SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT PENJINAK BOM

DENGAN METODE HAND GESTURE CONTROL

MENGGUNAKAN LEAP MOTION

PROPOSAL
TUGAS AKHIR

Untuk Memenuhi Persyaratan Memperoleh Sebutan Ahli Madya

Oleh:
SULTON TAUFIQ QUROCHMAN
NPM. 170400360

PROGRAM DIPLOMA III

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER KONTROL
JURUSAN TEKNIK
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2020
SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT PENJINAK BOM
DENGAN METODE HAND GESTURE CONTROL
MENGGUNAKAN LEAP MOTION

PROPOSAL
TUGAS AKHIR

Untuk Memenuhi Persyaratan Memperoleh Sebutan Ahli Madya

Oleh:
SULTON TAUFIQ QUROCHMAN
NPM. 170400360

PROGRAM DIPLOMA III

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER KONTROL
JURUSAN TEKNIK
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2020

i
 LEMBAR PERSETUJUAN

PROPOSAL TUGAS AKHIR

SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT PENJINAK BOM DENGAN

METODE HAND GESTURE CONTROL MENGGUNAKAN LEAP MOTION
Oleh:
SULTON TAUFIQ QUROCHMAN
NPM:170400360

Telah memenuhi syarat dan disetujui untuk diajukan ke Tim Penguji

Madiun, 8 Januari 2020

Pembimbing I Pembimbing II

Dirvi Eko Juliando Sudirman, S,Pd., M.T. Aulia El Hakim, S.ST., M.T.
NIP. 198307272014041001 NIP. 198509122015041003

Ketua Jurusan Teknik

Mohammad Erik Echsony, S.ST.,M.T.

NIP. 198601182014041001

ii
 LEMBAR PENGESAHAN

PROPOSAL TUGAS AKHIR

SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT PENJINAK BOM DENGAN

METODE HAND GESTURE CONTROL MENGGUNAKAN LEAP MOTION
Oleh:
SULTON TAUFIQ QUROCHMAN
NPM:170400360

No Jabatan Nama Tanda Tangan

1 Penguji I Dirvi Eko Juliando Sudirman, S,Pd., M.T.
NIP. 198307272014041001

2 Penguji II Sulfan Bagus Setyawan, S.ST., M.T.

NIP. 199106242019031018

3 Penguji III Rakhmad Gusta Putra, S.T., M.T.

NIP. 198708232019031007

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Koordinator Program Studi

Politeknik Negeri Madiun Teknik Komputer Kontrol

Mohammad Erik Echsony, S.ST., M.T. Dirvi Eko Juliando Sudirman, S,Pd., M.T.
NIP. 198601182014041001 NIP. 198307272014041001

iii
 KATA PENGANTAR

Dengan mengucap rasa syukur kehadirat Allah Subhanahu wa Ta’ala atas

berkah, rahmat serta karunia-Nya penulis dapat menyelesaikan penyusunan

Proposal Tugas Akhir yang berjudul “Sistem Kendali Lengan Robot

Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture Control Menggunakan Leap

Motion”. Proposal ini disusun untuk memenuhi persyaratan penyusunan

Tugas Akhir pada Program Studi Komputer Kontrol, Politeknik Negeri

Madiun. Tidak lupa untuk mengucap terimakasih kepada semua pihak yang

telah membantu dalam penyusunan proposal ini, kepada:

1. Allah Subhanahu wa Ta’ala yang telah memberikan nikmat, hidayat,

serta inayahNya.

2. Bapak Muhammad Fajar Subkhan, S.ST, M.T. selaku Direktur

Politeknik Negeri Madiun.

3. Bapak Mohammad Erik Echsony, S.ST, M.T. selaku Ketua Jurusan

Teknik

4. Bapak Dirvi Eko Juliando Sudirman, S,Pd., M.T. selaku Koordinator

Program Studi Teknik Komputer Kontrol dan Dosen Pembimbing I

Tugas Akhir.

