaitu terjadi pada tengah/pusat foto.
Sebagian besar distorsi radial mengarah ke dalam atau menuju titik pusat (principal
point).
c. Koefisien distorsi tangensial P1 = 0.0006693 dan P2 = -0.000365. Distorsi tangensial
terbesar terjadi pada area pojok masing-masing sisi foto. Distorsi tangensial terkecil
terjadi pada area di sekitar pusat foto. Pada area atas foto mengarah menuju pusat foto.
Pada area bawah foto distorsi tangensial menjauhi pusat foto.

5.2 Saran
Dari pembahasan sebelumnya, maka Penyusun memberikan saran, yaitu pada proses
pemotretan, usahakan menggunakan mode standard untuk mengetahui distorsi yang
dihasilkan dan usahakan semua sisi kolimator terpotret agar hasil kalibrasi lebih akurat.

15
 DAFTAR PUSTAKA

Wolf, Paul R, 1983 , Elements Of Photogrammetry With Air Photo Interpretation and Remote
Sensing, second edition,McGraw-Hill.
Ligterink, G. H. 1987 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara. Jakarta: Universitas Indonesia
http://dharmasamaja.blogspot.com/2010/03/kalibrasi-kamera.html ,diakses tanggal 24 Oktober
2020 pukul 10.00 WIB

16
LAMPIRAN

17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32