5. Bapak Aulia El Hakim, S.ST., M.T. selaku Dosen Pembimbing II Tugas

Akhir.

6. Bapak, ibu, dan saudara-saudara yang selalu memberikan kasih sayang,

semangat, doa serta bantuan materiil yang tidak ada hentinya.

7. Teman-teman TKK 5B yang memberikan support satu sama lain.

iv
 8. Teman-teman mahasiswa Teknik Komputer Kontrol.

Demikian Proposal Tugas Akhir ini disusun, semoga proposal Tugas Akhir

yang berjudul “Sistem Kendali Lengan Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand

Gesture Control Menggunakan Leap Motion” dapat bermanfaat bagi pihak-pihak

yang berkepentingan. Penulis mohon maaf atas kekurangan dan keterbatasannya.

Atas segala saran, kritik, dan masukan, penulis sampaikan terimakasih.

Madiun, 9 Januari 2020

Penulis

v
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ...…………………………………………………………….i

HALAMAN PERSETUJUAN ..…………………………………………………..ii

HALAMAN PENGESAHAN ...………………………………………………….iii

KATA PENGANTAR ……………………………………………………………iv

DAFTAR ISI ……………………………………………………………………..vi

DAFTAR GAMBAR …………………………………………………………...viii

DAFTAR TABEL ………………………………………………………………..ix

A. LATAR BELAKANG …..…………...………………………………………..1

B. RUMUSAN MASALAH ...………...…………………………………………..2

C. BATASAN MASALAH …………………...…………………………………..2

D. TUJUAN .………………………………………………………………………3

E. TINJAUAN PUSTAKA . ………………………………………………….…..3

1. Penelitian Terkait …………..…………………………….............…...……3

2. Landasan Teori ……………………………….….………………................5

a. Robotic Arm ……………......………………………………….....………5

b. Leap Motion ………………......………………………………….....……6

c. Arduino MEGA 2560 …………........……………………….....…….......8

d. Processing IDE …………………….........…………….....…………........8

e. Motor Servo ……………………………........………….....……………10

f. Bluetooth Module HC-05 .........................................................................11

F. METODOLOGI PENELITIAN ………………………………………………12

1. Studi Literatur …………………………………………...........…………..13

vi
 2. Penentuan Spesifikasi Alat ………………………………………………..14

3. Metode Perancangan ...................................................................................14

a. Alat Dan Bahan ………………........….........………….………………..14

b. Diagram Kerja Sistem ……………...........…............….………………..15

c. Wiring Rangkaian ....................................................................................17

d. Pengolahan data Leap Motion..................................................................17

e. Desain Alat ………………………………….........….......……………..19

G. JADWAL TUGAS AKHIR …………………………………………………..22

H. RANCANGAN ANGGARAN BIAYA ………………………………………23

DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………………25

LAMPIRAN

vii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1 Link frame assignment Robot lengan..………………………………….6

Gambar 2 Leap Motion...…….……………………………………………….……7

Gambar 3 Leap Motion Visualizer..……….………………………………….……7

Gambar 4 Arduino MEGA 2560......………………………………………….……8

Gambar 5 Interface Processing IDE…...…….……………………………….……9

Gambar 6 Tampilan data dari Leap Motion pada Processing IDE …..…………...10

Gambar 7 Motor servo…...…………………………………………………….…11

Gambar 8 Pinout motor servo....……………………………………………….…11

Gambar 9 Modul Bluetooth HC-05………………………………………………12

Gambar 10 Diagram Alir Penelitian .…………………………………………….13

Gambar 11 Diagram kerja sistem ......…………………………………………….15

Gambar 12 Diagram forward kinematics dan inverse kinematics.….…………….16

Gambar 13 Inverse kinematics 3 DOF....................................................................16

Gambar 14 Wiring Rangkaian…...……………………………………………….17

Gambar 15 Desain bagian luar.………..…………………………………………19

Gambar 16 Desain bagian dalam …………………………………………………20

Gambar 17 Flowchart sistem kerja……………………………………….………21

viii
 DAFTAR TABEL

Tabel 1 Penelitian yang mendukung Tugas Akhir...................................................4

Tabel 2 Konversi nilai koordinat Leap Motion…....................................................18

Tabel 3 Jadwal Tugas Akhir...................................................................................22

Tabel 5 Rencana Biaya Tugas Akhir......................................................................24

ix
 1

A. Latar Belakang

Aksi teror menjadi sangat krusial terutama di daerah atau wilayah

dengan penduduk yang padat. Aksi tersebut diantaranya merupakan teror

bom, hal ini mengakibatkan kepanikan masyarakat yang berlebihan terhadap

benda-benda sekitar yang mencurigakan. Contoh kasus teror bom pada

Mapolrestabes Medan pada hari rabu (13/11/2019) sekitar pukul 08.40 WIB

yang mengakibatkan enam orang luka (Detik.com, 2019). Beberapa

penelitian telah dilakukan pada robot penjinak bom seperti desain dan

kinematika robot penjinak bom (Islam dkk, 2017), dan implementasi mobile

robot pada robot penjinak bom (Unluturk dkk, 2013). Selain itu, telah

dilakukan penelitian gesture control menggunakan Leap Motion seperti

mengontrol robot dengan sensor Leap Motion (Hameed dkk, 2017), dan

deteksi gerakan tangan menggunakan Leap Motion (Panwar dkk, 2011).

Akan tetapi, pada penelitian desain dan kinematika robot penjinak bom

(Islam dkk, 2017) dan implementasi mobile robot pada robot penjinak bom

(Unluturk dkk, 2013) masih dikendalikan secara manual dan belum

menggunakan sensor Leap Motion sebagai pengendali robot. Pada penelitian

gesture control menggunakan Leap Motion untuk mengontrol robot dengan

sensor Leap Motion (Hameed dkk, 2017), dan deteksi gerakan tangan

menggunakan Leap Motion (Panwar dkk, 2011) belum diimplementasikan

untuk robot penjinak bom. Sensor Leap Motion merupakan sensor yang dapat

mendeteksi gerakan tangan dan jari manusia. Leap Motion menggunakan

 2

sensor optik stereo camera dan 3 sensor inframerah yang memiliki bidang

pandang 150 derajat pada bidang sumbu-Y.

Oleh karena itu, pada tugas akhir yang berjudul “SISTEM KENDALI

LENGAN ROBOT PENJINAK BOM DENGAN METODE HAND

GESTURE CONTROL MENGGUNAKAN LEAP MOTION” ini dibuatlah

robot penjinak bom dengan sensor Leap Motion sebagai pengendali lengan

robot. Lengan robot penjinak bom ini digerakkan dengan prinsip inverse

kinematics 3 DOF pada pengoperasiannya.

B. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, maka permasalahan yang dapat di

identifikasi sebagai berikut :

a. Bagaimana cara membuat lengan robot yang dapat bergerak sesuai

gerakan tangan manusia?

b. Bagaimana cara mengendalikan lengan robot dengan sensor Leap

Motion?

c. Bagaimana implementasi inverse kinematics 3 DOF pada lengan robot?

C. Batasan Masalah

Untuk menghindari cakupan masalah yang meluas, maka pembahasan

menitik beratkan pada:

a. Leap Motion hanya mengendalikan lengan robot berdasarkan gerakan

tangan manusia.

b. Pembacaan sensor Leap Motion hanya pada telapak tangan manusia.

 3

c. Untuk mengendalikan lengan robot digunakan Arduino MEGA 2560

sebagai kontrollernya.

d. Lengan robot dikendalikan dengan prinsip inverse kinematics 3 DOF

dan 2 kendali untuk wrist dan gripper.

e. Koordinat jangkauan yang diuji hingga 30 cm.

D. Tujuan

Berdasarkan identifikasi masalah sebelumnya, maka dapat dijelaskan

tujuan dibuatnya tugas akhir ini adalah sebagai berikut:

a. Membuat lengan robot yang dapat bergerak sesuai gerakan tangan

manusia dengan pergerakan yang lebih baik pergerakannya.

b. Mengendalikan lengan robot dengan sensor Leap Motion.

c. Mengimplementasikan inverse kinematics 3 DOF pada lengan robot.

E. Tinjauan Pustaka

Untuk menunjang perancangan dan pembuatan tugas akhir yang

berjudul “Sistem Kendali Lengan Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand

Gesture Control Menggunakan Leap Motion” diperlukan sumber literatur.

Berikut ini adalah tinjauan pustaka dan dasar teori yang dapat digunakan

sebgai sumber literatur.

1. Penelitian Terkait

Di dalam perancangan dan pembuatan tugas akhir ini diperlukan

beberapa teori-teori yang dapat menunjang dalam pembuatan tugas

akhir, maka penulis mengambil beberapa tinjauan pustaka yang dapat

membantu menyelesaikan tugas akhir tersebut. Salah satunya adalah

 4

dari referensi jurnal, dan teori lainnya dapat mengambil dari buku,

internet, penelitian terdahulu atau dari catatan perkuliahan. Berikut ini

adalah beberapa tinjauan yang digunakan sebagai rujukan dalam

pengerjaan Tugas Akhir ditunjukkan pada Tabel 1.

Tabel 1 Penelitian yang mendukung Tugas Akhir

Peneliti Judul Penelitian / Topik yang Manfaat

Produk dibahas Referensi
Ali Design and Mengendalikan Menggunakan
Unluturk implementation mobile robot skema untuk
dkk, 2013 used in bomb pada robot mendesain dan
research and setup penjinak bom. mengimplementa-
disposal sikan robot
penjinak bom.
Akib Jayed Design kinematic Mengendalikan Metode pada
Islam dkk, and performance of dua lengan robot penelitian ini
2017 a dual arm bomb pada robot digunakan untuk
disposal robot penjinak bom. Mengendalikan
lengan robot untuk
robot penjinak bom.
Sarmad Gesture Controlled Mengendalikan Sebagai panduan
Hameed Robotic Arm using robotic arm mengendalikan
dkk, 2017 Leap Motion dengan hand robot dengan Leap
gesture Motion.

menggunakan
Leap Motion.

Dari penelitian tersebut terdapat manfaat yang menunjang

pengimplementasian hand gesture control pada lengan robot penjinak

 5

bom agar dapat bergerak lebih smooth. Dari hasil pengamatan tersebut

munculah ide sebagai solusi untuk memaksimalkan kendali lengan robot

yang diimplementasikan pada robot penjinak bom dengan sensor Leap

Motion sebagai tugas akhir dengan judul “Sistem Kendali Lengan

Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture Control

Menggunakan Leap Motion”.

2. Landasan Teori

Landasan teori yang digunakan penulis dalam pembuatan “Sistem

Kendali Lengan Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture

Control Menggunakan Leap Motion” adalah sebagai berikut:

a. Robotic Arm

Robotic arm atau Robot lengan adalah konstruksi robot

yang memiliki bentuk hanya sebuah lengan saja. Robot ini

memiliki aktuator berupa motor untuk menggerakkan seluruh

bagian robot tersebut. Robot lengan ini sangat bermanfaat dan

cukup banyak dipakai dalam bidangindustri. Terutama dalam

bagian packing dalam suatu pabrik. Selain untuk menghemat

waktu, robot ini digunakan karena hasil yang diperoleh juga lebih

baik daripada hasil yang dikerjakan oleh manusia.

Robot lengan banyak digunakan pada industri, khususnya

industri yang memerlukan ketepatan dan bekerja secara

berulang–ulang. Dalam hal ini robot lengan pada sistem ini

digunakan untuk mengambil dan memindahkan benda. Berat

 6

Benda yang dapat diangkat diharuskan mempunyai 2 sisi yang

rata sehingga dapat dijepit oleh grip pada robot lengan.

Robot lengan menggunakan motor servo untuk mengerakan

lengan robot. Untuk menggerakaannya digunakan metode inverse

kinematics. Frame assignment robot lengan dapat dilihat pada

Gambar 1.

Gambar 1 Link frame assignment Robot lengan

(Sumber : https://www.researchgate.net)

b. Leap Motion

Leap Motion sebuah alat berukuran kecil berbasis

perangkat USB yang dapat memungkinkan seorang pengguna

untuk mengontrol sebuah perangkat menggunakan gerakan. Leap

Motion menangkap sensor dari gerakan tangan dan gerakan jari

manusia secara independen, serta benda-benda lainnya, ini

memungkinkan pengguna untuk mengontrol perangkat tanpa

 7

menyentuhnya, cukup menggerakan jari di depan sensor Leap

Motion. Leap Motion Menggunakan dua kamera inframerah

monokromatik dan tiga LED inframerah perangkat Leap Motion

mengamati daerah sekitar setengah bola, dengan jarak sekitar 1

meter (3,28084 kaki).

Gambar 2 Leap Motion

(Sumber : https://developer.leapmotion.com/)

Leap Motion merekam data dari tangan manusia berupa

data pixel yang spesifik berupa koordinat dari tangan dan jari-jari

pengguna. Data tersebut dapat diolah oleh perangkat pemroses

sehingga dapat menampilkan visualisasi lengan manusia.

Visualisasi data Leap Motion pada ditunjukkan gambar 3.

Gambar 3 Leap Motion Visualizer

(Sumber : https://developer.leapmotion.com)
 8

c. Arduino MEGA 2560

Board Arduino Mega 2560 adalah sebuah Board Arduino

yang menggunakan IC Mikrokontroler ATmega 2560. Board ini

memiliki Pin I/O yang relatif banyak, 54 digital Input / Output,15

buah di antaranya dapat di gunakan sebagai output PWM, 16 buah

analog Input, 4 UART. Arduino Mega 2560 di lengkapi kristal

16. Mhz Untuk penggunaan relatif sederhana tinggal

menghubungkan power dari USB ke PC / Laptop atau melalui

Jack DC pakai adaptor 7-12 V DC. Gambar Arduino MEGA 2560

ditunjukkan pada Gambar 4.

Gambar 4 Arduino MEGA 2560

(Sumber : http://www.robotpark.com/)

d. Processing IDE

Processing adalah bahasa pemrograman dan lingkungan

pemrograman (development environment) open source untuk

memprogram gambar, animasi dan interaksi. Digunakan oleh

pelajar, seniman, desainer, peneliti, dan hobbyist untuk belajar,

membuat prototipe, dan produksi. Processing digunakan untuk

 9

mengajarkan dasar-dasar pemrograman komputer dalam konteks

rupa dan berfungsi sebagai buku sketsa perangkat lunak

(software) dan tool produksi profesional. Processing mengaitkan

konsep software pada prinsip-prinsip bentuk rupa, gerak, dan

interaksi. Processing mengintegrasikan suatu bahasa

pemrograman, lingkungan pemrograman, dan metodologi

pengajaran ke dalam sistem terpadu.

Lingkungan Pemrograman Processing terdiri dari teks editor

terintegrasi dan jendela tampilan untuk menampilkan program. Jika

tombol “run” ditekan, program akan mengkompilasi dan berjalan di

jendela grafis (jendela tampilan). Dari jendela lingkugan utama, bisa

menjalankan, menghentikan, menyimpan, membuka, dan

mengekspor file.

Gambar 5 Interface Processing IDE

(Sumber : Dokumentasi pribadi)
 10

Dengan menggunakan Bahasa pemrograman Java

Processing IDE dapat menampilkan data dari Leap Motion.

Gambar 6 Tampilan data dari Leap Motion pada Processing

IDE
(Sumber : Dokumentasi pribadi)

e. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan

balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan

kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,

potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi

untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan

sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang

dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.

 11

Gambar 7 Motor Servo

(Sumber : www.microcontrollerslab.com)

Pada setiap body servo terdapat informasi akan identitas

tipe servo tersebut. Secara standar, motor servo terdiri atas 3 kabel

yaitu kabel power / VCC, kabel GND serta kabel signal.

Gambar 8 Pinout motor servo

(Sumber : www.microcontrollerslab.com)

f. Bluetooth Module HC-05

HC-05 Adalah sebuah modul Bluetooth SPP (Serial Port

Protocol) yang mudah digunakan untuk komunikasi serial

wireless (nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth.

HC-05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR

(Enchanced Data Rate) 3 Mbps dengan memanfaatkan

gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz.

 12

Modul ini dapat digunakan sebagai slave maupun master.

HC-05 memiliki 2 mode konfigurasi, yaitu AT mode dan

Communication mode. AT mode berfungsi untuk melakukan

pengaturan konfigurasi dari HC-05. Sedangkan Communication

mode berfungsi untuk melakukan komunikasi bluetooth dengan

piranti lain.

Gambar 9 Modul Bluetooth HC-05

(Sumber : https://www.nyebarilmu.com/)

F. Metodologi Penelitian

Metode yang digunakan dalam pembuatan “Sistem Kendali Lengan

Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture Control Menggunakan

Leap Motion” adalah sebagai berikut:

 13

1. Studi Literatur

Dalam rangka tercapainya pembuatan tugas akhir, maka

diperlukan metode yang digunakan dalam penelitian. Diagram alir

penelitian ditunjukkan pada Gambar 10.

Gambar 10 Diagram Alir Penelitian

Diagram alir penelitian pada Gambar 10 menjelaskan tentang alur

penelitian. Penjelasan diagram alir adalah sebagai berikut :

1. Dalam proses awal penelitian, hal pertama yang dilakukan untuk

memulai penelitian adalah dengan mencari sumber referensi dari

berbagai sumber yang berasal dari buku, jurnal penelitian dan

artikel.
 14

2. Pengumpulan data sensor Leap Motion dan kinematika lengan

robot berdasarkan sumber literatur dan menentukan hal yang

harus diperhatikan dalam penelitian.

3. Konversi data atau mengubah data dari sensor Leap Motion

menjadi koordinat yang dapat dibaca oleh sistem.

4. Selanjutnya adalah pengujian sistem berdasarkan penelitian awal.

5. Analisis pengujian sistem dan evaluasi dengan memvalidasi hasil

penelitian.

6. Penarikan kesimpulan hasil akhir dan pembuatan laporan.

2. Penentuan Spesifikasi Alat

Agar dapat mempermudah dalam merancang dan membuat suatu

sistem, perlu menentukan terlebebih dahulu spesifikasi alat tersebut

dengan memilih komponen yang akan digunakan.

3. Metode Perancangan

Pada metode ini menentukan alat dan bahan yang diperlukan,

sistem dan desain alat yang digunakan dalam pembuatan “Sistem

Kendali Lengan Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture

Control Menggunakan Leap Motion”.

a. Alat dan bahan

1. Leap Motion

2. Arduino MEGA 2560

3. Laptop

4. Motor Servo
 15

5. Bluetooth module HC-05

6. Kabel jumper

b. Diagram Kerja Sistem

Gambar 11 Diagram blok kerja sistem

Gerakan tangan manusia dideteksi oleh sensor Leap motion

sebagai input berupa data koordinat telapak tangan (palm position).

Kemudian data dari sensor Leap Motion dikirim ke PC dan diproses

dengan mengubah data dari Leap Motion menjadi koordinat X, Y,

dan Z dalam centimeter. Selanjutnya, data koordinat dijadikan

masukan (input) pada perangkat PC dan kemudian data dikirim ke

Arduino dengan parsing data dengan media module Bluetooth HC-

05. Pada Arduino data diproses agar dapat menggerakan lengan

robot sesuai dengan nilai koordinat. Proses mengubah data dari nilai

sudut menjadi nilai koordinat disebut forward kinematics dan

mengubah nilai koordinat menjadi nilai sudut disebut inverse

kinematics. Hal ini sebagaimana yang dijelaskan pada Gambar 12.

 16

Gambar 12 Diagram forward kinematics dan inverse kinematics

Mengubah koordinat menjadi sudut dengan inverse

kinematics untuk menentukan posisi end of effector dari robot

lengan adalah sebagai berikut:

Gambar 13 Inverse kinematics 3 DOF

𝑥 2 + 𝑧 2 + (𝑦−𝐿1)2 −𝐿2 2 +𝐿3 2

𝜃𝟑 = acos ( ) / 𝜋 ∗ 180 (1)
2𝐿2𝐿3
√𝑥 2 +𝑧 2 𝐿3 sin 𝜃3
𝜃𝟐 = (atan ( (𝑦−𝐿1) ) − atan (𝐿 )) / 𝜋 ∗ 180 (2)
2 +𝐿3 cos 𝜃3
𝑧
𝒙 < 𝟎 → 𝜃𝟏 = |atan 𝑥| / 𝜋 ∗ 180
𝑧
𝒙 > 𝟎 → 𝜃𝟏 = 180 − ((atan 𝑥) / 𝜋 ∗ 180) (3)
 17

c. Wiring Rangkaian

Untuk mempermudah dalam perangkaian alat pada robot

dengan menghubungkan komponen yang diperlukan, maka

dibuatlah wiring rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 13.

Gambar 14 Wiring Rangkaian

d. Pengolahan data Leap Motion

Data dari Leap Motion berupa nilai koordinat telapak tangan

(palm position) dan pinch untuk gripper. Nilai koordinat dari Leap

Motion dikonversi menjadi koordinat x, y dan z dalam centimeter. Nilai

yang digunakan yakni 15 cm ke kiri hingga 15 cm ke kanan sisi Leap

Motion (X), 5 cm hingga 35 cm diatas Leap Motion (Y) dan 0 cm

hingga 15 cm didepan Leap Motion (Z). Nilai tersebut dikalikan 2

 18

karena jangkauan dari lengan robot hingga 30 cm. Nilai konversi dari

Leap Motion ditunjukkan pada Tabel 2.

Tabel 2 Konversi nilai koordinat Leap Motion

35
30 y = 0.0518x - 6.1175
25
20

CM
15
1 10
5
0
-5 0 200 400 600 800
Leap Motion

X = 2(0.0518x - 6.1175) cm
20
15
10
5
CM

0
2 -5 0 100 200 300 400 500
-10
-15 y = -0.1056x + 31.544
-20
Leap Motion

Y = 2(-0.1056x + 31.544) cm
35
30 y = 0.4185x - 7.1184
25
20
CM

15
10
3 5
0
0 20 40 60 80 100
Leap Motion

Z = 2(0.4185x - 7.1184) cm
 19

Nilai data gripper merupakan nilai data pinch yang mana sensor

Leap Motion mendeteksi jarak antara ibu jari dengan telunjuk. Nilai

tersebut bernilai 0 jika jarak kedua jari tersebut lebih dari 5 cm dan

bernilai1 jika kedua jari tersebut berjarak kurang dari 1 cm.

e. Desain Alat

Gambar 15 Desain bagian luar

Keterangan desain bagian luar robot adalah sebagai berikut:

1. Tinggi mobile robot 25 cm, lebar mobile robot 40 cm, panjang

mobile robot 60 cm.

2. Jangkauan robotic arm hingga 40 cm.

3. Gripper pada end-effector digunakan untuk menjepit dan

memotong benda.
 20

Gambar 16 Desain bagian dalam

Keterangan desain bagian dalam robot adalah sebagai berikut:

1. Arduino MEGA 2560 sebagai pengendali utama robot.

2. Motor servo sebagai penggerak robot lengan.

3. Bluetooth module HC-05 sebagai media pengiriman data dari

perangkat PC ke robot.

4. Power supply sebagai sumber tegangan robot untuk bergerak.

 21

f. Flowchart

Gambar 17 Flowchart sistem kerja

Keterangan flowchart adalah sebagai berikut:

1. Mulai sistem dengan menghubungkan Leap Motion dengan

Laptop dan menginisialisasi variabel.

2. Running program untuk membaca gerakan tangan dengan Leap

Motion dan menampilkan data.

3. Mengubah data dari Leap Motion menjadi koordinat cartesian

coordinat system dalam skala centimeter.

 22

4. Mengkonversi nilai koordinat menjadi sudut dengan inverse

kinematics.

5. Nilai sudut hasil inverse kinematics dijadikan masukan untuk

menggerakkan motor servo untuk setiap sudut.

6. Selanjutnya, jika ingin menggerakkan robotic arm ke posisi lain

maka kembali membaca gerakan tangan dengan Leap Motion.

7. Selesai.

G. Jadwal Tugas Akhir

Dalam pembuatan tugas akhir ini diperlukan jadwal pelaksanaan

untuk setiap langkah yang akan dikerjakan sehingga dapat selesai pada

waktu yang ditentukan, yaitu dapat dilihat pada Tabel 3.

Tabel 3 Jadwal Tugas Akhir

Tahun

No Kegiatan 2019 2020

9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8

1. Identifikasi

Tema

2. Penulisan

Proposal

3. Perancangan

Alat
 23

4. Pengerjaan

30%

5. Seminar

Proposal

6. Pembuatan

Program dan

Alat

7. Pengujian

8. Pengumpulan

Data

9. Penulisan

Laporan

10. Seminar Tugas

Akhir

H. Rancangan Anggaran Biaya

Perkiraan biaya untuk tugas akhir dalam pembuatan “Sistem

Kendali Lengan Robot Penjinak Bom Dengan Metode Hand Gesture

Control Menggunakan Leap Motion” yaitu dapat dilihat pada Tabel

dibawah ini.
 24

Tabel 4 Rencana Biaya Tugas Akhir

Harga Satuan
No. Nama Barang Satuan Jumlah (Rp)
(Rp)

1. Leap Motion 1 Set 2.500.000 2.500.000

2. Arduino MEGA 2560 1 Unit 150.000 150.000

3. Motor Servo MG996R 5 Unit 60.000 300.000

4. Robotic Arm 1 Unit 500.000 500.000

5. Power Supply 1 Unit 300.000 300.000

Bluetooth Module
6. 2 Unit 50.000 100.000
HC-05

7. Pembuatan Mekanik 1 Unit 500.000 500.000

TOTAL Rp. 4.350.000

 25

DAFTAR PUSTAKA

Hameed, S., Khan, M.A., Kumar, B., Arain. Z., Hasan., M., 2017. Gesture
Controlled Robotic Arm using Leap Motion. Indian Journal of Science
and Technology. 10(45):1-7.
Islam, A.J., Alam. S.S., Ahammad. K.T., Nadim. F.K., Barua. B., 2017.
Design, Kinematic and Performance Evaluation of a Dual Arm Bomb
Disposal Robot. 3rd International Conference on Electrical
Information and Communication Technology (EICT). 7-9 Desember
2017, Khulna, Bangladesh. pp. 1-6.
Panwar, M., Mehra, P.S., 2011. Hand Gesture Recognition for Human
Computer Interaction. International Conference on Image Information
Processing 7 (ICIIP 2011). Noida, Uttar Pradesh, India.
Unluturk, A., Aydogdu, O., 2013. Design and implementation of a mobile
robot used in bomb research and setup disposal, in: Proceedings of the
International Conference on ELECTRONICS, COMPUTERS and
ARTIFICIAL INTELLIGENCE - ECAI-2013. International
Conference on Electronics, Computers and Artificial Intelligence
(ECAI). Pitesti, Arges, Romania, pp. 1–5.
Yasmin, P. 2019. 7 Fakta Bom Medan, dari Identitas Pelaku hingga Jumlah
Korban. URL : https://news.detik.com/berita/d-4782877/7-fakta-bom-
medan-dari-identitas-pelaku-hingga-jumlah-korban. Diakses tanggal 12
Desember 2019.